CN114453984B - 一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法 - Google Patents

一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法 Download PDF

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Abstract

一种冷轧带钢用打磨机构，由恒力装置驱动完成带钢表面打磨，所述打磨机构包括至少两个接触打磨端，于接触打磨端与恒力装置的驱动端之间设有柔顺连接件；一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法，针对前述机构，建立如下控制步骤：S1：恒力装置按预设定压力值进行下压送进到位；S2：压力传感器检测当前段各个接触打磨端各自设定部位的压力值，并实时反馈至数据计算处理端；S3：数据计算处理端完成实际压力值的计算与指令下发；S4：恒力装置接收下发指令，并据此驱动打磨机构进行打磨操作。本发明的一种冷轧带钢用打磨机构及其控制方法，提高打磨工具与带钢表面的贴合度和接触面积，保证对打磨区域全覆盖且按工艺精度完成打磨，从而取代人工打磨。

Description

一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法
技术领域
本发明属于带钢自动打磨技术领域，具体涉及一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法。
背景技术
冷轧轧机组在生产过程中，带钢表面会出现周期性的缺陷：如“辊印、横向压印、划伤、来料钢质缺陷等”。这些潜在的周期性缺陷主要是由和带钢相接触的辊子以及轧机的振动等产生的。通过打磨去除带钢表面残留的乳化液、铁粉后，再采用人工抽样检查有限长度的带钢的方法，及时发现带钢表面的缺陷，来防止轧件出现批量质量问题，这是酸轧生产工作的必要一环。目前，上述轧机出口的缺陷检出的方式无一例外，均为人工打磨，之后凭肉眼人工识别缺陷的方式来完成，耗费大量的人力物力，劳动强度大，打磨较大程度上依赖责任心和经验的弊端，同时降低了生产节奏，因此使用自动化、智能化打磨系统替代人工作业十分有必要。
酸轧生产工作中带钢打磨工艺对带钢打磨装置的技术要求与传统的机器人抛光打磨不同，传统的抛光打磨特点是采用旋转打磨头对工件进行加工，机器人速度慢，主要靠调整打磨头的转速进而控制打磨表面的效果，打磨工件与待打磨物件的接触力度更容易保证，打磨精度高，且通常操作目的是将工件表面缺陷打磨去除。而酸轧生产工作中带钢打磨不同于旋转抛光的有去除量打磨工艺，需用质地较硬的打磨工具，打磨方式通常是水平方向和垂直方向的直线打磨，为了保证缺陷被充分发现，只对带钢表面进行去除表层乳化液、铁粉脏污的轻微打磨，且要求是打磨工具要与带钢很好的贴合，接触面的力度均匀，否则可能打磨时将很多的表面缺陷也去除掉。由于采用硬质打磨工作，随着使用作业时间的增加，打磨工具通常会出现明显的磨损很难贴合带钢而产生不均匀打磨，这一问题在现有人工操作过程中，可以依赖操作人的经验和判断实时调整解决。但如果采用机器自动打磨方法，在打磨时可采用恒力控制装置实现机器人打磨的作用力实时控制，保障打磨力保持一个相对稳定的水平；但考虑到打磨刚性工具的快速磨损，则还是难以保证打磨的均匀要求，为此需要研究出满足带钢缺陷打磨要求的柔性贴合技术，保障打磨工具即便在磨损的情况下也能充分与带钢接触。
申请号为：201621363939 5的实用新型申请，公开了“一种气动柔顺装置”，包括控制平台、信号采集卡和硬件回路；所述硬件回路包括气动元件、信号采集元件和打磨工具；所述信号采集元件的信号通过信号采集卡输入控制平台；所述气动元件为双作用气缸和比例压力阀，所述信号采集元件为力传感器和加速度传感器；所述控制平台接收到信号采集元件的数据，通过智能控制算法运算，输出修正电压信号控制比例压力阀，使所述双作用气缸的活塞杆末端输出力保持恒定，从而使打磨工具末端的法向磨削力保持恒定。
申请号为：201721524037.X的实用新型申请，公开了“一种浮动式打磨机构”，，包括至少一个打磨头；与所述打磨头数量相等的旋转动力装置，用于带动每个对应的所述打磨头旋转；与所述旋转动力装置数量相等的往复动力装置，用于带动每个对应的所述旋转动力装置往复运动；与所述往复动力装置数量相等的比例阀，用于控制往复动力装置的伸出或收缩动作；恒力控制器，恒力控制器与所有往复动力装置连接。同时也公开了一种打磨机器人。
申请号为：201410123244.9的发明申请，公开了“一种大型自由曲面机器人打磨系统”，包括气动打磨头、工业机器人、机器人控制柜、移动式龙门架、视觉系统、气动控制柜和系统控制柜。打磨系统工作时，先通过基准精准标定技术快速准确地标定零件基准，再通过移动式龙门架带动工业机器人到达目标曲面，并由工业机器人带动气动打磨头按规划路径对目标曲面进行打磨，打磨过程采用气动柔顺力控制技术和法向打磨力控制技术，有效地保证打磨精度和打磨质量一致性；打磨完一个目标曲面后，由移动式龙门架带动工业机器人到达下个目标曲面，工业机器人再次带动气动打磨头按规划路径进行打磨，如此按顺序逐步完成所有自由曲面的打磨。
发明内容
为解决以上问题，本发明提供了一种冷轧带钢用打磨机构及其控制方法，其技术方案具体如下：
一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法，其特征在于：
所述打磨机构包括有至少两个接触打磨端，
于接触打磨端与恒力装置的驱动端之间设有柔顺连接件；
据此的控制方法包括如下步骤：
S1：恒力装置的驱动端按照预设定压力值进行下压送进到位；
S2：由设置的压力传感器检测当前段各个接触打磨端各自设定部位的压力值，并将各个接触打磨端的各自设定部位的压力值实时反馈至数据计算处理端；
S3：数据计算处理端根据接收的各个实时压力值完成实际压力值的计算与指令下发；
S4：恒力装置接收实际压力值的下发指令，并据此驱动打磨机构进行打磨操作；
所述打磨机构包括有第一接触打磨端、第二接触打磨端，
所述第一接触打磨端、第二接触打磨端于带钢宽度方向呈左右对称布设；
所述恒力装置的驱动端通过设置的法兰盘(1)与柔顺连接件实现连接；
于每个柔顺连接件与每个接触打磨端的连接部位的两端分别设置压力传感器；
步骤S1中所述的预设定压力值以带钢的形状精度以及尺寸精度为限，按照设定的偏差度进行建制；
所述实际压力值根据如下两因素综合建立：
第一因素：带钢的形状精度与尺寸精度，
第二因素：各个压力传感器检测的压力值中，最小的压力值与最小打磨作用力的差值；
所述柔顺连接件由依次设置的尼龙连接件(2)及橡胶弹簧(3)构成。
根据本发明的一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法，其特征在于：
所述实际压力值的设定以满足最小打磨作用力为基准。
本发明的一种冷轧带钢用打磨机构及其控制方法，通过设计的特殊柔性材料附加给打磨工具基底一定的柔顺性，改善打磨工具与带钢表面的刚性接触特性；同时实时获取每个接触打磨端(即：油石)与带钢表面接触的压力值从而调整打磨作用力，提高打磨工具与带钢表面的贴合度和接触面积，保证对打磨区域全覆盖且按工艺精度完成打磨，从而取代人工打磨。
附图说明
图1为本发明中的一种冷轧带钢用打磨机构的结构示意图；
图2为图1中的接触打磨端与带钢接触形成的结构示意图；
图3为本发明中的一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法的控制步序图；
图4为本发明实施例中的打磨初始受力示意图；
图5为本发明实施例中的打磨调整过程中受力示意图；
图6为本发明实施例中的打磨经最终调整形成的受力示意图。
图中，
1-法兰盘；
2-尼龙连接件；
3-橡胶弹簧；
4-三爪卡盘。
具体实施方式
下面，根据说明书附图和具体实施方式对本发明的一种冷轧带钢用打磨机构及其控制方法作进一步具体说明。
如图1、2所示的一种冷轧带钢用打磨机构，由恒力装置驱动完成带钢表面打磨，
所述打磨机构包括有至少两个接触打磨端，
于接触打磨端与恒力装置的驱动端之间设有柔顺连接件。
其中，
所述打磨机构包括有两个接触打磨端，
所述两个接触打磨端于带钢宽度方向呈左右对称布设。
其中，
所述恒力装置的驱动端通过设置的法兰盘(1)与柔顺连接件实现连接。
其中，
所述柔顺连接件由依次设置的尼龙连接件(2)及橡胶弹簧(3)构成。
其中，
于法兰盘(1)上固设三爪卡盘(4)，
所述柔顺连接件固设于三爪卡盘(4)内。
一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法，
所述打磨机构包括有至少两个接触打磨端，
于接触打磨端与恒力装置的驱动端之间设有柔顺连接件；
据此的控制方法包括如下步骤，如图3所示：
S1：恒力装置的驱动端按照预设定压力值进行下压送进到位；
S2：由设置的压力传感器检测当前段各个接触打磨端各自设定部位的压力值，并将各个接触打磨端的各自设定部位的压力值实时反馈至数据计算处理端；
S3：数据计算处理端根据接收的各个实时压力值完成实际压力值的计算与指令下发；
S4：恒力装置接收实际压力值的下发指令，并据此驱动打磨机构进行打磨操作。
其中，
所述打磨机构包括有第一接触打磨端、第二接触打磨端，
所述第一接触打磨端、第二接触打磨端于带钢宽度方向呈左右对称布设；
所述恒力装置的驱动端通过设置的法兰盘(1)与柔顺连接件实现连接；
于每个柔顺连接件与每个接触打磨端的连接部位的两端分别设置压力传感器。
其中，
所述预设定压力值以带钢的形状精度以及尺寸精度为限，按照设定的偏差度进行建制；
所述实际压力值根据如下两因素综合建立：
第一因素：带钢的形状精度与尺寸精度，
第二因素：各个压力传感器检测的压力值中，最小的压力值与最小打磨作用力的差值。
其中，
所述柔顺连接件由依次设置的尼龙连接件(2)及橡胶弹簧(3)构成。
其中，
所述实际压力值的设定以满足最小打磨作用力为基准。
工作原理、过程及实施例
本实施例中的打磨机构及控制方法采用以下技术方案，由恒力控制装置，被动柔顺贴合装置、打磨工具组成。
此处的恒力控制装置与上述的恒力装置对应；
此处的被动柔顺贴合装置与上述的柔顺连接件对应；
此处的打磨工具与上述的接触打磨端对应；
下述的油石与上述的接触打磨端对应。
恒力控制装置负责控制打磨头与工件之间的作用力，首先通过内部传感器采集恒力装置的压力、倾角以及位置的信息，然后再使用控制补偿算法，设定其压力和方向，恒力装置的内部气缸使工件在垂直方向上具有伸缩能力，因此实现了打磨头始终与工件表面接触以及作用力的控制。
本实施例中的的被动柔顺贴合装置，如图2所示，由法兰盘，三爪卡盘，尼龙连接件，橡胶弹簧材料，压力传感器，油石组成。弹性元件组件选用橡胶弹簧材料，由于材质较软，弹性元件与工件和基座均通过工业胶水连接。其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，因此抓取质地较硬的打磨工具时，柔顺能力的自适应性好，可以保证打磨工具与带钢表面的柔顺贴合。由于带钢在生产过程中，不可避免的会出现边浪，中浪等板形问题，并且带钢因建张会有一定的下垂问题，这些问题都会导致带钢无法保持完全平整，因此被动柔顺贴合装置的设计必须考虑这种情况，以便对被打磨区域无遗漏的完全贴合的打磨，防止出现有区域被遗漏。
本实施例提供的所述带钢柔性打磨装置的控制方法如下：
1.恒力控制装置安装于可自动移动的执行机构末端，作为带钢柔性打磨装置的执行载体，高精度的恒力控制装置施加给前端一个恒定的压紧力，考虑到带钢建张后带钢本身的自重和打磨压紧变形特性等情况，经过实际测量得到：建张后的带钢从左边到右边水平方向倾角变化是-0.5度→0度→0.5度，打磨头下压作用后带钢从左边到右边水平方向倾角变化范围会明显变大，大于1度左右，恒力控制装置保证打磨工具步进时和工件表面的作用力始终恒定，作用力范围是0-800N，且恒力控制装置本身在垂直方向伸缩行程有一定的自适应性，伸缩量范围是0～98mm。
2.设计的被动柔顺贴合装置配套恒力控制装置共同使用，每个打磨工具的上端都配置本实施例设计的弹性组件单元，单元数量范围是2个且可灵活扩展多个单元数量，给打磨工具的基底附加了一定柔顺性，当自动打磨遇到带钢表面凹凸不平或者因带钢建张压紧变形特性等情况下，打磨工具更难于完全接触带钢表面，每个打磨工具上端的橡胶弹簧材料都处于伸缩微调状态，伸缩范围在1mm～5mm，可以大大改善打磨工具与带钢表面的刚性接触特性，大幅度提高打磨工具与带钢的接触面积。
3.通过每个压力传感器获得不同位置打磨作用力，当最小作用力不满足打磨作用力要求时，控制恒力装置增大压力，保证了每个油石与带钢表面打磨作用力的要求。
带钢柔性打磨装置的具体安装方法如下：
1.将尼龙连接件、橡胶弹簧材料、压力传感器、油石通过胶接方式固定；
2.三爪卡盘与恒力装置通过法兰盘使用螺栓进行固定；
3.三爪卡盘夹持尼龙连接件；
4.恒力控制装置安装于可自动移动的执行机构末端法兰盘上。
本发明的带钢柔性打磨装置实现自动打磨的工作原理如下：
由于带钢生产加工的复杂工艺，其表面平整度不会完全水平，当带钢自动打磨开始动作时，带钢柔性打磨装置完全下压在带钢表面，恒力控制装置保证施加恒定作用力(作用力的误差范围为±1N)的前提下，此压力作用在带钢表面会导致带钢从本来就不完全平直的表面变成中间有微小的弧度变化，造成打磨工具的油石与带钢表面中间接触的部位贴合度低且最小受力不满足打磨要求，被动柔顺贴合装置中设计的弹性组件在此就发挥出其柔顺特性，大大增加油石与不平整的带钢表面接触面积，实际接触的部位不只有油石的两条边而是油石的整块面积，这样才能保证每次打磨过的带钢都是完全覆盖且均匀发亮。
从实施例的实际打磨带钢后得出的结论，设计的被动柔顺贴合装置保证油石与带钢表面的接触面积超过80％，弹性组件的设计发明可以满足对最大带钢面积1600X2500(mm2)的打磨完成时间≤2分钟，并且打磨的效果更接近人工手动打磨的轨迹，不会造成对带钢表面刮花板面等二次损伤的问题，充分满足后续对缺陷自动检测和识别的要求。
4.油石与带钢表面作用力传递过程如下：
图2可视为打磨受力分析简图，其中分别设有第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器，共计四个传感器，分别用于检测各个油石各端的压力；图4为工件开始接触带钢表面，由于带钢表面悬垂，右侧油石与带钢面之间有间隙，此时橡胶材料未发生形变，h0和h1相等。随着作用力施加，橡胶发生变形，如图5所示,橡胶1最大变形量为h0-h2,橡胶2最小变形量为h1-h3，假设橡胶单位面积的弹性系数为k，那么橡胶1与橡胶2之间最大压力差△F为(h3-h2)×k。理论上，此时两块油石对带钢表面的压力之和等于恒力装置的输出作用力。在橡胶2最小变形处，受到的作用力F2为(h1-h3)×k，此时第四压力传感器显示压力不满足打磨力要求。通过恒力装置增大压力，受力状态如图6所示，橡胶1最大变形量为h0-h4,橡胶2最小变形量为h1-h5，油石1与带钢表面之间最大作用力为(h0-h4)×k，油石2与带钢表面之间最小作用力F3为(h1-h5)×k,此时F3应满足最小打磨作用力要求。
本发明的一种冷轧带钢用打磨机构及其控制方法，首先将打磨机构进行改进，由原先的一个打磨头改装成由一个驱动杆至少控制两个打磨头进行打磨作业，且针对打磨头进行了相互间空间布局的设置以及各自内部的柔顺连接件的设置，从结构角度建立了一个由结构布局到结构设置两相结合，实现兼容了边浪、中浪等带钢本身产品质量问题和带钢自重导致下垂问题造成的带钢本身平整度不够均匀，从而带来的打磨贴合问题；提高了打磨工具与带钢表面的贴合度与接触面积，保证对打磨区域的实时全覆盖；其次，针对该套改制的机构，建立了相应的控制方法，从而保证了具体作业时，对保证打磨工件的柔顺性以及保证打磨贴合度与带钢接触面积的兼顾，且投入成本较低，设计较简单，控制过程也相对简单。
综述，本发明的一种冷轧带钢用打磨机构及其控制方法，通过设计的特殊柔性材料附加给打磨工具基底一定的柔顺性，改善打磨工具与带钢表面的刚性接触特性；同时实时获取每个接触打磨端(即：油石)与带钢表面接触的压力值从而调整打磨作用力，提高打磨工具与带钢表面的贴合度和接触面积，保证对打磨区域全覆盖且按工艺精度完成打磨，从而取代人工打磨。

Claims (2)

1.一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法，其特征在于：
所述打磨机构包括有至少两个接触打磨端，
于接触打磨端与恒力装置的驱动端之间设有柔顺连接件；
据此的控制方法包括如下步骤：
S1：恒力装置的驱动端按照预设定压力值进行下压送进到位；
S2：由设置的压力传感器检测当前段各个接触打磨端各自设定部位的压力值，并将各个接触打磨端的各自设定部位的压力值实时反馈至数据计算处理端；
S3：数据计算处理端根据接收的各个实时压力值完成实际压力值的计算与指令下发；
S4：恒力装置接收实际压力值的下发指令，并据此驱动打磨机构进行打磨操作；
所述打磨机构包括有第一接触打磨端、第二接触打磨端，
所述第一接触打磨端、第二接触打磨端于带钢宽度方向呈左右对称布设；
所述恒力装置的驱动端通过设置的法兰盘(1)与柔顺连接件实现连接；
于每个柔顺连接件与每个接触打磨端的连接部位的两端分别设置压力传感器；
步骤S1中所述的预设定压力值以带钢的形状精度以及尺寸精度为限，按照设定的偏差度进行建制；
所述实际压力值根据如下两因素综合建立：
第一因素：带钢的形状精度与尺寸精度，
第二因素：各个压力传感器检测的压力值中，最小的压力值与最小打磨作用力的差值；
所述柔顺连接件由依次设置的尼龙连接件(2)及橡胶弹簧(3)构成。
2.根据权利要求1所述的一种冷轧带钢用打磨机构的控制方法，其特征在于：
所述实际压力值的设定以满足最小打磨作用力为基准。
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