CN114452546A

CN114452546A - 放疗监测系统及其控制方法

Info

Publication number: CN114452546A
Application number: CN202111130393.4A
Authority: CN
Inventors: 闫浩; 苟天昌; 李金升
Original assignee: Our United Corp
Current assignee: Our United Corp
Priority date: 2021-09-26
Filing date: 2021-09-26
Publication date: 2022-05-10
Also published as: US20230099962A1

Abstract

本申请公开了一种放疗监测系统及其控制方法，属于医疗技术领域。该放疗监测系统包括：放疗设备和至少一个立体相机。通过至少一个立体相机获取患者的第一体表三维影像和/或第二体三维影像，以根据第一体表三维影像和/或第二体表三维影像监测患者的移动，从而可以实现对患者的摆位，以及对患者的位置进行监测。由于光学相机工作时不具辐射性，因此，患者所承受的辐射量较小，使得该放疗监测系统对患者的治疗效果较好。

Description

放疗监测系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，特别涉及一种放疗监测系统及其控制方法。

背景技术

放射治疗是治疗癌症的一项重要手段，放疗设备是开展放射治疗的关键医疗设备。

目前，在采用放疗设备对患者进行治疗之前，可以采用图像引导放射治疗(Imageguide radiation therapy，IGRT)系统对患者的进行摆位；在采用放疗设备对患者进行治疗的过程中，也可以采用IGRT系统对患者的位置进行实时监测，保证放疗设备所发出的射线束不会照射到患者的正常组织。

然而，IGRT系统需要通过诸如计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)设备或锥形束CT(Cone Beam CT，CBCT)设备等影像设备实时获取患者的影像，而该影像设备在成像时需要发出具有辐射的射线，导致患者所承受的辐射量较高。

发明内容

本申请实施例提供了一种放疗监测系统及其控制方法。可以解决目前患者在被放疗设备治疗过程中所承受的辐射量较高的问题，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种放疗监测系统，包括：

放疗设备，包括：用于承载患者的支撑装置，所述放疗设备具有至少一个等中心点；

至少一个立体相机，所述至少一个立体相机与所述至少一个等中心点一一对应，每个所述立体相机的拍摄范围覆盖对应的等中心点，所述至少一个立体相机被配置为：在所述放疗设备对所述患者进行治疗之前获取所述患者的第一体表三维影像，和/或，在所述放疗设备对所述患者进行治疗的过程中获取所述患者的第二体表三维影像，以根据所述第一体表三维影像和/或所述第二体表三维影像监测所述患者的移动。

可选的，所述放疗设备还包括：非开放式机架，所述至少一个等中心包括：位于所述非开放式机架内的实际等中心点，以及位于所述非开放式机架外且位于所述支撑装置的支撑面的上方的虚拟等中心点，所述虚拟等中心点与所述实际等中心点之间具有预设位置关系；

所述至少一个立体相机包括：与所述实际等中心点对应的第一立体相机，以及与所述虚拟等中心点对应的第二立体相机，其中，所述第一立体相机的拍摄方向朝向所述非开放式机架的内部区域，且所述第一立体相机的拍摄范围覆盖所述实际等中心点；所述第二立体相机的拍摄方向朝向所述支撑装置的支撑面，且所述第二立体相机的拍摄范围覆盖所述虚拟等中心点。

可选的，所述第一立体相机相对于所述第二立体相机靠近所述非开放式机架。

可选的，所述第一立体相机为短焦立体相机，所述第二立体相机为长焦立体相机。

可选的，所述第一立体相机从所述非开放式机架的前端面或后端面伸入所述非开放式机架内部，或者，所述第一立体相机的拍摄方向朝向所述非开放式机架的前端面或后端面；

所述第二立体相机位于所述支撑装置的上方或尾部。

可选的，所述第一立体相机相对于所述第二立体相机远离所述非开放式机架。

可选的，所述第一立体相机和所述第二立体相机均为长焦立体相机。

可选的，所述放疗监测系统还包括：与所述第一立体相机连接的第一连接件，以及与所述第二立体相机连接的第二连接件；

其中，所述第一连接件设置于所述放疗设备所在治疗室内的第一参考位置，所述第二连接件设置于所述治疗室内的第二参考位置，所述第一参考位置与所述第二参考位置为同一位置或不同位置。

可选的，所述第一连接件为伸缩杆。

可选的，所述放疗监测系统还包括：设置于所述治疗室内的参考面上的固定杆，所述固定杆包括第一分支固定杆和第二分支固定杆，所述第一分支固定杆朝向所述非开放式机架的一侧，并与所述第一立体相机连接，所述二分支固定杆朝向所述支撑装置的一侧，并与所述第二立体相机连接。

可选的，所述放疗设备还包括：开放式机架，所述至少一个等中心包括：一个等中心点；

所述至少一个立体相机包括：与所述等中心点对应的一个立体相机，所述立体相机的拍摄方向朝向所述开放式机架的治疗区域，且所述立体相机的拍摄范围覆盖所述等中心点。

可选的，所述放疗监测系统还包括：一端与所述立体相机固定连接的连接杆，所述连接杆的另一端设置于所述放疗设备所在治疗室内的参考面上。

可选的，所述放疗监测系统还包括：与所述至少一个立体相机以及所述放疗设备连接的控制装置。

另一方面，提供了一种放疗监测系统的控制方法，其特征在于，所述方法应用于上述的放疗检监测系统，所述方法包括：

在所述放疗监测系统中的放疗设备对患者进行治疗之前，通过所述至少一个立体相机获取所述患者的第一体表参考影像，并根据所述第一体表参考影像监测所述患者的移动；

在所述放疗设备对患者进行治疗的过程中，通过所述至少一个立体相机获取所述患者的第二体表参考影像，并根据所述第二体表参考影像监测所述患者的移动。

可选的，所述方法还包括：当接收到用于开始对患者的移动进行监测的用户指令时，控制所述立体相机切换至开始拍摄状态；当接收到用于停止对患者的移动进行监测的用户指令时，控制所述立体相机切换至停止拍摄状态；当接收到用于暂停对患者的移动进行监测的用户指令时，控制所述立体相机切换至暂停拍摄状态。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

放疗设备和至少一个立体相机。在对患者进行治疗之前，通过至少一个立体相机获取患者的第一体表三维影像，使得在放疗设备的支撑装置控制患者移动的过程中，能够根据该第一体表三维影像监测患者的移动，以实现对患者的进行摆位。在对患者摆位完成后，在通过放疗设备对患者进行治疗的过程中，通过至少一个立体相机获取患者的第二体表三维影像，以根据该第二体表三维影像监测患者的移动，保证放疗设备发出的射线束不会照射到患者的正常组织。无需采用包括CT或CBCT设备等影像设备的IGRT系统便能够实现对患者的摆位，以及对患者的位置进行监测。由于立体相机工作时不具备辐射性，因此，患者所承受的辐射量较小，使得放疗监测系统对患者的治疗效果较好。并且，放疗监测系统中的立体相机的个数仅需要保证与放疗设备的等中心点的个数相同即可，因此，该放疗监测系统中的立体相机的个数较少，该放疗监测系统的制造成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图；

图2是本申请另一实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图；

图3是本申请另一实施例提供的另一种放疗监测系统的结构示意图；

图4是本申请另一实施例提供的又一种放疗监测系统的结构示意图；

图5是图4示出的放疗监测系统中的第一连接件收缩后的效果图；

图6是本申请又一实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图；

图7是本申请又一实施例提供的另一种放疗监测系统的结构示意图；

图8是本申请再一实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，图1是本申请实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图。该放疗监测系统000可以包括：放疗设备100和至少一个立体相机200。

放疗设备100可以包括：用于承载患者的支撑装置101。该放疗设备100具有至少一个等中心点O。

在本申请实施例中，放疗监测系统000中的立体相机200的个数，可以与放疗设备100的至少一个等中心点O个数相同。且，至少一个立体相机200可以与放疗设备100的至少一个等中心点O一一对应。通常情况下，放疗设备100的等中心点的个数为一个或两个。因此，当放疗设备100的等中心点的个数为一个时，放疗监测系统000中的立体相机200的个数也为一个；当放疗设备100的等中心点的个数为两个时，放疗监测系统000中的立体相机200的个数也为两个。如此，放疗监测系统000中的立体相机200的个数最多为两个，该放疗监测系统000中的立体相机200的个数较少，使得该放疗监测系统000的制造成本较低。

其中，每个立体相机200的拍摄范围可以覆盖对应的等中心点O。该至少一个立体相机被配置为：在放疗设备100对患者进行治疗之前获取患者的第一体表三维影像，和/或，在放疗设备100对患者进行治疗的过程中获取患者的第二体表三维影像，以根据该第一体表三维影像和/或第二体表三维影像监测患者的移动。

示例的，本申请实施例中的各个立体相机200可以均为结构光相机。在患者位于支撑装置101上后，立体相机200可以向支撑装置101上的患者发射结构光，并接收被患者的体表反射回的结构光，使得立体相机200能够获取到患者的第一体表三维影像和/或第二体表三维影像。

可选的，该放疗系监测统000还可以包括：控制装置300。其中，控制装置300可以为一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心等，或者为诸如笔记本电脑或台式电脑等计算机设备。在本申请中，控制装置300可以与至少一个立体相机200中的每个立体相机200通信连接，且控制装置300还可以与放疗设备100通信连接。

在放疗设备100对患者进行治疗之前，控制装置300可以通过至少一个立体相机200获取其采集到的患者的第一体表三维影像。这样，控制装置300可以根据患者的第一体表三维影像与三维体表参考影像之间的相对位置，控制支撑装置101移动，直至移动后的第一体表三维影像与三维体表参考影像之间的第一偏差在预设阈值范围内，使得患者的目标点与放疗设备100的等中心点O重合。即可完成对患者的摆位过程，后续即可通过放疗设备100对患者进行治疗。其中，三维体表参考影像为患者的目标点与放疗设备100的等中心点O重合时的患者的体表的三维轮廓影像。在上述实施例中放疗设备100可以为伽玛刀或医用电子直线加速器等，患者的目标点可以为患者的靶点。

在放疗设备100对患者进行治疗的过程中，控制装置300可以通过至少一个立体相机200获取其采集到的患者的第二体表三维影像。这样，控制装置300可以根据与上述实施例中的三维体表参考影像之间的相对位置，确定患者的第二体表三维影像与三维体表参考影像之间的第二偏差。若控制装置300确定出该第二偏差在预设阈值范围外，则控制设置300可以基于该第二偏差控制支撑装置101移动，直至移动后的第二偏差在预设阈值范围内，使得患者的目标点与放疗设备100的等中心点O重合，以实现对患者的位置进行监测，保证放疗设备100所发出的射线束不会照射到患者的正常组织。

综上所述，本申请实施例提供的放疗监测系统，包括：放疗设备和至少一个立体相机。在对患者进行治疗之前，通过至少一个立体相机获取患者的第一体表三维影像，使得在放疗设备的支撑装置控制患者移动的过程中，能够根据该第一体表三维影像监测患者的移动，以实现对患者的进行摆位。在对患者摆位完成后，在通过放疗设备对患者进行治疗的过程中，通过至少一个立体相机获取患者的第二体表三维影像，以根据该第二体表三维影像监测患者的移动，保证放疗设备发出的射线束不会照射到患者的正常组织。无需采用包括CT或CBCT设备等影像设备的IGRT系统便能够实现对患者的摆位，以及对患者的位置进行监测。由于立体相机工作时不具备辐射性，因此，患者所承受的辐射量较小，使得放疗监测系统对患者的治疗效果较好。并且，放疗监测系统中的立体相机的个数仅需要保证与放疗设备的等中心点的个数相同即可，因此，该放疗监测系统中的立体相机的个数较少，该放疗监测系统的制造成本较低。

在本申请实施例中，如图1所示，放疗监测系统000中的放疗设备100还可以包括：用于安装治疗头的旋转机架102。该旋转机架102可以为非开放式机架，也可以为开放式机架。这里，非开放式机架可以包括围绕患者的封闭式机架，例如滚筒机架，而开放式机架可以包括部分围绕患者的非封闭式机架，开放式机架也可以理解为是除非开放式机架以外的其他机架，例如C形臂、鼓形机架或机械臂等等。

其中，对于不同类型的旋转机架102，放疗监测系统000的整体架构也有所不同。为此，本申请实施例将以以下两种可选的实现方式为例进行示意性的说明：

在第一种可选的实现方式中，如图2所示，图2是本申请另一实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图。放疗设备100中的旋转机架为：非开放式机架102a。该放疗设备100的至少一个等中心点可以包括：位于非开放式机架102a内的实际等中心点O1，以及位于非开放式机架102a外且位于支撑装置101上方的虚拟等中心点O2。其中，该虚拟等中心点O2与实际等中心点O1之间具有预设位置关系。

在这种情况下，放疗监测系统000中的立体相机个数为两个，这两个立体相机可分别为：第一立体相机201和第二立体相机202。其中，第一立体相机201与放疗设备100的实际等中心点O1对应，第一立体相机201的拍摄方向朝向非开放式机架102a的内部区域，且第一立体相机201的拍摄范围覆盖实际等中心点O1；第二立体相机202与放疗设备100的虚拟等中心点O2对应，第二立体相机202的拍摄方向朝向支撑装置101的支撑面，且第二立体相机202的拍摄范围覆盖虚拟等中心点O2。

在本申请实施例中，在对患者的摆位阶段，也即是，在放疗设备100对患者进行治疗之前，可以通过第二立体相机202获取患者的第一体表三维影像，在放疗设备100的支撑装置101控制患者的移动的过程中，控制装置可以根据该第一体表三维影像监测患者的移动，直至移动后的患者的目标点与放疗设备100的虚拟等中心点O2重合，即可完成对患者的摆位过程。在对患者摆位完成后，放疗设备100的支撑装置101需要根据虚拟等中心点O2与实际等中心点O1之间存在的预设位置关系，移动预设距离。这样，移动后的患者的目标点即可与放疗设备的实际等中心点O1重合。后续，即可通过放疗设备100对患者进行治疗。

在对患者的治疗阶段，也即是，在放疗设备100对患者的治疗过程中，可以通过第一立体相机201获取患者的第二体表三维影像，控制装置可以根据该第二体表三维影像监测患者的移动，以保证放疗设备100所发出的射线束不会照射到患者的正常组织。

在本申请实施例中，当放疗监测系统000包含第一立体相机201和第二立体相机202时，第一立体相机201相对于第二立体相机202可以靠近放疗设备100中的非开放式机架102a，也可以远离放疗设备100中的非开放式机架102a。为此，本申请实施例将以以下两种可实现方式为例件示意性的说明：

第一种可实现方式，如图2所示，当第一立体相机201相对于第二立体相机202靠近放疗设备100中的非开放式机架102a时，第一立体相机201与非开放式机架102a之间的距离通常较小，因此，为了能够让第一立体相机201所获取的患者的第二体表参考影像的成像质量较好，需要保证第一立体相机201的工作距离较小，也即是，第一立体相机201可以为短焦相机。

由于第二立体相机202的拍摄方向朝向支撑装置101的支撑面，因此，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与第二立体相机202相撞的概率较大。为了减小患者与第二立体相机202相撞的概率，需要保证第二立体相机202与支撑装置101的支撑面之间的距离较大。如此，第二立体相机202的工作距离需要较大，也即是，第二立体相机202为长焦相机，以确保第二立体相机202所获取的第一体表参考影像的成像质量较好。

需要说明的是，通常，需要根据实际放疗设备的非开放式机架大小和治疗室空间大小等因素，选取具短焦相机或长焦相机。长焦相机是指立体相机的工作距离大于第一预设阈值的立体相机，短焦相机是指立体相机的工作距离小于或等于第二预设阈值的立体相机。这里，第一预设阈值和第二预设阈值可以不等，例如第一预设阈值为0.5米，第二预设阈值为1.5米，当然，第一预设阈值和第二预设阈值也可以相等，例如第一预设阈值和第二预设阈值均为1米，也即是，长焦相机的工作距离大于1米，而短焦相机的工作距离小于或等于1米。

对于第一立体相机201的设置方式。一种情况下，如图2所示，第一立体相机201可以从非开放式机架102a的前端面或后端面伸入非开放式机架102a内部。另一种情况下，如图3所示，图3是本申请另一实施例提供的另一种放疗监测系统的结构示意图，第一立体相机201也可以不伸入非开放式机架102a内部，但需要朝向非开放式机架102a的前端面或后端面。这两种情况均可以保证第一立体相机201的拍摄范围覆盖放疗设备100的实际等中心点O1。

其中，非开放式机架102a的前端面通常是指非开放式机架102a靠近支撑装置101的端面，非开放式机架102a的后端面通常是指非开放式机架102a远离支撑装置101的端面。需要说明的是，图2和图3均是以第一立体相机201从非开放式机架102a的前端面向后端面的方向进行拍摄为例进行示意性说明的，而对于第一立体相机201从非开放式机架102a的后端面向前端面的方向进行拍摄不再通过附图进行表述。

在一些可能的实现方式中，放疗设备100中的非开放式机架102a紧贴于放疗设备100所在治疗室的墙壁。在这种情况下，为了保证第一立体相机201的拍摄范围能够覆盖放疗设备100的实际等中心点O1，需要保证第一立体相机201从非开放式机架102a的前端面向后端面的方向进行拍摄。

在本申请实施例中，当第一立体相机201从非开放式机架102a的前端面向后端面的方向进行拍摄时，为了在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，减小患者与第二立体相机202相撞的概率，需要保证在支撑装置101位于非开放式机架102a外时，在非开放式机架102a的轴向方向上，第一立体相机201位于非开放式机架102a与支撑装置101之间。在这种情况下，由于在患者移动到支撑装置101上以及从支撑装置101上移出的过程，均是在支撑装置101位于非开放式机架102a外时进行的，而在支撑装置101位于非开放式机架102a外时，在非开放式机架102a的轴向所在方向上，第一立体相机201位于非开放式机架102a与支撑装置101之间。因此，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与第一立体相机201发生碰撞的概率较低。

对于第二立体相机202的设置方式。一种情况下，如图2所示，第二立体相机202可以位于放疗设备100中的支撑装置101的上方。在这种情况下，在第二立体相机202的拍摄方向朝向支撑装置101的支撑面后，即可保证第二立体相机202的拍摄范围可以覆盖放疗设备100的虚拟等中心点O2。

另一种情况下，如图3所示，第二立体相机202也可以为与放疗设备100中的支撑装置101的尾部，其中，支撑装置101的尾部即为支撑装置101远离非开放式机架102a的一端的端部。在这种情况下，在第二立体相机202朝向支撑装置101的一侧后，即可保证第二立体相机202的拍摄范围可以覆盖放疗设备100的虚拟等中心点O2。

第二种可实现方式，如图4所示，图4是本申请另一实施例提供的又一种放疗监测系统的结构示意图，当第一立体相机201相对于第二立体相机202远离放疗设备100中的非开放式机架102a时，第一立体相机201与非开放式机架102a之间的距离较大，因此，为了能够让第一立体相机201所获取的患者的第二体表参考影像的成像质量较好，需要保证第一立体相机201的工作距离较大，也即是，第一立体相机201可以为长焦相机。而第二立体相机202的结构与设置方式可以参考上述第一种可实现方式，本申请实施例对此不做赘述，因此，第二立体相机202也可以为长焦相机。

在上述第一种可实现方式和第二种可实现方式中，第一立体相机201与第二立体相机202均需要通过连接件进行固定。示例的，如图2至图4所示，放疗监测系统000还可以包括：与第一立体相机201连接的第一连接件400，以及与第二立体相机202连接的第二连接件500。

其中，第一连接件400可以设置于放疗设备100所在的治疗室内的第一参考位置D1，第二连接件500可以设置于放疗设备100所在的治疗室内的第二参考位置D2。在本申请实施例中，治疗室内的第一参考位置D1与第二参考位置D2可以为同一位置或不同位置。如此，通过第一连接件400可以将第一立体相机201固定在治疗室内，通过第二连接件500可以将第二立体相机202固定在治疗室内。

需要说明的是，本申请中的附图均是以治疗室内的第一参考位置D1与第二参考位置D2为不同位置进行示例性说明的。并且，在图2和图4中，第一参考位置D1与第二参考位置D2均位于治疗室内的参考面S中；在图3中，第一参考位置D1位于治疗室内的参考面S中，而第二参考位置D2位于支撑装置101的尾部上。这里，参考面S可以为治疗室的天花板所在面，也可以用于固定其他装置的支撑面。

可选的，对于图2和图3中的第一连接件400，由于第一连接件400所连接的第一立体相机201在非开放式机架102a的轴向方向上位于非开放式机架102a与支撑装置101之间，因此，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与第一立体相机201发生碰撞的概率较低。这样，第一连接件400可以为长度固定的连接杆。当然，第一连接件400也可以为长度不固定的伸缩杆。

对于图4中的第一连接件400，由于放疗设备100中的非开放式机架102a的内径通常为1米，因此，为了能够让第一连接件400所连接的第一立体相机201的拍摄方向朝向非开放式机架102a的内部区域，第一立体相机201与支撑装置101的支撑面之间的距离需要小于1米。例如，该第一立体相机201与支撑装置101的支撑面之间的距离在0.5米左右。这样，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者极易与第一立体相机201发生碰撞。为了减小患者与第一立体相机201相撞的概率，与第一立体相机201连接的第一连接件400可以为能够沿第一连接件400的长度方向伸缩的伸缩杆。

如此，如图5所示，图5是图4示出的放疗监测系统中的第一连接件收缩后的效果图。在患者移动到支撑装置101之前，或者，在患者从支撑装置101上移出之前，第一连接件400可以通过在第一连接件400的长度方向上收缩，以减小第一连接件400的长度，使得第一立体相机201与支撑装置101的支撑面之间的距离较大。这样，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与第一立体相机201相撞的概率较小。

而在患者位于支撑装置101的支撑面上后，如图4所示，第一连接件400可以通过在第一连接件400的长度方向上伸长，以增大第一连接件400的长度，使得第一立体相机201与支撑装置101的支撑面之间的距离较小。这样，第一立体相机201的拍摄方向朝向非开放式机架102a的内部区域，使得第一立体相机201的拍摄范围能够覆盖放疗设备100的实际等中心点O1。

对于图2至图4中的第二连接件500，由于第二连接件500所连接的第二立体相机202与放疗设备000的虚拟等中心点O2之间的距离较大，因此，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与第一立体相机201发生碰撞的概率较低。这样，第二连接件500也可以为长度固定的连接杆。

可选的，当第一立体相机201相对于第二立体相机202靠近非开放式机架102a时，除了可以采用第一连接件400和第二连接件500分别将第一立体相机201和第二立体相机202安装在治疗室内，本申请实施例还可以采用以下方式实现治疗室内的第一立体相机201与第二立体相机202的安装。

如图6所示，图6是本申请又一实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图。放疗监测系统000还可以包括：设置于放疗设备100所在的治疗室内的固定杆600。该固定杆600可以包括：第一分支固定杆601和第二分支固定杆602。其中，第一分支固定杆601可以朝向非开放式机架102a的一侧，并与第一立体相机201连接，以使该第一立体相机201的拍摄方向能够朝向非开放式机架102a的内部区域；第二分支固定杆602可以朝向支撑装置101的一侧，并与第二立体相机201连接，以使该第二立体相机202的拍摄方向能够朝向支撑装置101的支撑面。

这里，固定杆600可以是长度固定的固定杆，也可以是长度可变的伸缩杆。

在本申请实施例中，固定杆600还可以包括：连接固定杆603。其中，连接固定杆603的一端可以设置于治疗室的参考面S内，第一分支固定杆601远离第一立体相机201的一端可以与连接固定杆603固定连接，第二分支固定杆602远离第二立体相机202的一端也可以与连接固定杆603固定连接。

可选的，在非开放式机架102a的轴向方向上，该连接固定杆603位于非开放式机架102a与支撑装置101之间。在这种情况下，由于在患者移动到支撑装置101上以及从支撑装置101上移出的过程，均是在支撑装置101位于非开放式机架102a外时进行的，而在支撑装置101位于非开放式机架102a外时，在非开放式机架102a的轴向所在方向上，连接固定杆603位于非开放式机架102a与支撑装置101之间。因此，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与连接固定杆603上的第一立体相机201和第二立体相机202发生碰撞的概率较低。如此，该连接固定杆603可以为长度固定的连接杆。

对于第一分支固定杆601在连接固定杆603上的安装位置。为了保证第一分支固定杆601所连接的第一立体相机201能够正常朝向非开放式机架102a的内部区域，第一分支固定杆601在连接固定杆603上的连接位置需要更靠近连接固定杆603远离参考面S的一端。在这种情况下，第一立体相机201与非开放式机架102a之间的距离较小，第一立体相机201的工作距离小于或等于预设距离。也即是，该第一立体相机201为短焦相机。如此，可以保证第一立体相机201采集到的第二体表三维影像的成像质量较好。

对于第二分支固定杆602在连接固定杆603上的安装位置，该安装位置有多种情况，本申请实施例将以以下两种情况为例进行示例性的说明：

第一种情况，如图6所示，第二分支固定杆602在连接固定杆603上的安装位置更靠近连接固定杆603远离参考面S的一端。在这种情况下，第二立体相机202与支撑装置101的支撑面上方的虚拟等中心点O2之间的距离较小，第二立体相机202的工作距离小于或等于预设距离。也即是，该第二立体相机202为短焦相机。如此，可以保证第二立体相机202采集到的第一体表三维影像的成像质量较好。

第二种情况，如图7所示，图7是本申请又一实施例提供的另一种放疗监测系统的结构示意图。第二分支固定杆602在连接固定杆603上的安装位置更靠近连接固定杆603朝向参考面S的一端。在这种情况下，第二立体相机202与支撑装置101的支撑面上方的虚拟等中心点O2之间的距离较大，第二立体相机202的工作距离大于预设距离。也即是，该第二立体相机202为长焦相机。如此，可以保证第二立体相机202采集到的第一体表三维影像的成像质量较好。

在第二种可选的实现方式中，如图8所示，图8是本申请再一实施例提供的一种放疗监测系统的结构示意图。放疗设备100中的旋转机架为：开放式机架102b。该放疗设备100中的至少一个等中心点包括：一个等中心点O，且该等中心点O通常位于开放式机架102b的治疗区域内。

在这种情况下，放疗监测系统000中的立体相机200的个数为一个，该立体相机200的拍摄方向朝向开放式机架102b的治疗区域内，且该立体相机200的拍摄范围覆盖等中心点O。

在本申请实施例中，在对患者的摆位阶段，也即是，在放疗设备100对患者进行治疗之前，可以通过立体相机200获取患者的第一体表三维影像，在放疗设备100的支撑装置101控制患者的移动的过程中，控制装置可以根据该第一体表三维影像监测患者的移动，直至移动后的患者的目标点与放疗设备100的等中心点O重合，即可完成对患者的摆位过程。在对患者的治疗阶段，也即是，在放疗设备100对患者的治疗过程中，可以再次通过立体相机200获取患者的第二体表三维影像，控制装置可以根据该第二体表三维影像监测患者的移动，以保证放疗设备100所发出的射线束不会照射到患者的正常组织。

可选的，该放疗监测系统000还可以包括：连接杆700。该连接杆700的一端可以与立体相机200固定连接，另一端可以与放疗设备100所在治疗室内的参考面S固定连接。通过该连接杆700可以将立体相机200安装在放疗设备100所在治疗室内。例如，该治疗室内的参考面S可以为治疗室内的天花板所在面，也可以是用于固定其他装置的支撑面。

由于开放式机架102b的治疗区域通常较大，因此，即使立体相机200与支撑装置101的支撑面之间的距离即使较大，也可以保证立体相机200的拍摄范围能够覆盖放疗设备100的等中心点O。如此，在患者移动到支撑装置101上或者从支撑装置101上移出的过程中，患者与立体相机200相撞的概率较小。并且，当开放式机架102b的治疗区域较大时，立体相机200与放疗设备的等中心点O之间的距离也较大，因此，该立体相机200的工作距离较大，例如，立体相机200的工作距离大于预设距离，也即，立体相机200为长焦相机。如此，可以保证立体相机200采集到的第一体表三维影像和第二体表三维影像的成像质量较好。

在本申请实施例中，该连接杆700可以为长度固定的连接杆，也可以为沿该连接杆700的长度方向进行伸缩的伸缩杆。本申请实施例对此不做限定。

需要说明的是，对于上述实施例中的伸缩杆，该伸缩杆可以包括：杆状的阀体和杆状的阀芯，阀芯的一端可以位于阀体内，另一端可以位于阀体外，且该阀芯能够在阀体内伸缩，使得伸缩杆的长度可以发生变化。这里，阀体可以为气缸或液压缸等。需要说明的是，在其他可能的实现方式中，伸缩杆还可以为其他类型的伸缩杆，例如，伸缩杆可以由多个相互套接且能够滑动的子连接杆形成。因此，本申请实施例不对伸缩杆的具体结构进行限定。

本申请实施例还提供了一种放疗监测系统的控制方法，该控制方法可以应用于图1、图2、图3、图4、图6、图7或图8示出的放疗监测系统。该控制方法可以包括：

步骤S1、在放疗监测系统中的放疗设备对患者进行治疗之前，通过至少一个立体相机获取患者的第一体表参考影像，并根据第一体表参考影像监测患者的移动。

示例的，在放疗监测系统中的放疗设备对患者进行治疗之前，放疗监测系统中的控制装置可以通过至少一个立体相机获取患者的第一体表参考影像，并根据第一体表参考影像监测患者的移动。

步骤S2、在放疗监测系统中的放疗设备对患者进行治疗的过程中，通过至少一个立体相机获取患者的第二体表参考影像，并根据第二体表参考影像监测患者的移动。

示例的，在放疗监测系统中的放疗设备对患者进行治疗的过程中，放疗监测系统中的控制装置可以通过至少一个立体相机获取患者的第二体表参考影像，并根据第二体表参考影像监测患者的移动。

可选的，放疗监测系统的控制方法还可以包括：当接收到用于开始对患者的移动进行监测的用户指令时，控制立体相机切换至开始拍摄状态；当接收到用于停止对患者的移动进行监测的用户指令时，控制立体相机切换至停止拍摄状态；当接收到用于暂停对患者的移动进行监测的用户指令时，控制立体相机切换至暂停拍摄状态。

示例的，放疗监测系统中的控制装置可以接收到不同的用户指令，使得该控制装置能够根据不同的用户指令控制立体相机切换至不同的状态。例如，控制装置可以具有与不同的用户指令对应的不同的控制按钮，在操作人员按动该控制按钮后，控制装置即可接收到相应的控制指令。

例如，在控制装置接收到用于开始对患者的移动进行监测的用户指令时，控制装置可以控制立体相机切换至开始拍摄状态，使得该立体相机可以获取患者的第一体表三维影像或第二体表三维影像；在控制装置接收到用于停止对患者的移动进行监测的用户指令时，控制装置可以控制立体相机切换至停止拍摄状态，使得该立体相机可以停止获取患者的第一体表三维影像或第二体表三维影像；在控制装置接收到用于暂停对患者的移动进行监测的用户指令时，控制装置可以控制立体相机切换至暂停拍摄状态，使得该立体相机可以暂停获取患者的第一体表三维影像或第二体表三维影像。如此，在通过放疗设对患者治疗时，操作人员可以通过触发不同的用户治疗，使得控制装置能够控制立体相机处于不同的状态，进而可以辅助完成对患者的治疗过程。

针对不同类型放疗监控系统，上述步骤S1的实现方式也不同，为此，本申请实施例将以以下两种情况进行实现的说明：

第一种情况，当放疗监测系统为图2、图3、图4、图6或图7示出的放疗监测系统时，上述步骤S1可以包括：在放疗设备对患者进行治疗之前，若接收到用于开始对患者的移动进行检测的用户指令，则，通过第二立体相机获取患者的第一体表参考影像，以根据第一体表参考影像监测患者的移动。

第二种情况，当放疗监测系统为图8示出的放疗监测系统时，上述步骤S1可以包括：在放疗设备对患者进行治疗之前，若接收到用于开始对患者的移动进行检测的用户指令，则，通过立体相机获取患者的第一体表参考影像，以根据第一体表参考影像监测患者的移动。

针对不同类型放疗监控系统，上述步骤S2的实现方式也不同，为此，本申请实施例将以以下三种情况进行实现的说明：

第一种情况，当放疗监测系统为图2、图3、图6或图7示出的放疗监测系统时，上述步骤S2可以包括：在放疗设备对患者进行治疗的过程中，若接收到用于开始对患者的移动进行检测的用户指令，则，通过第一立体相机获取患者的第二体表参考影像，以根据第二体表参考影像监测患者的移动。

第二种情况，当放疗监测系统为图4示出的放疗监测系统时，上述步骤S2可以包括：在放疗设备对患者进行治疗的过程中，若接收到用于开始对患者的移动进行检测的用户指令，则，控制第一连接件在其长度方向上伸长，使得第一立体相机能够朝向非开放式机架的内部区域。在第一连接件伸长后，通过第一立体相机获取患者的第二体表参考影像，以根据第二体表参考影像监测患者的移动。

之后，若接收到用于停止对患者的移动进行检测的用户指令，则，控制第一立体相机停止获取第二体表参考影像，并控制第一连接件在其长度方向上收缩，使得第一立体相机与支撑装置的支撑面之间的距离较大。

第三种情况，当放疗监测系统为图8示出的放疗监测系统时，上述步骤S2可以包括：在放疗设备对患者进行治疗的过程中，若接收到用于开始对患者的移动进行检测的用户指令，则，通过立体相机获取患者的第二体表参考影像，以根据第二体表参考影像监测患者的移动。

需要说明的是，上述实施例提供的放疗监测系统的控制方法的具体过程和原理，可以参考前述对放疗监测系统的结构描述的实施例，本申请实施例对此不做赘述。

在本申请中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

以上所述仅为本申请的可选的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种放疗监测系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的放疗监测系统，其特征在于，所述放疗设备还包括：非开放式机架，所述至少一个等中心包括：位于所述非开放式机架内的实际等中心点，以及位于所述非开放式机架外且位于所述支撑装置的支撑面的上方的虚拟等中心点，所述虚拟等中心点与所述实际等中心点之间具有预设位置关系；

3.根据权利要求2所述的放疗监测系统，其特征在于，所述第一立体相机相对于所述第二立体相机靠近所述非开放式机架。

4.根据权利要求3所述的放疗监测系统，其特征在于，所述第一立体相机为短焦立体相机，所述第二立体相机为长焦立体相机。

5.根据权利要求4所述的放疗监测系统，其特征在于，所述第一立体相机从所述非开放式机架的前端面或后端面伸入所述非开放式机架内部，或者，所述第一立体相机的拍摄方向朝向所述非开放式机架的前端面或后端面；

所述第二立体相机位于所述支撑装置的上方或尾部。

6.根据权利要求2所述的放疗监测系统，其特征在于，所述第一立体相机相对于所述第二立体相机远离所述非开放式机架。

7.根据权利要求6所述的放疗监测系统，其特征在于，所述第一立体相机和所述第二立体相机均为长焦立体相机。

8.根据权利要求2所述的放疗监测系统，其特征在于，所述放疗监测系统还包括：与所述第一立体相机连接的第一连接件，以及与所述第二立体相机连接的第二连接件；

9.根据权利要求8所述的放疗监测系统，其特征在于，所述第一连接件为伸缩杆。

10.根据权利要求2所述的放疗监测系统，其特征在于，所述放疗监测系统还包括：设置于所述治疗室内的参考面上的固定杆，所述固定杆包括第一分支固定杆和第二分支固定杆，所述第一分支固定杆朝向所述非开放式机架的一侧，并与所述第一立体相机连接，所述二分支固定杆朝向所述支撑装置的一侧，并与所述第二立体相机连接。

11.根据权利要求1所述的放疗监测系统，其特征在于，所述放疗设备还包括：开放式机架，所述至少一个等中心包括：一个等中心点；

12.根据权利要求11所述的放疗监测系统，其特征在于，所述放疗监测系统还包括：一端与所述立体相机固定连接的连接杆，所述连接杆的另一端设置于所述放疗设备所在治疗室内的参考面上。

13.根据权利要求1所述的放疗监测系统，其特征在于，所述放疗监测系统还包括：与所述至少一个立体相机以及所述放疗设备连接的控制装置。

14.一种放疗监测系统的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至13任一所述的放疗检监测系统，所述方法包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用于开始对患者的移动进行监测的用户指令时，控制所述立体相机切换至开始拍摄状态；

当接收到用于停止对患者的移动进行监测的用户指令时，控制所述立体相机切换至停止拍摄状态；

当接收到用于暂停对患者的移动进行监测的用户指令时，控制所述立体相机切换至暂停拍摄状态。