CN114446077B - 用于车位检测的装置、方法、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车位检测的装置、方法、存储介质及带有该装置的车辆。装置包括：多个子处理装置；主处理装置，其配置成：将车位特征划分为多个子特征；基于子处理装置的数量来对多个子特征的处理任务进行分配；对应于分配的处理任务来将用于执行处理任务的算法进行分配；以及在确定检测到特定子特征之后，将多个子特征的数据分别提供给多个子处理装置。方法包括：将车位特征划分为多个子特征；基于子处理装置的数量来对多个子特征的处理任务进行分配；对应于分配的处理任务来将用于执行处理任务的算法进行分配；以及在确定检测到特定子特征之后，将多个子特征的数据分别提供给多个子处理装置。车辆被配置有上述用于车位检测的装置。

Description

用于车位检测的装置、方法、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体而言，本发明涉及一种用于车位检测的装置、方法、存储介质及带有该装置的车辆。

背景技术

在智能泊车的开发过程中，由于目前的车位检测技术大多采用同时将一个车位的完整数据发送给带有识别模型的嵌入式处理终端的方式来进行数据处理，以得到最终的检测结果，因此设计者可能在嵌入式开发时会遇到系统延迟和计算时间过长等问题。

发明内容

因此，需要一种能够加快车位检测速度、降低运算功耗的用于车位检测的装置、方法、存储介质及带有该装置的车辆。

为实现以上目的的一个或多个，本发明提供以下技术方案。

按照本发明的第一方面，提供一种用于车位检测的装置，其包括：多个子处理装置；以及主处理装置，其配置成：将车位特征划分为多个子特征；基于子处理装置的数量来对多个子特征的处理任务进行分配；对应于分配的处理任务来将用于执行处理任务的算法进行分配；以及在确定检测到特定子特征之后，将多个子特征的数据分别提供给多个子处理装置。

根据本发明一实施例的装置，其中，主处理装置基于OpenCL计算平台进行操作。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，其中，子处理装置配置成：在完成处理任务之后，产生相应的完成信号并发送给主处理装置。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，还包括中间存储装置。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，其中，子处理装置还配置成：将针对子特征的处理结果直接地或经由中间存储装置发送给主处理装置。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，其中，主处理装置还配置成：基于完成信号向子处理装置提供子特征的数据。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，其中，车位特征来自外部存储装置。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，其中，主处理装置还配置成：在确定检测到特定子特征之后，首先清空数据队列中的数据。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的装置，其中，主处理装置还配置成从外部存储装置获取子特征的位置信息。

按照本发明的第二方面，提供一种用于车位检测的方法，包括以下步骤：将车位特征划分为多个子特征；基于子处理装置的数量来对多个子特征的处理任务进行分配；对应于分配的处理任务来将用于执行处理任务的算法进行分配；以及在确定检测到特定子特征之后，将多个子特征的数据分别提供给多个子处理装置。

根据本发明一实施例的方法，其中，所述步骤基于OpenCL计算平台来执行。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的方法，还包括：在完成处理任务之后，产生到主处理装置的相应的完成信号。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的方法，还包括：将针对子特征的处理结果直接地或经由中间存储装置发送给主处理装置。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的方法，还包括：基于完成信号向子处理装置提供子特征的数据。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的方法，其中，车位特征来自外部存储装置。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的方法，还包括：在确定检测到特定子特征之后，首先清空数据队列中的数据。

根据本发明另一实施例或以上任一实施例的方法，还包括：从外部存储装置获取子特征的位置信息。

按照本发明的第三方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序代码，所述程序代码在由所述处理器执行时，实现按照本发明第二方面中任一实施例所述的方法的一个或多个步骤。

按照本发明的第四方面，提供一种车辆，其配置有根据本发明第一方面中任一实施例所述的用于车位检测的装置。

附图说明

本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：

图1为根据本发明一实施例的用于车位检测的装置100的示意性框图；

图2为根据本发明一实施例的所检测车位的示意图；以及

图3为根据本发明一实施例的用于车位检测的方法200的示意性流程图。

具体实施方式

在本说明书中，参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。

诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。

下文参考根据本发明实施例的方法和系统的流程图说明、框图和/或流程图来描述本发明。将理解这些流程图说明和/或框图的每个框、以及流程图说明和/或框图的组合可以由计算机程序指令来实现。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以构成机器，以便由计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的这些指令创建用于实施这些流程图和/或框和/或一个或多个流程框图中指定的功能/操作的部件。还应该注意在一些备选实现中，框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于所涉及的功能/操作。

在可适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本公开提供的各种实施例。另外，在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以组合成包括软件、硬件和/或两者的复合部件。在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被分离成包括软件、硬件或两者的子部件。另外，在可适用的情况下，设想的是软件部件可以被实现为硬件部件，以及反之亦然。

根据本发明的第一方面，用于车位检测的装置100包括多个子处理装置120以及主处理装置110。其中，子处理装置120至少为两个，例如包括第一和第二子处理装置1201和1202。

上述主处理装置110可以基于例如OpenCL计算平台，也可以根据需要采用不同的计算平台。例如，主处理装置110可以通过OpenCL计算平台来实时查询嵌入式平台上可用来检测车位的子处理装置120（例如，内核平台、中央处理单元CPU、图形处理单元GPU、数字信号处理器DSP等）的数量。

主处理装置110被配置成将车位特征划分为多个子特征。例如，参考图2，在一个实施例中，被检测的车位可以被分为四个子特征A、B、C和D，其分别表示车位的四个角。当然，在需要的情况下，也可以将被检测的对象划分为更多或更少的子特征。

主处理装置110还被配置成基于子处理装置120的数量来对上述划分的多个子特征的处理任务进行分配。其中，子处理装置120的数量可以如上所述通过OpenCL计算平台来查询。在车位检测中，例如，在如上所述的那样将车位分为4个子特征之后，需要对该4个子特征进行检测。由于在本发明中将整个车位进行了特征划分，因此不同于常规的车位检测技术，在本发明中，主处理装置110可以将划分出的子特征分配给多个子处理装置120进行同步处理。子特征的处理任务的分配可以是尽可能平均的，也可以是根据各个子处理装置120的性能而进行调整的，也可以根据需要进行各种改变。例如，处理能力较强、运算较快的子处理装置120可以适当地被多分配任务。主处理装置110可以配置成根据可以使用的子处理装置120的数量进行适当的调整，可以充分利用里面所有的子处理装置120，也可以使用部分子处理装置120。

由于将要检测的对象划分成多个子特征并分配给不同的子处理装置120，在运算时可以有效减小检测车位过程中每个子处理装置120负责的平均特征数量，减小了运算平台的负荷，相比于实时所有子处理装置120同时进行运算，降低了功耗。

主处理装置110还被配置成对应于分配的处理任务来将用于执行处理任务的算法进行分配。例如，在一个实施例中，主处理装置将子特征A和B的处理任务（例如，识别、检测等）分配给第一子处理装置1201，以及将子特征C和D的处理任务分配给第二子处理装置1202。由于不同特征的识别涉及不同的算法，因此，主处理装置110还对应地将进行子特征A和B以及C和D的处理任务的算法分配给第一子处理装置1201和第二子处理装置1202。例如，主处理装置110将算法A和算法B分配给第一子处理装置1201，以及将算法C和算法D分配给第二子处理装置1202。

通过将用于子特征检测的算法的分配交给例如OpenCL计算平台来进行，可以加速车位检测处理的速度。

主处理装置110还被配置成（以流水线方式）在确定检测到特定子特征之后，将多个子特征的数据分别提供给多个子处理装置120。在一个实施例中，在两个子处理装置120的情况下，主处理装置110可以将子特征A和B设置为特定子特征，并在确定检测到此两个子特征之后，将子特征的数据分别提供给多个子处理装置120。在另一个实施例中，主处理装置110也可以将多个子特征中的任何一个或多个子特征确定为特定子特征。例如，在第一子处理装置1201、第二子处理装置1202以及第三子处理装置1203以及特征A至I的情况下，主处理装置110可以将子特征A至C确定为特定子特征，以及在根据需要，在被分配子特征A至C的子处理装置（例如，第二子处理装置1202）检测到子特征A至C之后，将子特征A至I的数据按照需要分别分配给第一子处理装置1201、第二子处理装置1202以及第三子处理装置1203。主处理装置110对是否检测到特定特征的判断可以基于直接来自子处理装置120的反馈信号，也可以间接地基于中间存储装置130中存储的信息，如稍后将详细描述的那样。

通过上述配置，在检测到特定子特征之后才将所有子特征一起提供给各个子处理装置120，可以避免使得所有子处理装置120持续处于运转状态。例如，特定子特征可以被设置为能够较大概率地确定确实有车位出现。由此，在检测到所设置的特定子特征时，可以例如60%的可能性确定有车位出现，此时再向多个子处理装置120提供子特征的数据，还可以避免由于疑似车位的部分特征的出现而启动所有子处理装置120，因此减少了运算平台的负荷，降低了功耗。

子处理装置120可以配置成在完成子特征的处理任务后生成完成信号，并传送给主处理装置110。主处理装置110由此可以得知各个子处理装置120的运行情况。通过主处理装置110来监视和接收各个子处理装置120的对处理任务的完成程度，可以分配和调度各个子处理装置的下一批需要处理的运算数据。

用于车位检测的装置100还可以包括中间存储装置130，在此情况下，子处理装置120还可以配置成将针对子特征的处理结果直接地或经由中间存储装置130发送给主处理装置110。在经由中间存储装置130发送的情形中，子处理装置120将处理结果存储在中间存储装置130中，主处理装置110从中间存储装置130查看各个子处理装置120的处理结果，由此可以确定是否检测到特定特征。在一个实施例中，中间存储装置130向主处理装置110进行反馈，通知主处理装置110在中间存储装置130中已经存储了来自子处理装置120的数据，然后主处理装置110再从中间存储装置130读取数据。除了接收子处理装置120的处理进度，主处理装置110也可以主动刷新已经检测到的疑似是车位部分特征的位置，将特征的位置和检测到的其他数据传入到中间存储装置130中。由于利用中间存储装置130作为流水线方式的节点，在整个车位检测过程并不需要每时每刻对车位的所有特征进行检测，降低了功耗。

以下，对根据本发明的车位检测装置100的操作过程作详细的示例。需要理解的是，以下示例仅仅是一个实施例，是为了让本发明的内容更加细致和具体，而不在于限制本发明的范围。

首先，主处理装置110对装置中的子部件进行初始化，并可以建立中间存储装置（例如，利用例如OpenCL库函数申请一块存储空间），以用于存储子处理装置120产生的中间处理结果。

然后，主处理装置110将用于检测子特征A和B的算法编写成OpenCL的kernel文件，以及利用OpenCL的分配函数将此算法分配给第一子处理装置1201。以同样的方式，主处理装置110将检测子特征C和D的算法分配给第二子处理装置1202。

然后，主处理装置110根据硬件的时钟周期调度来自外部存储设备的数据，传给第一子处理装置1201，以用于检测子特征A和B。同时，主处理装置110开始实时监视第一子处理装置1201的运行情况。

当第一子处理装置1201开始接收到子特征A和B的数据时，主处理装置110也会利用OpenCL的监测机制来监测第一子处理装置1201的状态。例如，在子处理装置1201处理子特征A和B的情况下，其处于正在运行的状态。

在主处理装置110监测到第一子处理装置1201处于正在运行的状态时，主处理装置110把接下来的要传送的数据按照队列的方式排好。一旦第一子处理装置1201回到了空闲状态，则队列里的数据会自动传给第一子处理装置1201处理，直到第一子处理装置1201同时检测到子特征A和B。

当第一子处理装置1201检测到子特征A和B时，主处理装置110将清空队列里的数据，利用OpenCL的并行计算特性，开始将子特征A、B、C和D的数据同时发送给第一子处理装置1201和第二子处理装置1202，并同时监视两个子处理装置120，以达到同步效果，从而保证两个子处理装置处理的是同一批数据（例如，同一时间内获得的车位的特征）。

当两个子处理装置1201和1202接收到清空队列后的数据并开始处理时，主处理装置110检测到两个子处理装置120处于运行状态。之后，只要是两个子处理装置120中的任何一个处于运行状态，主处理装置会认定两个子处理装置120都处于运行状态，以此达到同步效果，进一步地保证两个子处理装置120同时在处理同一批数据。主处理装置110继续向第一子处理装置1201发送子特征A和B的数据，直到第一子处理装置1201检测到子特征A和B。

主处理装置110继续监视两个子处理装置120的运行情况，两个子处理装置120在各自处理完成后，把检测结果发送给中间存储装置130，以供主处理装置110确定是否同时检测到四个子特征以及四个子特征的具体位置。当主处理装置110检测到子处理装置120处于运行状态时，就将子特征的数据先传送到数据队列中去，而暂时不发送给子处理装置120；当主处理装置110检测到子处理装置120处于空闲状态时，将队列中的数据同时发送给子处理装置120，直到主处理装置110确定（例如，在中间存储装置中）得到了四个特征A、B、C和D的相关数据（例如，处理结果）为止，表明检测到了车位。

要理解的是，根据本发明的装置100可以用于智能驾驶的车位检测，也可以根据需要来用于车位检测相关的后续工作上，例如车位信息跟踪等等。

根据本发明的第二方面，提供一种用于车位检测的方法200，包括以下步骤：将车位特征划分为多个子特征S201；基于子处理装置的数量来对多个子特征的处理任务进行分配S202；对应于分配的处理任务来将用于执行处理任务的算法进行分配S203；以及在确定检测到特定子特征之后，将多个子特征的数据分别提供给多个子处理装置S204。可选地，所述步骤基于OpenCL计算平台来执行。

根据本发明的方法还包括：在完成处理任务之后，产生到主处理装置的相应的完成信号；将针对子特征的处理结果直接地或经由中间存储装置发送给主处理装置；或基于完成信号向子处理装置提供子特征的数据。可选地，车位特征来自外部存储装置。

根据本发明的方法还包括：在确定检测到特定子特征之后，首先清空数据队列中的数据；和/或从外部存储装置获取子特征的位置信息。

根据本发明的第二方面的用于车位检测的方法200具体地可以包括对应于本发明第一方面的装置所执行的各种操作的步骤，在此不做重复说明。

按照本发明的第三方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序代码，所述程序代码在由所述处理器执行时，实现按照本发明第二方面中任一实施例所述的方法的一个或多个步骤。

根据本发明的第四方面，提供一种车辆，其配置有根据本发明第一方面的用于车位检测的装置。

前述公开不旨在将本公开限制为所公开的精确形式或特别使用领域。因此，设想的是，鉴于本公开，无论在本文中明确描述还是暗示，本公开的各种替代实施例和/或修改都是可能的。在已经像这样描述了本公开的实施例的情况下，本领域普通技术人员将认识到的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以在形式和细节上进行改变。因此，本公开仅由权利要求限制。

Claims (19)

1.一种用于车位检测的装置，包括：

多个子处理装置；以及

主处理装置，其配置成：

将车位特征划分为多个子特征；

将所述多个子特征的处理任务尽可能平均地分配给所述多个子处理装置以作同步处理；

对应于分配的所述处理任务来将用于执行所述处理任务的算法进行分配；以及

在检测到所述多个子特征中的特定子特征之后，将所述多个子特征的数据提供给相应的子处理装置进行处理；

基于所述子处理装置的处理结果来判断是否检测到车位，

其中，所述多个子特征的处理任务的分配还基于所述多个子处理装置的性能加以调整，

其中，所述特定子特征为所述多个子特征中能够较大概率地确定车位出现的子特征。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述主处理装置基于OpenCL计算平台进行操作。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述子处理装置配置成：

在完成所述处理任务之后，产生相应的完成信号并发送给所述主处理装置。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括中间存储装置。

5.根据权利要求1或4所述的装置，其中，所述子处理装置还配置成：

将针对所述子特征的处理结果直接地或经由所述中间存储装置发送给所述主处理装置。

6.根据权利要求3所述的装置，其中，所述主处理装置还配置成：

基于所述完成信号向所述子处理装置提供所述子特征的数据。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述车位特征来自外部存储装置。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述主处理装置还配置成：在确定检测到所述特定子特征之后，首先清空数据队列中的数据。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述主处理装置还配置成从所述外部存储装置获取所述子特征的位置信息。

10.一种用于车位检测的方法，包括以下步骤：

将车位特征划分为多个子特征；

将所述多个子特征的处理任务尽可能平均地分配给多个子处理装置；

对应于分配的所述处理任务来将用于执行所述处理任务的算法进行分配；以及

在检测到所述多个子特征中的特定子特征之后，将所述多个子特征的数据提供给相应的子处理装置，

基于所述子处理装置的处理结果来判断是否检测到车位，

其中，所述多个子特征的处理任务的分配还基于所述多个子处理装置的性能加以调整，

其中，所述特定子特征为所述多个子特征中能够较大概率地确定车位出现的子特征。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述步骤基于OpenCL计算平台来执行。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

在完成所述处理任务之后，产生到主处理装置的相应的完成信号。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

将针对所述子特征的处理结果直接地或经由中间存储装置发送给主处理装置。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括：

基于所述完成信号向所述子处理装置提供所述子特征的数据。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车位特征来自外部存储装置。

16.根据权利要求10所述的方法，还包括：在确定检测到所述特定子特征之后，首先清空数据队列中的数据。

17.根据权利要求15所述的方法，还包括：从所述外部存储装置获取所述子特征的位置信息。

18.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序代码，所述程序代码在由所述处理器执行时，实现根据权利要求10-17中任一项所述的方法的一个或多个步骤。

19.一种车辆，其配置有根据权利要求1-9中任一项所述的用于车位检测的装置。