CN114451149A - 一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人 - Google Patents

Abstract

一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，属于农业机械领域，结构上由轮式移动模块、旋转模块、第一移动模块、第二移动模块和末端执行器组成，轮式移动模块用于实现机器人整体的支撑与移动，旋转模块、第一移动模块和第二移动模块用于实现末端执行器的支撑与移动，末端执行器用于实现西甜瓜的采摘，本发明结构新颖，工作原理清晰，解决了现有西甜瓜人工采摘效率低，劳动强度大的问题。

Description

一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人

技术领域

本发明属于农业机械领域，涉及一种瓜果采摘机器人，特别是涉及一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人。

背景技术

西甜瓜是满足居民夏季消费需求的主要时令水果，其产业重要性日益提高。我国西甜瓜种植面积与产量巨大，但西甜瓜的采收作业仍以人工作业方式为主，缺乏机械化技术，用工量大，劳动强度大，生产成本高，造成西甜瓜生产效益低。

因此，有必要设计一种能够自动完成西甜瓜采收作业的西甜瓜智能采摘机器人，提高西甜瓜的采收效率，降低生产成本，进一步提高西甜瓜产业的经济效益。

发明内容

本发明的目的是针对目前西甜瓜人工采收作业效率低，劳动强度大，生产成本高等问题，提出一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，实现西甜瓜采收的自动化、智能化，提高采收效率，降低生产成本，进一步提高西甜瓜产业的经济效益。

本发明的技术方案是：一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人由轮式移动模块、旋转模块、第一移动模块、第二移动模块和末端执行器组成；

所述轮式移动模块由小车车身、小车车轮、收集箱、支撑柱、安装箱、控制器、气泵、第一摄像头和蓄电池组构成；所述小车车轮通过螺栓安装在所述小车车身侧面，所述收集箱通过螺栓安装在所述小车车身后上方，所述支撑柱通过螺栓安装在所述小车车身前上方，所述安装箱通过螺栓安装在所述小车车身前侧，所述控制器通过螺栓安装在所述安装箱内部，所述气泵通过螺栓安装在所述安装箱内部，所述第一摄像头固定设置在所述安装箱前侧，所述蓄电池组通过螺栓安装在所述小车车身后侧；

所述旋转模块由行星齿轮减速电机、安装法兰和第一安装板构成；所述安装法兰通过螺栓安装在所述支撑柱上方，所述行星齿轮减速电机通过螺栓固定在安装法兰上，所述第一安装板通过轴承与安装法兰旋转连接，并通过键与行星齿轮减速电机的输出轴相连；

所述第一移动模块由第一滑块、第一导轨、第一滚珠丝杠、第一电机安装座、第一电机、第一联轴器、第二安装板构成；所述第一滑块通过螺栓安装在所述第一安装板上，所述第一导轨通过滑动副安装在所述第一滑块上，所述第一滚珠丝杠通过轴承安装在所述第一导轨上，所述第一滚珠丝杠通过螺旋副与所述第一滑块转动连接，所述第一电机安装座通过螺栓安装在所述第一导轨右端，所述第一电机通过螺栓安装在所述第一电机安装座上，所述第一电机输出轴通过所述第一联轴器与所述第一滚珠丝杠固定连接，所述第二安装板通过螺栓安装在所述第一导轨左端；

所述第二移动模块由第二滑块、第二导轨、第二滚珠丝杠、第二电机安装座、第二电机、第二联轴器、第三安装板、第二摄像头构成；所述第二滑块通过螺栓安装在所述第二安装板上，所述第二导轨通过滑动副安装在所述第二滑块上，所述第二滚珠丝杠通过轴承安装在所述第二导轨上，所述第二滚珠丝杠通过螺旋副与所述第二滑块转动连接，所述第二电机安装座通过螺栓安装在所述第二导轨上端，所述第二电机通过螺栓安装在所述第二电机安装座上，所述第二电机输出轴通过所述第二联轴器与所述第二滚珠丝杠固定连接，所述第三安装板通过螺栓安装在所述第二导轨下端，所述第二摄像头固定安装在所述第二导轨左侧；

所述末端执行器由电动夹爪、第一仿形托举盘、第一刀片、第一喷嘴组、第二喷嘴组、第一橡胶层、第二仿形托举盘、第二刀片、第三喷嘴组、第四喷嘴组、第二橡胶层构成；所述第一仿形托举盘和所述第二仿形托举盘通过螺栓分别安装在所述电动夹爪的两个末端夹指上，所述第一刀片通过螺栓安装在所述第一仿形托举盘内侧，所述第一喷嘴组和所述第二喷嘴组通过螺栓安装在所述第一仿形托举盘前侧，所述第一橡胶层通过粘接安装在所述第一仿形托举盘下方，所述第二刀片通过螺栓安装在所述第二仿形托举盘内侧，所述第三喷嘴组和所述第四喷嘴组通过螺栓安装在所述第二仿形托举盘前侧，所述第二橡胶层通过粘接安装在所述第二仿形托举盘下方；

所述轮式移动模块通过所述第一摄像头和第二摄像头分别获取的道路信息和西甜瓜位置信息运动至指定区域；所述行星齿轮减速电机通过所述第一安装板带动第一移动模块做旋转运动；所述第一电机驱动所述第一滚珠丝杠转动，所述第一导轨通过第一滚珠丝杠相对第一滑块移动，所述第一导轨通过第二安装板带动第二移动模块做水平往复移动；所述第二电机驱动第二滚珠丝杠转动，所述第二导轨通过第二滚珠丝杠相对第二滑块移动，所述第二导轨通过第三安装板带动末端执行器做竖直往复移动；所述第一仿形托举盘和所述第二仿形托举盘通过电动夹爪张开；所述末端执行器通过旋转模块、第一移动模块和第二移动模块运动至西甜瓜下方；所述第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过第二移动模块上升至西甜瓜两侧，同时所述第一喷嘴组、第二喷嘴组、第三喷嘴组和第四喷嘴组通过气泵喷气，将西甜瓜周围的叶片吹开；所述第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过电动夹爪闭合，所述第一仿形托举盘和第二仿形托举盘分别带动第一刀片和第二刀片闭合，剪断西甜瓜瓜柄，西甜瓜在重力作用下落在第一仿形托举盘和第二仿形托举盘内；所述旋转模块、第一移动模块和第二移动模块将末端执行器移送至所述收集箱上方，所述第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过所述电动夹爪张开，西甜瓜在重力作用下落入收集箱中，实现西甜瓜的收集。

所述末端执行器上设置有第一喷嘴组、第二喷嘴组、第三喷嘴组和第四喷嘴组，通过气管和气泵相连；所述第一喷嘴组、第二喷嘴组、第三喷嘴组和第四喷嘴组通过气泵喷气，将西甜瓜周围的叶片吹开，以便第二摄像头对西甜瓜瓜柄进行定位。

所述第一仿形托举盘和所述第二仿形托举盘为空心半球形结构，以便实现西甜瓜的仿形托举。

所述第一刀片和所述第二刀片为圆弧形结构刀片，以便实现西甜瓜瓜柄的仿形切割。

所述第一导轨通过第一滚珠丝杠相对第一滑块移动，所述第一导轨通过第二安装板带动第二移动模块做水平往复移动。

所述第二导轨通过第二滚珠丝杠相对第二滑块移动，所述第二导轨通过第三安装板带动末端执行器做竖直往复移动。

本发明的有益效果为：本发明提供的一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，结构上由由轮式移动模块、旋转模块、第一移动模块、第二移动模块和末端执行器组成，其结构新颖；轮式移动模块通过第一摄像头和第二摄像头分别获取的道路信息和西甜瓜位置信息运动至指定区域；行星齿轮减速电机通过第一安装板带动第一移动模块做旋转运动；第一电机驱动第一滚珠丝杠转动，第一导轨通过第一滚珠丝杠相对第一滑块移动，第一导轨通过第二安装板带动第二移动模块做水平往复移动；第二电机驱动第二滚珠丝杠转动，第二导轨通过第二滚珠丝杠相对第二滑块移动，第二导轨通过第三安装板带动末端执行器做竖直往复移动；第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过电动夹爪张开；末端执行器通过旋转模块、第一移动模块和第二移动模块运动至西甜瓜下方；第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过第二移动模块上升至西甜瓜两侧，同时第一喷嘴组、第二喷嘴组、第三喷嘴组和第四喷嘴组通过气泵喷气，将西甜瓜周围的叶片吹开；第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过电动夹爪闭合，第一仿形托举盘和第二仿形托举盘分别带动第一刀片和第二刀片闭合，剪断西甜瓜瓜柄，西甜瓜在重力作用下落在第一仿形托举盘和第二仿形托举盘内；旋转模块、第一移动模块和第二移动模块将末端执行器移送至收集箱上方，第一仿形托举盘和第二仿形托举盘通过电动夹爪张开，西甜瓜在重力作用下落入收集箱中，实现西甜瓜的收集；本发明的末端执行器采用仿形结构对西甜瓜进行包覆、剪切和托举，利用重力完成西甜瓜的采收，可避免对西甜瓜的夹持，很大程度减小采摘损伤，提高收获成功率；本发明的旋转模块采用行星齿轮减速电机，可获得较大扭矩，带动旋转模块、第一移动模块和第二移动模块旋转；本发明的第一移动模块和第二移动模块采用滚珠丝杠传动装置，移动部分结构刚度大，能够承载较重的末端执行器和西甜瓜。

附图说明

图1为本发明总体三维结构示意图。

图2为本发明中轮式移动模块的结构示意图。

图3为本发明中轮式移动模块的补充结构示意图。

图4为本发明中旋转模块的结构示意图。

图5为本发明中第一移动模块的结构示意图。

图6为本发明中第二移动模块的结构主视图。

图7为本发明中第二移动模块的结构左视图。

图8为本发明中末端执行器的结构示意图。

图中，轮式移动模块100、旋转模块200、第一移动模块300、第二移动模块400、末端执行器500、小车车身101、小车车轮102、收集箱103、支撑柱104、安装箱105、控制器106、气泵107、第一摄像头108、蓄电池组109、行星齿轮减速电机201、安装法兰202、第一安装板203、第一滑块301、第一导轨302、第一滚珠丝杠303、第一电机安装座304、第一电机305、第一联轴器306、第二安装板307、第二滑块401、第二导轨402、第二滚珠丝杠403、第二电机安装座404、第二电机405、第二联轴器406、第三安装板407、第二摄像头408、电动夹爪501、第一仿形托举盘502、第一刀片503、第一喷嘴组504、第二喷嘴组505、第一橡胶层506、第二仿形托举盘507、第二刀片508、第三喷嘴组509、第四喷嘴组510、第二橡胶层511。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，由轮式移动模块100、旋转模块200、第一移动模块300、第二移动模块400和末端执行器500组成。

如图2-3所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，轮式移动模块100由小车车身101、小车车轮102、收集箱103、支撑柱104、安装箱105、控制器106、气泵107、第一摄像头108和蓄电池组109构成；小车车轮102通过螺栓安装在小车车身101侧面，收集箱103通过螺栓安装在小车车身101后上方，支撑柱104通过螺栓安装在小车车身101前上方，安装箱105通过螺栓安装在小车车身101前侧，控制器106通过螺栓安装在安装箱105内部，气泵107通过螺栓安装在安装箱105内部，第一摄像头108固定设置在安装箱105前侧，蓄电池组109通过螺栓安装在小车车身101后侧。

如图4所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，旋转模块200由行星齿轮减速电机201、安装法兰202和第一安装板203构成；安装法兰202通过螺栓安装在支撑柱104上方，行星齿轮减速电机201通过螺栓固定在安装法兰202上，第一安装板203通过轴承与安装法兰202旋转连接，并通过键与行星齿轮减速电机201的输出轴相连。

如图5所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，第一移动模块300由第一滑块301、第一导轨302、第一滚珠丝杠303、第一电机安装座304、第一电机305、第一联轴器306、第二安装板307构成；第一滑块301通过螺栓安装在第一安装板203上，第一导轨302通过滑动副安装在第一滑块301上，第一滚珠丝杠303通过轴承安装在第一导轨302上，第一滚珠丝杠303通过螺旋副与第一滑块301转动连接，第一电机安装座304通过螺栓安装在第一导轨302右端，第一电机305通过螺栓安装在第一电机安装座304上，第一电机305输出轴通过第一联轴器306与第一滚珠丝杠303固定连接，第二安装板307通过螺栓安装在第一导轨302左端。

如图6-7所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，第二移动模块400由第二滑块401、第二导轨402、第二滚珠丝杠403、第二电机安装座404、第二电机405、第二联轴器406、第三安装板407、第二摄像头408构成；第二滑块401通过螺栓安装在第二安装板307上，第二导轨402通过滑动副安装在第二滑块401上，第二滚珠丝杠403通过轴承安装在第二导轨402上，第二滚珠丝杠403通过螺旋副与第二滑块401转动连接，第二电机安装座404通过螺栓安装在第二导轨402上端，第二电机405通过螺栓安装在第二电机安装座404上，第二电机405输出轴通过第二联轴器406与第二滚珠丝杠403固定连接，第三安装板407通过螺栓安装在第二导轨402下端，第二摄像头408固定安装在第二导轨402左侧。

如图8所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，末端执行器500由电动夹爪501、第一仿形托举盘502、第一刀片503、第一喷嘴组504、第二喷嘴组505、第一橡胶层506、第二仿形托举盘507、第二刀片508、第三喷嘴组509、第四喷嘴组510、第二橡胶层511构成；第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507通过螺栓分别安装在电动夹爪501的两个末端夹指上，第一刀片503通过螺栓安装在第一仿形托举盘502内侧，第一喷嘴组504和第二喷嘴组505通过螺栓安装在第一仿形托举盘502前侧，第一橡胶层506通过粘接安装在第一仿形托举盘502下方，第二刀片508通过螺栓安装在第二仿形托举盘507内侧，第三喷嘴组509和第四喷嘴组510通过螺栓安装在第二仿形托举盘507前侧，第二橡胶层511通过粘接安装在第二仿形托举盘507下方。

如图1-8所示，一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人的工作原理如下：轮式移动模块100通过第一摄像头108和第二摄像头408分别获取的道路信息和西甜瓜位置信息运动至指定区域；行星齿轮减速电机201通过第一安装板203带动第一移动模块300做旋转运动；第一电机305驱动第一滚珠丝杠303转动，第一导轨302通过第一滚珠丝杠303相对第一滑块301移动，第一导轨302通过第二安装板307带动第二移动模块400做水平往复移动；第二电机405驱动第二滚珠丝杠403转动，第二导轨402通过第二滚珠丝杠403相对第二滑块401移动，第二导轨402通过第三安装板407带动末端执行器500做竖直往复移动；第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507通过电动夹爪501张开；末端执行器500通过旋转模块200、第一移动模块300和第二移动模块400运动至西甜瓜下方；第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507通过第二移动模块400上升至西甜瓜两侧，同时第一喷嘴组504、第二喷嘴组505、第三喷嘴组509和第四喷嘴组510通过气泵107喷气，将西甜瓜周围的叶片吹开；第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507通过电动夹爪501闭合，第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507分别带动第一刀片503和第二刀片508闭合，剪断西甜瓜瓜柄，西甜瓜在重力作用下落在第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507内；旋转模块200、第一移动模块300和第二移动模块400将末端执行器500移送至收集箱103上方，第一仿形托举盘502和第二仿形托举盘507通过电动夹爪501张开，西甜瓜在重力作用下落入收集箱103中，实现西甜瓜的收集。

上述的小车车身101、小车车轮102、控制器106、气泵107、第一摄像头108、蓄电池组109、行星齿轮减速电机201、第一电机305、第一联轴器306、第二电机405、第二联轴器406、第二摄像头408、电动夹爪501、第一喷嘴组504、第二喷嘴组505、第三喷嘴组509、第四喷嘴组510等零部件都是本技术领域的公知常识或市场上常见的模块部件，在这里不再一一描述。

Claims (6)

1.一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人由轮式移动模块(100)、旋转模块(200)、第一移动模块(300)、第二移动模块(400)和末端执行器(500)组成；

所述轮式移动模块(100)由小车车身(101)、小车车轮(102)、收集箱(103)、支撑柱(104)、安装箱(105)、控制器(106)、气泵(107)、第一摄像头(108)和蓄电池组(109)构成；所述小车车轮(102)通过螺栓安装在所述小车车身(101)侧面，所述收集箱(103)通过螺栓安装在所述小车车身(101)后上方，所述支撑柱(104)通过螺栓安装在所述小车车身(101)前上方，所述安装箱(105)通过螺栓安装在所述小车车身(101)前侧，所述控制器(106)通过螺栓安装在所述安装箱(105)内部，所述气泵(107)通过螺栓安装在所述安装箱(105)内部，所述第一摄像头(108)固定设置在所述安装箱(105)前侧，所述蓄电池组(109)通过螺栓安装在所述小车车身(101)后侧；

所述旋转模块(200)由行星齿轮减速电机(201)、安装法兰(202)和第一安装板(203)构成；所述安装法兰(202)通过螺栓安装在所述支撑柱(104)上方，所述行星齿轮减速电机(201)通过螺栓固定在安装法兰(202)上，所述第一安装板(203)通过轴承与安装法兰(202)旋转连接，并通过键与行星齿轮减速电机(201)的输出轴相连；

所述第一移动模块(300)由第一滑块(301)、第一导轨(302)、第一滚珠丝杠(303)、第一电机安装座(304)、第一电机(305)、第一联轴器(306)、第二安装板(307)构成；所述第一滑块(301)通过螺栓安装在所述第一安装板(203)上，所述第一导轨(302)通过滑动副安装在所述第一滑块(301)上，所述第一滚珠丝杠(303)通过轴承安装在所述第一导轨(302)上，所述第一滚珠丝杠(303)通过螺旋副与所述第一滑块(301)转动连接，所述第一电机安装座(304)通过螺栓安装在所述第一导轨(302)右端，所述第一电机(305)通过螺栓安装在所述第一电机安装座(304)上，所述第一电机(305)输出轴通过所述第一联轴器(306)与所述第一滚珠丝杠(303)固定连接，所述第二安装板(307)通过螺栓安装在所述第一导轨(302)左端；

所述第二移动模块(400)由第二滑块(401)、第二导轨(402)、第二滚珠丝杠(403)、第二电机安装座(404)、第二电机(405)、第二联轴器(406)、第三安装板(407)、第二摄像头(408)构成；所述第二滑块(401)通过螺栓安装在所述第二安装板(307)上，所述第二导轨(402)通过滑动副安装在所述第二滑块(401)上，所述第二滚珠丝杠(403)通过轴承安装在所述第二导轨(402)上，所述第二滚珠丝杠(403)通过螺旋副与所述第二滑块(401)转动连接，所述第二电机安装座(404)通过螺栓安装在所述第二导轨(402)上端，所述第二电机(405)通过螺栓安装在所述第二电机安装座(404)上，所述第二电机(405)输出轴通过所述第二联轴器(406)与所述第二滚珠丝杠(403)固定连接，所述第三安装板(407)通过螺栓安装在所述第二导轨(402)下端，所述第二摄像头(408)固定安装在所述第二导轨(402)左侧；

所述末端执行器(500)由电动夹爪(501)、第一仿形托举盘(502)、第一刀片(503)、第一喷嘴组(504)、第二喷嘴组(505)、第一橡胶层(506)、第二仿形托举盘(507)、第二刀片(508)、第三喷嘴组(509)、第四喷嘴组(510)、第二橡胶层(511)构成；所述第一仿形托举盘(502)和所述第二仿形托举盘(507)通过螺栓分别安装在所述电动夹爪(501)的两个末端夹指上，所述第一刀片(503)通过螺栓安装在所述第一仿形托举盘(502)内侧，所述第一喷嘴组(504)和所述第二喷嘴组(505)通过螺栓安装在所述第一仿形托举盘(502)前侧，所述第一橡胶层(506)通过粘接安装在所述第一仿形托举盘(502)下方，所述第二刀片(508)通过螺栓安装在所述第二仿形托举盘(507)内侧，所述第三喷嘴组(509)和所述第四喷嘴组(510)通过螺栓安装在所述第二仿形托举盘(507)前侧，所述第二橡胶层(511)通过粘接安装在所述第二仿形托举盘(507)下方；

所述轮式移动模块(100)通过所述第一摄像头(108)和第二摄像头(408)分别获取的道路信息和西甜瓜位置信息运动至指定区域；所述行星齿轮减速电机(201)通过所述第一安装板(203)带动第一移动模块(300)做旋转运动；所述第一电机(305)驱动所述第一滚珠丝杠(303)转动，所述第一导轨(302)通过第一滚珠丝杠(303)相对第一滑块(301)移动，所述第一导轨(302)通过第二安装板(307)带动第二移动模块(400)做水平往复移动；所述第二电机(405)驱动第二滚珠丝杠(403)转动，所述第二导轨(402)通过第二滚珠丝杠(403)相对第二滑块(401)移动，所述第二导轨(402)通过第三安装板(407)带动末端执行器(500)做竖直往复移动；所述第一仿形托举盘(502)和所述第二仿形托举盘(507)通过电动夹爪(501)张开；所述末端执行器(500)通过旋转模块(200)、第一移动模块(300)和第二移动模块(400)运动至西甜瓜下方；所述第一仿形托举盘(502)和第二仿形托举盘(507)通过第二移动模块(400)上升至西甜瓜两侧，同时所述第一喷嘴组(504)、第二喷嘴组(505)、第三喷嘴组(509)和第四喷嘴组(510)通过气泵(107)喷气，将西甜瓜周围的叶片吹开；所述第一仿形托举盘(502)和第二仿形托举盘(507)通过电动夹爪(501)闭合，所述第一仿形托举盘(502)和第二仿形托举盘(507)分别带动第一刀片(503)和第二刀片(508)闭合，剪断西甜瓜瓜柄，西甜瓜在重力作用下落在第一仿形托举盘(502)和第二仿形托举盘(507)内；所述旋转模块(200)、第一移动模块(300)和第二移动模块(400)将末端执行器(500)移送至所述收集箱(103)上方，所述第一仿形托举盘(502)和第二仿形托举盘(507)通过所述电动夹爪(501)张开，西甜瓜在重力作用下落入收集箱(103)中，实现西甜瓜的收集。

2.根据权利要求1所述的一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述末端执行器(500)上设置有第一喷嘴组(504)、第二喷嘴组(505)、第三喷嘴组(509)和第四喷嘴组(510)，通过气管和气泵(107)相连；所述第一喷嘴组(504)、第二喷嘴组(505)、第三喷嘴组(509)和第四喷嘴组(510)通过气泵(107)喷气，将西甜瓜周围的叶片吹开，以便第二摄像头(408)对西甜瓜瓜柄进行定位。

3.根据权利要求1所述的一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述第一仿形托举盘(502)和所述第二仿形托举盘(507)为空心半球形结构，以便实现西甜瓜的仿形托举。

4.根据权利要求1所述的一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述第一刀片(503)和所述第二刀片(508)为圆弧形结构刀片，以便实现西甜瓜瓜柄的仿形切割。

5.根据权利要求1所述的一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述第一导轨(302)通过第一滚珠丝杠(303)相对第一滑块(301)移动，所述第一导轨(302)通过第二安装板(307)带动第二移动模块(400)做水平往复移动。

6.根据权利要求1所述的一种仿形剪切托举式西甜瓜智能采摘机器人，其特征在于：所述第二导轨(402)通过第二滚珠丝杠(403)相对第二滑块(401)移动，所述第二导轨(402)通过第三安装板(407)带动末端执行器(500)做竖直往复移动。

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