CN114454591A - 面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于贴合机领域，所述面板贴合方法包括：将玻璃对接至玻璃对接机构；将背板定位至UVW平台中背板位置；依据背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至第一拍照位置；在第一拍照位置通过相机对背板进行拍照，得到背板图像；当检测到玻璃对接机构携带玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将相机定位至第二拍照位置；在第二拍照位置通过相机对玻璃进行拍照，得到玻璃图像；依据背板图像和玻璃图像的位置偏差，调整背板的位置；当检测背板的位置调整至目标位置后，移动玻璃与背板进行贴合。本申请解决了现有技术中面板贴合的准确度低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及贴合机技术领域，尤其涉及一种面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着科技的高速发展，面板贴合技术也越来越成熟，目前，面板贴合技术采用机器人进行玻璃与背板的贴合，当机器人进行OLED面板贴合时，由于OLED面板的背板较薄，容易对背板造成形变，导致背板的中心位置计算出现偏差，且机器人的定位精度低，从而导致面板贴合的准确度较低。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中面板贴合的准确度低的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种面板贴合方法，应用于面板贴合设备，所述面板贴合方法包括：
通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；
通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；
依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；
在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；
当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；
在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；
依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；
当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
可选地，所述通过机器人吸取玻璃至对接等待位置的步骤包括：
通过机器人从料盒中吸取玻璃，获取所述玻璃的厚度；
依据所述玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行对应的安装预处理；
当检测到所述安装预处理完成后，通过所述机器人携带所述玻璃移动至对接等待位置。
可选地，所述依据玻璃厚度确定的玻璃类型，所述安装预处理包括撕膜和翻面，依据所述玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行对应的安装预处理的步骤包括：
判断所述玻璃的厚度是否大于预设玻璃厚度阈值；
若是，则判定所述玻璃为LCD玻璃，通过所述机器人对所述LCD玻璃进行撕膜；
若否，则判定所述玻璃为OLED玻璃，通过所述机器人对所述OLED玻璃进行翻面。
可选地，在所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤之前，所述面板贴合方法包括：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位；
当检测到所述背板定位完成后，通过所述预定位机构将定位完成后的背板放置至所述线体，以供所述背板通过所述线体流入所述背板对接机构。
可选地，所述当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位的步骤包括：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行天地侧定位；
当检测到所述背板天地侧定位完成后，通过所述预定位机构对所述背板进行前后定位。
可选地，所述背板对接机构包括顶升机构，所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤包括：
当检测到所述背板到达背板对接机构时，通过所述顶升机构将所述背板安置于工装板上，以供所述背板随所述工装板流入所述UVW平台；
当检测到所述背板流入UVW平台中的预设位置后，通过所述顶升机构下降，以放下所述工装板；
通过所述UVW平台中的定位装置，将所述背板定位至UVW平台中背板位置。
可选地，所述位置偏差包括中心对位补偿，所述依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置的步骤包括：
获取所述背板图像中背板的第一关键点位置坐标和所述玻璃图像中玻璃的第二关键点位置坐标；
依据所述第一关键点位置坐标和所述第二关键点位置坐标之间的偏差，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；
依据所述中心对位补偿，通过所述UVW平台调整所述背板的位置。
为实现上述目的，本申请还提供一种面板贴合装置，所述面板贴合装置应用于面板贴合设备，所述面板贴合装置包括：
玻璃对接模块，用于通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；
背板定位模块，用于通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；
背板拍照定位模块，用于依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；
背板拍照模块，用于在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；
玻璃拍照定位模块，用于当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；
玻璃拍照模块，用于在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；
背板位置调整模块，用于依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；
背板玻璃贴合模块，用于当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
可选地，所述通过机器人吸取玻璃至对接等待位置的步骤中，所述玻璃对接模块还用于：
通过机器人从料盒中吸取玻璃，获取所述玻璃的厚度；
依据所述玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行对应的安装预处理；
当检测到所述安装预处理完成后，通过所述机器人携带所述玻璃移动至对接等待位置。
可选地，所述安装预处理包括撕膜和翻面，所述依据玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行安装准备工作的步骤中，所述玻璃对接模块还用于：
判断所述玻璃的厚度是否大于预设玻璃厚度阈值；
若是，则判定所述玻璃为LCD玻璃，通过所述机器人对所述LCD玻璃进行撕膜；
若否，则判定所述玻璃为OLED玻璃，通过所述机器人对所述OLED玻璃进行翻面。
可选地，在所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤之前，所述背板定位模块还用于：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位；
当检测到所述背板定位完成后，通过所述预定位机构将定位完成后的背板放置至所述线体，以供所述背板通过所述线体流入所述背板对接机构。
可选地，所述当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位的步骤中，所述背板定位模块还用于：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行天地侧定位；
当检测到所述背板天地侧定位完成后，通过所述预定位机构对所述背板进行前后定位。
可选地，所述背板对接机构包括顶升机构，所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤中，所述背板定位模块还用于：
当检测到所述背板到达背板对接机构时，通过所述顶升机构将所述背板安置于工装板上，以供所述背板随所述工装板流入所述UVW平台；
当检测到所述背板流入UVW平台中的预设位置后，则控制所述顶升机构下降，以放下所述工装板；
通过所述UVW平台中的定位装置，将所述背板定位至所述背板位置。
可选地，所述位置偏差包括中心对位补偿，所述依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置的步骤中，所述背板位置调整模块还用于：
获取所述背板图像中背板的第一关键点位置坐标和所述玻璃图像中玻璃的第二关键点位置坐标；
依据所述第一关键点位置坐标和所述第二关键点位置坐标之间的偏差，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；
依据所述中心对位补偿，通过所述UVW平台调整所述背板的位置。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述面板贴合方法的程序，所述面板贴合方法的程序被处理器执行时可实现如上述的面板贴合方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现面板贴合方法的程序，所述面板贴合方法的程序被处理器执行时实现如上述的面板贴合方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的面板贴合方法的步骤。
本申请提供了一种面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质，相比于现有技术采用的机器人进行玻璃与背板贴合的方法，本申请通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。通过选用四轴高精度大尺寸的UVW平台进行背板的位置纠偏，玻璃对接机构携带玻璃与背板贴合，避免了仅通过机器人进行玻璃与背板的贴合时，由于OLED面板的背板较薄，容易对背板造成形变，导致背板的位置计算出现偏差，以及机器人的定位精度低导致玻璃与背板定位不准确，从而导致面板贴合准确度低的技术缺陷，所以提高了面板贴合的准确度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请面板贴合方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请实施例中面板贴合方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
实施例一
本申请实施例提供一种面板贴合方法，在本申请面板贴合方法的第一实施例中，参照图1，所述面板贴合方法包括：
步骤S10，通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；
在本实施例中，需要说明的是，所述面板可以为电视机面板，也可以为电脑面板，还可以为手机面板。所述玻璃对接机构配备有用于控制机构内真空值的吸盘。
示例性地，步骤S10包括：通过机器人从料盒中吸取玻璃，移动至对接等待位置，当检测到机器人携带所述玻璃到达对接等待位置后，通过所述机器人发送玻璃对接请求至玻璃对接机构；当检测接收到所述机器人发送的玻璃对接请求后，控制所述玻璃对接机构通过所述吸盘抽取所述玻璃对接机构内的空气，以吸取玻璃；实时获取所述玻璃对接机构内的真空值，当检测到所述真空值大于或等于预设真空值阈值时，则判断所述玻璃完全进入所述玻璃对接机构，所述玻璃对接完成，控制所述玻璃对接机构通过所述吸盘释放所述玻璃对接机构内的空气，发送对接完成信号给所述机器人；当所述机器人检测到所述对接完成信号后，通过所述机器人复位至料盒吸取下一块玻璃。其中，所述预设真空值阈值为预先设置的所述玻璃完全进入玻璃对接系统时，所述玻璃对接机构内绝对压力与大气压力的差值的临界值。
其中，在步骤S10中，通过机器人吸取玻璃至对接等待位置的步骤包括：
步骤S11，通过机器人从料盒中吸取玻璃，获取所述玻璃的厚度；
步骤S12，依据所述玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行对应的安装预处理；
步骤S13，当检测到所述安装预处理完成后，通过所述机器人携带所述玻璃移动至对接等待位置。
在本实施例中，需要说明的是，所述机器人配备有传感器，所述传感器安装在所述机器人的手爪上。
在本实施例中，需要说明的是，所述玻璃类型包括LCD玻璃和OLED玻璃。
示例性地，步骤S11至步骤S13包括：控制所述机器人到达料盒存放地，通过所述传感器获取所述料盒的高度，依据所述料盒的高度，调整所述机器人的手爪的长度，从所述料盒中抓取所述玻璃；控制所述机器人通过所述传感器测量所述玻璃表面到所述机器人手爪的距离，得到所述玻璃的厚度；依据所述玻璃的厚度，确定所述玻璃的类型；依据所述玻璃类型，控制所述机器人携带所述玻璃移动至玻璃处理位置，对所述玻璃进行对应的安装预处理；当检测到所述玻璃安装预处理完成后，通过所述机器人携带所述玻璃从所述玻璃处理位置移动至所述对接等待位置。
其中，在步骤S12中，所述安装预处理包括撕膜和翻面，所述依据玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行安装准备工作的步骤包括：
步骤A10，判断所述玻璃的厚度是否大于预设玻璃厚度阈值；
步骤A20，若是，则判定所述玻璃为LCD玻璃，通过所述机器人对所述LCD玻璃进行撕膜；
步骤A30，若否，则判定所述玻璃为OLED玻璃，通过所述机器人对所述OLED玻璃进行翻面。
在本实施例中，需要说明的是，所述预设玻璃厚度阈值为预先设置的所述玻璃为OLED玻璃的厚度临界值，所述预设玻璃厚度阈值可以为0.1mm，还可以为0.15mm。
示例性地，步骤A10至步骤A30包括：依据所述玻璃厚度，判断所述玻璃厚度是否大于所述预设玻璃厚度阈值；若所述玻璃厚度大于所述预设玻璃厚度阈值，则判定所述玻璃为LCD玻璃，通过所述机器人携带所述LCD玻璃移动至玻璃处理位置，由人工对所述玻璃进行撕膜；若所述玻璃厚度小于或等于所述预设玻璃厚度阈值，则判定所述玻璃为OLED玻璃，通过所述机器人携带所述OLED玻璃移动至玻璃处理位置，对所述玻璃进行翻面。本申请实施例通过玻璃的厚度灵活选择玻璃处理方法，实现了一条流水线同时兼备OLED玻璃和LCD玻璃贴合技术，克服了现有技术中采用的机械手吸取玻璃时，无法同时具备对玻璃进行翻面和撕膜的功能，导致需要安排OLED玻璃和LCD玻璃两条流水线进行处理的技术缺陷，从而降低了面板贴合的成本。
步骤S20，通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；
示例性地，步骤S20包括：当检测到所述背板从线体流入所述背板对接机构后，通过所述背板对接机构将所述背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中上的背板位置。
在本实施例中，需要说明的是，所述UVW平台配备有可调节的带吸附气嘴的立柱。
示例性地，步骤S20包括：当检测到所述背板到达定位系统时，通过传感器对所述背板进行定位，将所述背板通过可调节配备吸附气嘴的立柱与UVW平台相连，以确定所述背板的位置，所述背板的位置即为所述UVW平台的位置。
其中，在步骤S20中，在所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤之前，包括：
步骤B10，当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位；
在本实施例中，需要说明的是，所述预定位机构配备有带激光传感器和检测开关的手爪和电机，所述激光传感器用于定位背板的前后位置，安装于预设前后位置的前边缘的正上方。其中，所述预设前后位置为预先设置的限定背板的前后位置。
示例性地，步骤B10包括：当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构的左右手爪抓取所述背板，当所述检测开关检测到所述背板的天地侧边缘时，放下手爪，通过所述预定位机构的电机托起所述背板进行定位。
其中，在步骤B10中，所述当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位的步骤包括：
步骤B11，当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行天地侧定位；
步骤B12，当检测到所述背板天地侧定位完成后，通过所述预定位机构对所述背板进行前后定位。
示例性地，步骤B11至步骤B12包括：当检测到所述预定位机构的电机托起所述背板后，通过所述电机进行直线插补到预设天地侧位置，以完成天地侧定位；当检测到所述背板天地侧定位完成后，通过所述电机带动背板进行前后运动，当所述激光传感器感应到所述背板的前边缘时，则判定所述背板的预定位完成。其中，所述预设天地侧位置为预先设置的限定背板的天地侧位置。
步骤B20，当检测到所述背板定位完成后，通过所述预定位机构将定位完成后的背板放置至所述线体，以供所述背板通过所述线体流入所述背板对接机构。
示例性地，步骤B20包括：当检测到所述背板定位完成后，通过所述电机带动所述背板下降，将定位完成后的背板放置至所述线体，以供所述背板通过所述线体流入所述背板对接机构。
其中，在步骤S20中，所述背板对接机构包括顶升机构，所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤包括：
步骤S21，当检测到所述背板到达背板对接机构时，通过所述顶升机构将所述背板安置于工装板上，以供所述背板随所述工装板流入所述UVW平台；
步骤S22，当检测到所述背板流入UVW平台中的预设位置后，则控制所述顶升机构下降，以放下所述工装板；
步骤S23，通过所述UVW平台中的定位装置，将所述背板定位至所述背板位置。
在本实施例中，需要说明的是，所述背板对接机构上配备有皮带滚筒和对射激光传感器。
示例性地，步骤S21至步骤S23包括：当检测到所述背板到达所述背板对接机构时，通过所述顶升机构将所述背板安装放置于工装板上，以供所述背板随所述工装板流入所述UVW平台；当所述对射激光传感器检测所述背板落在皮带滚筒上时，则通过所述皮带滚筒将所述工装板随着所述背板流入UVW平台；当检测到所述背板流入UVW平台中的固定位置时，控制所述顶升机构下降，放下所述工装板，使得背板被所述立柱顶起；通过所述UVW平台控制所述气嘴吸住所述背板，以将所述背板定位至所述背板位置；当所述背板定位完成后，则发送背板拍照请求至所述相机辅助定位机构。
步骤S30，依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；
示例性地，步骤S30包括：当所述相机辅助定位机构接收到所述UVW平台发送的背板拍照请求后，依据所述背板位置，获取对所述背板进行拍照的第一拍照位置；依据所述第一拍照位置，控制所述相机辅助定位机构将相机定位至所述第一拍照位置。
步骤S40，在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；
在本实施例中，需要说明的是，所述相机可以为两个，用于对所述背板或所述玻璃的边角进行拍照；还可以为四个，用于对所述背板或所述玻璃的四个边角进行拍照。
示例性地，步骤S40包括：在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像，发送玻璃拍照请求至玻璃对接机构。
步骤S50，当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；
步骤S60，在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；
示例性地，步骤S50至步骤S60包括：当检测到所述玻璃对接机构接收到所述UVW平台发送的玻璃拍照请求后，通过所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置；当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，依据所述拍照等待位置和所述第一拍照位置，获取对所述玻璃进行拍照的第二拍照位置；依据所述第二拍照位置，控制所述相机辅助定位机构将相机定位至所述第二拍照位置。在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像。
步骤S70，依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；
在本实施例中，需要说明的是，所述位置偏差可以为所述背板图像和所述玻璃图像的关键点坐标的偏差，还可以为所述背板图像和所述玻璃图像的关键点向量的偏差。
作为一种示例，步骤S70包括：依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差,确定所述背板的调整方向和调整距离；依据所述背板的调整方向和调整距离，通过所述UVW平台调整所述背板的位置。
作为一种示例，步骤S70包括：依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差,判断所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差是否小于预设位置偏差阈值，若所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差小于所述预设位置偏差阈值，则将所述背板的当前位置作为目标位置；若所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差大于所述预设位置偏差阈值，则调整所述背板的当前位置，并返回执行步骤：在所述第一拍照位置通过所述相机分别对所述背板进行拍照，得到背板图像，直至所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差小于预设位置偏差阈值。
其中，在步骤S70中，所述依据所述第一背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置的步骤包括：
步骤S71，获取所述背板图像中背板的第一关键点位置坐标和所述玻璃图像中玻璃的第二关键点位置坐标；
步骤S72，依据所述第一关键点位置坐标和所述第二关键点位置坐标之间的偏差，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；
步骤S73，依据所述中心对位补偿，通过所述UVW平台调整所述背板的位置。
在本实施例中，需要说明的是，所述第一关键点位置坐标为所述背板图像中，所述背板的四个顶点构成的四边形的最小外接矩形的中心点坐标；所述第二关键点位置坐标为所述玻璃图像中，所述玻璃的四个顶点构成的四边形的最小外接矩形的中心点坐标。
示例性地，步骤S71至步骤S73包括：依据所述背板的顶点在所述背板图像中的位置，确定所述背板顶点的坐标；依据所述背板顶点的坐标，确定所述背板顶点构成的四边形的最小外接矩形的第一中心坐标；依据所述玻璃的顶点在所述玻璃图像中的位置，确定所述玻璃顶点的坐标；依据所述玻璃顶点的坐标，确定所述玻璃顶点构成的四边形的最小外接矩形的第二中心坐标；依据所述第一中心坐标和第二中心坐标的差值，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；依据所述中心对位补偿确定的所述背板的调整方向和调整距离，控制所述UVW平台通过吸附立柱调整所述背板的位置。
作为一种示例，当所述相机为两个时，所述相机分别位于两侧，步骤S71至步骤S73包括：依据所述背板图像，通过所述背板的侧边在对应的背板边角图像中的位置，获取所述背板侧边的中心坐标；依据所述背板侧边的中心坐标，确定所述背板侧边中心连线的第一中心坐标；依据所述玻璃图像，通过所述玻璃的侧边在对应的玻璃边角图像中的位置，获取所述玻璃侧边的中心坐标；依据所述玻璃侧边的中心坐标，确定所述玻璃侧边中心连线的第一中心坐标；依据所述第一中心坐标和第二中心坐标的差值，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；依据所述中心对位补偿确定的所述背板的调整方向和调整距离，控制所述UVW平台通过吸附立柱调整所述背板的位置。本申请实施例通过采用UVW平台进行背板的位置纠偏，对于背板的接触小，不会对背板造成较大的形变，克服了采用相机辅助纠偏后通过机械手进行贴合时，由于OLED的材质较薄导致出现较大的形变使得计算位置中心出现偏差的技术缺陷，提高了面板贴合的准确度。
作为一种示例，当所述相机为四个时，步骤S71至步骤S73包括：依据所述背板图像，通过所述背板的四个顶点在对应的背板边角图像中的位置，获取所述背板顶点的坐标；依据所述背板顶点的坐标，确定所述背板顶点构成的四边形的最小外接矩形的第一中心坐标；依据所述玻璃图像，通过所述玻璃的四个顶点在所述玻璃图像中的位置，获取所述玻璃顶点的坐标；依据所述玻璃顶点的坐标，确定所述玻璃顶点构成的四边形的最小外接矩形的第二中心坐标；依据所述第一中心坐标和第二中心坐标的差值，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；依据所述中心对位补偿确定的所述背板的调整方向和调整距离，控制所述UVW平台通过吸附立柱调整所述背板的位置。本申请实施例通过对背板和玻璃的边角进行拍照，实现了像素级的定位，使得到的背板和玻璃的关键点位置坐标更精确，提高了面板贴合的准确度。
作为一种示例，所述获取坐标的步骤包括：将相机组中位于左下角相机的图像中心作为坐标原点，依据所述背板左下角顶点在所述图像中心的偏移位置，获取所述背板左下角顶点的坐标；依据所述背板顶点在对应的背板边角图像中心的偏移位置以及所述相机组中相机的距离，获取所述背板其余顶点的坐标；依据所述玻璃顶点在对应的玻璃边角图像中心的偏移位置以及所述相机距离，获取所述玻璃顶点的坐标。
步骤S80，当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
示例性地，步骤S80包括：当检测所述背板的位置调整至目标位置后，通过所述UVW平台发送贴合请求至所述玻璃对接机构；当检测到所述玻璃对接机构接收到所述UVW平台发送的贴合请求后，通过所述玻璃对接机构携带所述玻璃移动至所述目标位置，将所述玻璃与所述背板进行贴合。
本申请实施例提供了一种面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质，相比于采用的机器人进行玻璃与背板贴合的方法，本申请实施例通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。通过选用四轴高精度大尺寸的UVW平台进行背板的位置纠偏，玻璃对接机构携带玻璃与背板贴合，避免了仅通过机器人进行玻璃与背板的贴合时，由于OLED面板的背板较薄，容易对背板造成形变，导致背板的位置计算出现偏差，以及机器人的定位精度低导致玻璃与背板定位不准确，从而导致面板贴合准确度低的技术缺陷，所以提高了面板贴合的准确度。
实施例二
本申请实施例还提供一种面板贴合装置，所述面板贴合装置应用于面板贴合设备，所述面板贴合装置包括：
玻璃对接模块，用于通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；
背板定位模块，用于通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；
背板拍照定位模块，用于依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；
背板拍照模块，用于在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；
玻璃拍照定位模块，用于当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；
玻璃拍照模块，用于在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；
背板位置调整模块，用于依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；
背板玻璃贴合模块，用于当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
可选地，所述通过机器人吸取玻璃至对接等待位置的步骤中，所述玻璃对接模块还用于：
通过机器人从料盒中吸取玻璃，获取所述玻璃的厚度；
依据玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行安装准备工作；
当检测到所述玻璃安装准备工作完成后，通过所述机器人携带所述玻璃移动至对接等待位置。
可选地，所述依据玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行安装准备工作的步骤中，所述玻璃对接模块还用于：
判断所述玻璃的厚度是否大于预设玻璃厚度阈值；
若大于，则判定所述玻璃为LCD玻璃，通过所述机器人对所述玻璃进行撕膜；
若小于等于，则判定所述玻璃为OLED玻璃，通过所述机器人对所述玻璃进行翻面。
可选地，在所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤之前，所述背板定位模块还用于：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位；
当检测到所述背板定位完成后，通过所述预定位机构放下背板，以供所述背板流入所述背板对接机构。
可选地，所述当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位的步骤中，所述背板定位模块还用于：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行天地侧定位；
当检测到所述背板天地侧定位完成后，通过所述预定位机构对所述背板进行前后定位。
可选地，所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤中，所述背板定位模块还用于：
当检测到所述背板到达背板对接机构时，通过所述背板对接机构将所述背板放置于工装板上，一并流入UVW平台；
当检测到所述背板流入UVW平台后，通过所述背板对接机构下降放下所述工装板，将所述背板定位至UVW平台中背板位置。
可选地，所述依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置的步骤中，所述背板位置调整模块还用于：
依据所述背板图像和所述玻璃图像，获取所述背板图像和所述玻璃图像的中心点坐标；
依据所述背板图像和所述玻璃图像的中心点坐标的差值，通过所述UVW平台调整所述背板的位置。
本发明提供的面板贴合装置，采用上述实施例中的面板贴合方法，解决了面板贴合的准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的面板贴合装置的有益效果与上述实施例提供的面板贴合方法的有益效果相同，且该面板贴合装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
实施例三
本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备可以为无人机或者充电舱，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的面板贴合方法。
下面参考图2，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图2示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图2所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
通常，以下系统可以连接至I/O接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的面板贴合方法，解决了面板贴合的准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的面板贴合方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
实施例四
本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的面板贴合的方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述面板贴合方法的计算机可读程序指令，解决了面板贴合的准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施提供的面板贴合方法的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例五
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的面板贴合方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品解决了面板贴合的准确度低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的面板贴合方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。
Claims (10)
1.一种面板贴合方法，其特征在于，所述面板贴合方法包括：
通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；
通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；
依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；
在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；
当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；
在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；
依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；
当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
2.如权利要求1所述面板贴合方法，其特征在于，所述通过机器人吸取玻璃至对接等待位置的步骤包括：
通过机器人从料盒中吸取玻璃，获取所述玻璃的厚度；
依据所述玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行对应的安装预处理；
当检测到所述安装预处理完成后，通过所述机器人携带所述玻璃移动至对接等待位置。
3.如权利要求2所述面板贴合方法，其特征在于，所述安装预处理包括撕膜和翻面，所述依据玻璃厚度确定的玻璃类型，对所述玻璃进行安装准备工作的步骤包括：
判断所述玻璃的厚度是否大于预设玻璃厚度阈值；
若是，则判定所述玻璃为LCD玻璃，通过所述机器人对所述LCD玻璃进行撕膜；
若否，则判定所述玻璃为OLED玻璃，通过所述机器人对所述OLED玻璃进行翻面。
4.如权利要求1所述面板贴合方法，其特征在于，在所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤之前，所述面板贴合方法包括：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位；
当检测到所述背板定位完成后，通过所述预定位机构将定位完成后的背板放置至所述线体，以供所述背板通过所述线体流入所述背板对接机构。
5.如权利要求4所述面板贴合方法，其特征在于，所述当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行定位的步骤包括：
当检测到所述背板从线体到达预定位机构时，通过所述预定位机构对所述背板进行天地侧定位；
当检测到所述背板天地侧定位完成后，通过所述预定位机构对所述背板进行前后定位。
6.如权利要求1所述面板贴合方法，其特征在于，所述背板对接机构包括顶升机构，所述通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置的步骤包括：
当检测到所述背板到达背板对接机构时，通过所述顶升机构将所述背板安置于工装板上，以供所述背板随所述工装板流入所述UVW平台；
当检测到所述背板流入UVW平台中的预设位置后，则控制所述顶升机构下降，以放下所述工装板；
通过所述UVW平台中的定位装置，将所述背板定位至所述背板位置。
7.如权利要求1所述面板贴合方法，其特征在于，所述位置偏差包括中心对位补偿，所述依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置的步骤包括：
获取所述背板图像中背板的第一关键点位置坐标和所述玻璃图像中玻璃的第二关键点位置坐标；
依据所述第一关键点位置坐标和所述第二关键点位置坐标之间的偏差，确定所述背板和所述玻璃之间的中心对位补偿；
依据所述中心对位补偿，通过所述UVW平台调整所述背板的位置。
8.一种面板贴合装置，所述面板贴合装置应用于面板贴合设备，所述面板贴合装置包括：
玻璃对接模块，用于通过机器人吸取玻璃至对接等待位置，将所述玻璃对接至玻璃对接机构；
背板定位模块，用于通过背板对接机构将背板转移至UVW平台，将所述背板定位至UVW平台中背板位置；
背板拍照定位模块，用于依据所述背板位置，控制相机辅助定位机构将相机定位至所述背板位置对应的第一拍照位置；
背板拍照模块，用于在所述第一拍照位置通过所述相机对所述背板进行拍照，得到背板图像；
玻璃拍照定位模块，用于当检测到所述玻璃对接机构携带所述玻璃到达拍照等待位置时，控制所述相机辅助定位机构将所述相机定位至所述第一拍照位置对应的第二拍照位置；
玻璃拍照模块，用于在所述第二拍照位置通过所述相机对所述玻璃进行拍照，得到玻璃图像；
背板位置调整模块，用于依据所述背板图像和所述玻璃图像的位置偏差，调整所述背板的位置；
背板玻璃贴合模块，用于当检测所述背板的位置调整至目标位置后，控制所述玻璃对接机构携带所述玻璃与所述背板进行贴合。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的面板贴合方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现面板贴合方法的程序，所述实现面板贴合方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述面板贴合方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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