CN114440931B - 一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法，包括：采集整车电磁环境噪声；建立噪声数据库及量化指标；通过算法优化噪声数据指标曲线，并调整不同参数；基于优化噪声参数，调整天线位置并对导航定位终端、整车导航定位测试、整车导航整车路训测试。本发明创造性地提出以算法优化噪声数据指标曲线调整优化噪声参数，并以此调整天线位置以获得不同参数下的整车导航定位性能，为整车电磁环境下的车载导航定位性能优化提供依据和方向。

Description

一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法

技术领域

本发明涉及属于车载导航技术，具体涉及一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法。

背景技术

高级自动驾驶作为未来汽车发展方向，具有广阔的前景，高精度的定位技术作为自动驾驶的重要支撑部分对于其精准度的研究将具有重要意义；另一方面，汽车智能化、电动化的进一步发展，车辆加载了大量的电器件、控制器使得汽车电磁环境变得愈发复杂。当前，随着大量车辆姿态、速度等信息融入，整车定位正逐步从传统卫星定位向多传感器融合的组合导航定位方向发展，随着精度需求数量级的提升，亟需新的性能测试评价方法。基于成本、造型等原因目前GNSS天线的产品形态、布置方案各式各样，但随着整车电磁环境复杂度的提升使得原本极弱的卫星信号进一步受到噪声侵扰，导致不断提升的精度需求与日益复杂的电磁环境之间的矛盾越发突出。多传感器融合的组合导航必然是导航定位发展的趋势，高精度、高集成的车载定位终端成为主流。虽然多融合技术引入了大量车辆信息、摄像头和雷达引入了环境信息，但是基于目前定位算法设计特点，卫星导航在未来很长一段时间内仍然是导航定位的基础。

现有技术中，主要集中于终端或者车辆本身导航定位的研究，重点关注与定位流程、算法或是接收机本身性能研究。对于导航定位测试研究主要集中于测试设备本身，诸如如何产生中频信号的电路发明较多，而对于车载导航系统性能测试、评价方面的研究很少。CN109031357A公开的“一种抗干扰能力测试系统和方法”，旨在解决目前对GNSS终端定位时处于多种无线信号的干扰之下，多模组同时工作时终端导航定位抗干扰能力测试需求，用于检验真实干扰源存在情况下的导航定位性能，主要针对的是对周围无线电干扰的测试进行评价，其多轴运动台具有较好灵活性；但是，其对于整车等大型终端调试存在局限性，同时更未给出具体干扰源及优化策略。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法，解决现有技术缺少对车载导航系统进行性能测试和调试的问题。

实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法，包括以下步骤：

1）采集整车电磁环境噪声；

2）建立噪声数据库；

3）进行系统优化：通过噪声频谱分析，带外噪声对天线滤波器电阻、电容、电感参数进行调整；带内噪声基于噪声幅频特性控制定位分别调整系统使其分别工作在BDS或GPS为主的工作模式，同时对特定频点周围控制器做展频处理；

4）基于系统优化结果，固定天线位置对导航定位终端进行测试，判断是否满足目标要求；否则，再到第3）调整系统参数；

5）整车导航定位测试，判断是否满足目标要求，抗干扰能力性能是否提升；否则，再到第3）调整系统参数；

6）整车导航整车路测，整车导航定位目标是否满足测试结论；否则，再到第3）调整参数，同时3）-5）步中，单个步骤调整超过3次，无法进入下一个测试环节或者整车路测存在不满足性能指标场景则认为优化失败，则按照2cm步进使天线远离电器件，并重复3）-6）；

7）结束。

进一步，所述步骤1）采集整车电磁环境噪声的方法包括：

将待测整车放置在暗室中央位置，要求四轮放置在滚轴上确保自由运动；GNSS天线固定于安装位置或其他需要测试验证位点，并通过同轴线、分路器连接GNSS采集设备；启动整车等待5min，待整车状态稳定后开启GNSS采集设备开始记录GNSS频段的车辆噪声，同时通过分路器将GNSS信号一分为二，通过频谱仪监控频谱信号并通过数字线与带测试软件的计算机通信，并将频谱保存在带测试软件的计算机中；

通过正常行车、夜间行车、运动模式、经济模式等行车状态控制车辆电器工作状态，再将这些状态通过CAN总线和CAN设备转换通过数字线保存在带测试软件的计算机中，并用于频谱仪、GNSS采集设备的两路数字信号建立信息库。

进一步，所述步骤4）车载导航定位终端测试，包括以下步骤：

将终端放置于暗室或者屏蔽室中，直流稳压电源通过电源线给导航定位终端供电，GNSS模拟器用于产生标准GNSS模拟信号，强度为-140dBm和-130dBm；同时需要补偿线损及插损，GNSS信息回放设备主要用于播放采集的整车干扰情况并通过调整输出增益补偿线损及插损，通过频谱仪监控GNSS信息回放设备并通过数字线与计算机连接，通过与计算机中存储的采集数据库以及调整GNSS信号回放设备增益确保噪声水平一致；然后，通过合路器将GNSS模拟器信号、GNSS回放噪声通过同轴线注入导航定位终端，通过带测试控制软件计算机的软件将GNSS模拟器的基准位置信息与导航定位终端上报位置信息对比即可得到测试结果。

进一步，所述步骤5）整车导航定位测试，包括以下步骤：

将待测整车放置在暗室中央位置，要求四轮放置在滚轴上确保自由运动，车辆处于熄火状态，校准天线通过同轴线连接导航定位终端并保证线束够长能够绕车辆一周，GNSS模拟器产生模拟信号，并经过功率放大器放大后通过发射天线向暗室空间辐射；通过改变发射天线及校准天线相对位置使校准天线在距离车辆四周及车顶20cm空间内移动保证信号起伏不超过1dB以校准天线位置，同时通过调节功率放大器增益使得接收位置信号强度在-135dBm附近；校准完成后，断开校准天线，通过同轴线将车载GNSS天线与导航定位终端连接。

同时，注意补偿校准所用同轴线与测试同轴线线损差。

进一步，所述步骤6）整车导航定位路测方式，包括以下步骤：

定向天线和定为天线位按1m以上间隔、一前一后布置于车辆前后方向中轴线上；高精度组合导航设备固定于车辆中轴线上，通过同轴线连接位于车顶的GNSS定位天线及定向天线，同时通过高精度组合导航设备配套4G天线及安装的eSIM卡获取RTK信息，最后通过CAN线连接到车身CAN信号线获取车速、里程计信息以及通过同轴线连接高精组合导航设备配套的摄像头及通过CAN线连接配套的雷达。

进一步，所述高精度组合导航设备通过融合处理将组合导航信息及单点信息上报计算机；导航定位终端安装于实车布置位置，并通过同轴线连接车载GNSS天线，通过CAN线连接到车身CAN信号线获取车速、里程计信息以及通过同轴线连接车载摄像头信息及通过CAN线获取车载雷达信息；通过内置4G模块及eSIM卡获取RTK位置信息；通过融合处理将组合导航信息及单点信息上报计算机。

相比现有技术，本发明具有如下有益效果：

1、本发明创造性地提出基于车辆运行状态和配置优化干扰电器件展频、天线滤波、定位星座主次调整进行系统优化并作性能测评分析，并基于不同天线位置以获得不同系统方案的整车导航定位性能，为整车电磁环境下的车载导航定位性能优化提供依据和方向。

2、本发明通过在暗室中基于车辆电磁环境特点快速完成车载导航定位终端抗扰分析及性能优化、天线布置验证方案，提供车载定位终端及系统性能分析数据，并通过实车验证效果，提供完整整车导航定位调试过程，在兼顾造型、空间的同时保证整车性能。

3、本发明基于整车电磁环境下的车载导航定位终端测试、整车导航定位测试结果完成整车导航定位路测，快速完成车载导航定位性能调试，兼顾验证效率降低验证成本。

4、本发明采用标准模拟器模拟卫星信号，能有效保证信号一致性、重复性以及标量化同时方便系统校准，通过对比能够得到噪声恶化、性能优化水平。同时，创造性的将采集回放设备用于采集噪声而不是GNSS信号，能够控制增益、可以回溯、重复测试的同时规避了存储回放法灵敏度测试准确度低的问题。

5、本发明采用合路器将噪声与GNSS合路，不是采用双天线方案。一方面，不必考虑天线干涉等问题，天线校准简单，工程实践容易；另一方面零部件测试、性能优化论证时可以直接采用传导测试，不用占用暗室资源、执行效率高。

附图说明

图1为本发明基于整车电磁环境的车载导航定位性能测试方法流程图；

图2为本发明采集整车电磁环境示意图；

图3为车载导航定位终端测试示意图；

图4为整车导航定位测试示意图；

图5为整车导航定位路测示意图；

图6为测试方案的详细系统框图。

附图中，1-整车，2-车载GNSS天线，3-数字线，4-同轴线，5-分路器，6-GNSS采集设备，7-频谱仪，8-计算机，9-CAN设备，10-CAN总线，11-电源线，12-导航定位终端，13-合路器，14-GNSS模拟器，15-GNSS回放系统，16-功率放大器，17-GNSS全向发射天线，18-校准天线，19-直流稳压电源，20-高精度组合导航设备，21-GNSS定向天线，22-GNSS定位天线，23-激光雷达，24-高清摄像头，25-车载摄像头（LDW\全景摄像头），26-车载4G天线，27-20-高精度组合导航设备4G天线，28-高精度组合导航设备eSIM卡（物联网卡）。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的实施方式不仅限于此。

如图1所示，本发明提供一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法，包括以下步骤：

1）采集整车电磁环境噪声；

2）建立噪声数据库；

3）进行系统优化：通过噪声频谱分析，带外噪声对天线滤波器电阻、电容、电感参数进行调整；带内噪声基于噪声幅频特性控制定位分别调整系统使其分别工作在BDS或GPS为主的工作模式，同时对特定频点周围控制器做展频处理。

4）基于系统优化结果，固定天线位置对导航定位终端进行测试，判断是否满足目标要求；否则，再到第3）调整系统参数；

5）整车导航定位测试，判断是否满足目标要求，抗干扰能力性能是否提升；否则，再到第3）调整系统参数；

6）整车导航路测，整车导航定位目标是否满足测试结论；否则，再到第3）调整参数，同时3）-5）步中，单个步骤调整超过3次无法进入下一个测试环节或者整车路测存在不满足性能指标场景则认为优化失败，则按照2cm步进使天线远离电器件，并重复3）-6）；

7）结束。

本发明方法的创新在于基于车辆不同运行状态下噪声幅频特性通过算法优化天线滤波、调整定位模式以及对强干扰源展频处理优化带内、带外干扰，通过该调试方案进行系统性优化，同时通过调整天线位置形成最佳均衡点，同时该调试方案包含零部件、系统、整车三个层级，将大量优化步骤控制在部件层级提升了效率降低了成本。同时，基于优化过程中的噪声参数、滤波特性以及展频方案形成的数据库将对后续整车开发、为整车电磁环境下的车载导航定位性能优化提供依据和方向。其中，滤波主要为带通、带阻滤波，展频主要分为中间扩频、向下扩频以及向上扩频，其主要基于采集的噪声频谱选择，通过调整发射时间实，实施简单但是会导致芯片温度升高所以需要进行系统性优化验证。

参见图2，为采集整车电磁环境，为了避免外界信号干扰测试结果、采集纯净的整车电磁噪声，需要将整车放入暗室环境中。具体包括以下步骤：

将待测整车放置在暗室中央位置，要求四轮放置在滚轴上确保自由运动；GNSS天线2固定于安装位置或其他需要测试验证位点，并通过同轴线4、分路器5连接GNSS采集设备6；启动整车1等待5min，待整车1状态稳定后开启GNSS采集设备6开始记录GNSS频段（建议两端设置保护带）的车辆噪声，同时通过分路器5将GNSS信号一分为二，通过频谱仪7监控频谱信号并通过数字线3与带测试软件的计算机8通信，并将频谱保存在带测试软件的计算机8中。

通过正常行车、夜间行车、运动模式、经济模式等行车状态控制车辆电器工作状态，再将这些状态通过CAN总线10和CAN设备9转换通过数字线3保存在带测试软件的计算机8中，并基于时间戳与频谱仪7、GNSS采集设备6的两路数字信号建立信息库。

其中，车载GNSS天线用于与GNSS采集设备连接，以便GNSS采集设备采集整车GNSS频段噪声频谱。

GNSS采集设备主要用于采集整车噪声频谱并保存。

频谱仪用于监控GNSS频段频谱并上报计算机记录。

CAN设备用于采集记录车辆状态信息、车辆配置。

分路器用于将信号分为采集及监控两路，需要记录插损。

频谱仪实时监控频谱特性，并为信号回放、功率放大器增益选择提供参考依据。

带测试软件的计算机用于控制采集过程，设置相应测试参数，同时记录不同车辆运行模式下的频谱特性，并与CAN信号记录的车辆状态信息匹配建立数据库。

如图3所示，车载导航定位终端测试，具体实施包括以下步骤：

考虑到试验频次、周期、成本等原因，此处只做终端本身，将终端放置于暗室或者屏蔽室中，直流稳压电源19通过电源线11给导航定位终端12供电，GNSS模拟器14用于产生标准GNSS模拟信号，强度一般-140dBm和-130dBm，此处以-130dBm为例。GNSS信息回放设备15主要用于回放采集的整车干扰情况并通过调整输出增益补偿线损及插损，通过频谱仪7监控GNSS信息回放设备15，并通过数字线3与计算机天线，通过与计算机中存储的采集数据库比对通过调整GNSS信号回放设备增益确保噪声水平一致。然后，通过合路器13将GNSS模拟器信号、GNSS回放噪声通过同轴线4注入导航定位终端12，通过带测试控制软件计算机8的软件将GNSS模拟器14的基准位置信息与导航定位终端1上报位置信息对比即可得到测试结果。

为提高导航定位终端抗干扰性能，将采集的GNSS数据库信息基于不同车辆运行状态的噪声建立数据库，并通过将不加噪声、只加噪声、加噪声并加系统优化等不同组合方式按照上述测试过程调试验证可以得到各种情况测试结果。然后，通过不加噪声、加噪声并加系统优化组合方式结果对比可以得到性能效果，通过只加噪声不加优化、加噪声并加优化融合组合以结果对比可以得到优化效果。

根据采集数据库可以通过测试结果及提升效果两个维度得到基于不同运行状态的最佳优化效果，使其可以基于不同车辆运行状况、不同配置车辆适时调整干扰元件的展频介入时机尽可能保证干扰元件性能的同时不增加其发热同时基于数据库以及CAN信号配置信息智能判断该车辆是否具备特定干扰源，确保整车性能最优，通过该调试流程还可以而确定天线位置布置以保证良好的定位效果，并基于布置、噪声以及车身CAN信号及标志数据库整车整车定位系统开发过程。

其中，GNSS模拟器用于产生标准GNSS信号，要求能够产生不同星座、不同频段的GNSS信号。

GNSS信息回放设备用于回放整车噪声信息（频谱）。

合路器用于将GNSS信号与噪声信号（整车电磁环境）信号叠加。

带测试控制软件计算机用于控制测试过程，设置相应测试参数、处理被测GNSS定位终端上报融合数据与模拟器数据得到精度测试结果，同时将精度结果与在不同车辆状态下的不同模拟环境数据信息匹配建立数据库。

频谱仪用于监测回放谱确保回放信号一致性。

不同模拟场景与车辆状态的排列组合，测试周期长，同时需要对不同系统优化进行验证，基于成本及可操作性建议对终端验证。另外，基于整车应用场景，车辆导航定位干扰最主要原因是来自于车辆电器件、控制器的噪声导致C0/N降低误码率增加精度降低，故干扰测试优化主要针对卫星导航部分开展。

如图4所示，为整车导航定位测试，具体包括以下步骤：

首先，将待测整车放置在暗室中央位置，要求四轮放置在滚轴上确保自由运动，车整车1处于熄火状态，校准天线18通过同轴线4连接导航定位终端12并保证线束够长能够绕整车1一周，GNSS模拟器14产生模拟信号，并经过功率放大器16放大后通过发射天线17向暗室空间辐射。通过改变发射天线17及校准天线18相对位置使校准天线在距离整车1四周及车顶20cm空间内移动保证信号起伏不超过1dB(引擎盖以下高度位置可以适当放宽)以校准发射天线位置，同时通过调节功率放大器16增益使得接收位置信号强度在-135dBm附近。校准完成后，断开校准天线18，通过同轴线4将车载GNSS天线2与导航定位终端12连接。

整车导航定位测试方法为：

1、除给导航定位终端供电以外，所有电气部件均下电不工作，开启GNSS信号模拟器14，通过带测试软件计算机8处理GNSS模拟器14和导航定位终端12通过数字线3分别上报的模拟信息及定位信息，通过处理得到测试结果1；

2、启动发动机等待5min待整车1运行稳定以后，开启GNSS模拟器14，通过带测试软件计算机8处理模拟器14和导航定位终端12通过数字线3分别上报的模拟信息及定位信息得到测试结果2；

3、按导航定位终端调试最优系统方案集成于整车1，启动发动机等待5min待车辆运行稳定以后，开启GNSS模拟信号源14，通过带测试软件计算机8处理模拟器14和导航定位终端12通过数字线3分别上报的模拟信息及定位信息得到测试结果3。

通过结果1和结果3判定系统优化在整车应用是否有重大缺陷、特殊场景（城市峡谷、沿江路等）等整车性能是否满足，结果2以及结果3对比可以得到系统优化水平。此外，通过本发明可以将车载GNSS天线2布置在不同车身位置，形成不同天线位置的导航定位终端性能测试结果数据库，通过与车辆配置信息匹配可以指导整车GNSS天线的布置，同时基于该测试方案的整个流程形成的覆盖车辆配置及运行状态、天线滤波、控制器（干扰源）以及优化效果、整车性能数据库对于指导整车平台开发有重要意义。

其中，GNSS模拟器用于产生标准GNSS信号，要求能够产生不同星座、不同频段的GNSS信号。

GNSS发射天线用于将GNSS天线产生的GNSS信号向空间发射。

功率放大器用于将GNSS信号放大以弥补空间损失。

GNSS标准天线（校准天线）用于确定功率放大器所需补偿的损失和校准收发天线相对位置。

GNSS天线为实车安装天线，要求布置与实车一致以便测试系统性能。

整车用于放置和固定GNSS天线，要求采集天线固定于车辆设计安装位置车辆处于行车状态，所有控制器、电器件上电工作，以便分析天线周围电磁环境，用于方案验证天线位置时需要不断调整与其他电器件的相对位置并记录。

如图5所示为实车布置方案部分细节未展示，图6为测试方案的详细系统框图，整车导航定位路测方式，具体包括以下步骤：

定向天线21和定位天线22位按1m以上间隔、一前一后布置于车辆前后方向中轴线上。高精度组合导航设备20固定于车辆中轴线上，通过同轴线4连接位于车顶的GNSS定位天线22及定向天线21，同时通过高精度组合导航设备20配套4G天线27及安装的SIM卡28获取RTK信息，最后通过CAN线10连接到车身CAN获取车速、里程计信息以及通过同轴线4连接高精组合导航设备20配套的摄像头24及通过CAN线10连接配套的雷达23。

高精度组合导航设备20通过融合处理将组合导航信息及单点信息上报计算机8。导航定位终端12安装于实车布置位置，并通过同轴线4连接车载GNSS天线2，通过CAN线10连接到车身CAN信号线获取车速、里程计信息以及通过同轴线4连接车载摄像头25信息、通过内置4G模块及eSIM卡获取RTK位置信息，通过融合处理将组合导航信息及单点信息上报计算机8。

带测试软件的计算机8通过处理高精度组合导航设备20及导航定位终端通过数字线3上报的融合信息得到终端性能测试结果，同时通过处理单点信息可以初步定位问题点，便于优化升级。

其中，高精度组合导航设备主要由GNSS接收机、IMU、MCU等部分组成，要求定位精度比被测终端高一个以上数量级。

GNSS主天线主要作为高精度组合导航设备的定位天线。

GNSS主天线主要作为高精度组合导航设备的定向天线，最好与主天线在车顶沿汽车前进方向中轴线上，且间隔1米以上。

4G天线主要用来接收RTK信号，若条件允许可以与高精度组合导航设备建立差分站直接通过后处理得到差分数据而不需要RTK服务。

GNSS天线为实车安装天线，要求布置与实车一致以便测试整车实际性能。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (2)

1.一种基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）采集整车电磁环境噪声；

2）建立噪声数据库；

3）进行系统优化：通过噪声频谱分析，带外噪声对天线滤波器电阻、电容、电感参数进行调整；带内噪声基于噪声幅频特性控制定位，分别调整系统使其分别工作在BDS或GPS为主的工作模式，同时对特定频点周围控制器做展频处理；

4）基于系统优化结果，固定天线位置对导航定位终端进行测试，判断是否满足目标要求；否则，再到第3）步调整系统参数；

5）整车导航定位测试，判断是否满足目标要求，抗干扰能力性能是否提升；否则，再到第3）步调整系统参数；

6）整车导航整车路测，整车导航定位目标是否满足测试结论；否则，再到第3）步调整参数，同时3）-5）步中，单个步骤调整超过3次无法进入下一个测试环节，则按照2cm步进使天线远离电器件，并重复3）-6）；

7）结束；

所述步骤4）车载导航定位终端测试，包括以下步骤：

将终端放置于暗室或者屏蔽室中，直流稳压电源通过电源线给导航定位终端供电，GNSS模拟器用于产生标准GNSS模拟信号，强度为-140dBm和-130dBm；同时需要补偿线损及插损，GNSS信息回放设备主要用于播放采集的整车干扰情况并通过调整输出增益补偿线损及插损，通过频谱仪监控GNSS信息回放设备并通过数字线与计算机连接，通过与计算机中存储的采集数据库比对以及通过调整GNSS信号回放设备增益确保噪声水平一致；然后，通过合路器将GNSS模拟器信号、GNSS回放噪声通过同轴线注入导航定位终端，通过带测试控制软件计算机的软件将GNSS模拟器的基准位置信息与导航定位终端上报位置信息对比即可得到测试结果；

所述步骤5）整车导航定位测试，包括以下步骤：

将待测整车放置在暗室中央位置，要求四轮放置在滚轴上确保自由运动，车辆处于熄火状态，校准天线通过同轴线连接导航定位终端并保证线束够长能够绕车辆一周，GNSS模拟器产生模拟信号，并经过功率放大器放大后通过发射天线向暗室空间辐射；通过改变发射天线及校准天线相对位置使校准天线在距离车辆四周及车顶20cm空间内移动保证信号起伏不超过1dB以校准发射天线位置，同时通过调节功率放大器增益使得接收位置信号强度在-135dBm附近；校准完成后，断开校准天线，通过同轴线将车载GNSS天线与导航定位终端连接；同时，注意补偿校准所用同轴线与测试同轴线线损差；

所述步骤6）整车导航整车路测，包括以下步骤：

定向天线和定位天线按1m以上间隔、一前一后布置于车辆前后方向中轴线上；高精度组合导航设备固定于车辆中轴线上，通过同轴线连接位于车顶的GNSS定位天线及定向天线，同时通过高精度组合导航设备配套4G天线及安装的eSIM卡获取RTK信息，最后通过CAN线连接到车身CAN信号线获取车速、里程计信息以及通过同轴线连接高精度组合导航设备配套的摄像头及通过CAN线连接配套的雷达；

所述高精度组合导航设备通过融合处理将组合导航信息及单点信息上报计算机；导航定位终端安装于实车布置位置，并通过同轴线连接车载GNSS天线，通过CAN线连接到车身CAN信号线获取车速、里程计信息以及通过同轴线连接车载摄像头信息及通过CAN线获取车载雷达信息；通过内置4G模块及eSIM卡获取RTK位置信息；通过融合处理将组合导航信息及单点信息上报计算机。

2.根据权利要求1所述基于整车电磁环境的车载导航定位性能调试方法，其特征在于，所述步骤1）采集整车电磁环境噪声的方法，包括以下步骤：

将待测整车放置在暗室中央位置，要求四轮放置在滚轴上确保自由运动；GNSS天线固定于安装位置或其他需要测试验证位点，并通过同轴线、分路器连接GNSS采集设备；启动整车等待5min，待整车状态稳定后开启GNSS采集设备开始记录GNSS频段的车辆噪声，同时通过分路器将GNSS信号一分为二，通过频谱仪监控频谱信号并通过数字线与带测试软件的计算机通信，并将频谱保存在带测试软件的计算机中；

通过正常行车、夜间行车、运动模式、经济模式的行车状态控制车辆电器工作状态，再将这些状态通过CAN总线和CAN设备转换后通过数字线保存在带测试软件的计算机中，并用于频谱仪、GNSS采集设备的两路数字信号建立信息库。