CN114431215A - 一种龙门喷洒设备 - Google Patents

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CN114431215A CN202210077261.8A CN202210077261A CN114431215A CN 114431215 A CN114431215 A CN 114431215A CN 202210077261 A CN202210077261 A CN 202210077261A CN 114431215 A CN114431215 A CN 114431215A
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spraying
spray
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李麟
钟仁福
肖坤
黄后仙
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Jiangxi Yufeng Intelligent Agricultural Technology Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种龙门喷洒设备及喷洒方法，涉及喷洒设备技术领域，喷洒设备运行在农业用地区域内的轨道上，该轨道为沿着农业用地区域内的农作物种植位置部署的单轨道；喷洒设备包括用于对农作物进行喷洒药液的喷洒机构，喷洒机构的喷洒部在喷洒时环绕在待喷洒的农作物的外部周围。喷洒机构通过纵向调节机构实现在竖直方向上喷洒高度的调节；喷洒机构还通过横向调节机构实现在水平方向喷洒宽度的调节。本发明通过设置纵向调节机构调节喷洒机构喷洒高度的调节和通过横向调节机构调节喷洒机构的喷洒宽度的调节，实现喷洒机构将环绕在待喷洒的农作物的外部周围，实现了对农作物的自动喷洒，且喷洒作业效率高，喷洒覆盖面广。

Description

一种龙门喷洒设备
技术领域
本发明涉及喷洒设备技术领域，具体涉及一种龙门喷洒设备。
背景技术
目前对农作物喷洒农药主要采用手工喷洒、移动式喷洒车喷洒或者无人机喷洒，手工喷洒的喷洒方式极为传统的，靠人拿着喷雾设备围着果树一周进行喷洒，这种喷洒方式效率低，资源浪费严重，人力成本高；移动式喷洒车喷洒是一边行走一边喷洒，喷洒的范围是喷头对着的靠近车体一侧的树体进行喷洒，喷头的方向与喷洒车前进的方向垂直，这种方式效率高，喷洒覆盖面积和效果不理想，对农作物种植区域的地形要求平坦，要预留足够的空间让喷洒车行走；无人机喷洒是从顶部进行喷洒，借助无人机的风场，把药水往下喷洒，这种方式对水稻、小麦这样种植密集农作物效果非常好，但对农作物的喷洒效果就不理想，由于某些农作物较高，农作物的叶子较多较密，喷洒穿透能力不足，对气候条件要求也高，受无人机载重的影响，一架次能喷洒面积较小。
发明内容
为解决现有技术问题，本发明提供一种龙门喷洒设备，喷洒设备运行在农业用地区域内的轨道上，该轨道为沿着农业用地区域内的农作物种植位置部署的单轨道；
喷洒设备包括用于对农作物进行喷洒药液的喷洒机构，喷洒机构的喷洒部在喷洒时环绕在待喷洒的农作物的外部周围；
喷洒机构通过纵向调节机构实现在竖直方向上喷洒高度的调节；
喷洒机构还通过横向调节机构实现在水平方向喷洒宽度的调节。
优选的，喷洒机构包括底座和设置在底座上的喷洒部；
喷洒部包括水平设置的横向喷杆和竖直设置的纵向喷杆，纵向喷杆固定在底座上；横向喷杆的一端与纵向喷杆的上端固定相连，且横向喷杆的一侧与纵向喷杆的下侧围合形成喷洒区域，待喷洒的农作物被围设在喷洒区域内；
横向喷杆的下端面固定设置有横向喷液管，横向喷液管、纵向喷杆靠近喷洒区域的一侧均等距间隔分布设置有若干个喷头。
优选的，横向喷杆包括第一横向喷杆和第二横向喷杆，第一横向喷杆与第二横向喷杆通过横向调节机构实现转动连接。
优选的，横向调节机构包括横向推杆电机、连接推杆以及驱动齿轮，横向推杆电机固定设置在第一横向喷杆的上端面，横向推杆电机的运动端与连接推杆的一端相连，连接推杆的另一端的上端面设置有沿其水平轴线方向上的齿条，驱动齿轮设置在齿条的上方并与驱动齿轮啮合；
驱动齿轮套接在齿轮轴上，齿轮轴的两端分别通过轴承与第一连接部固定相连，第二横向喷杆靠近第一横向喷杆的一端连接有第二连接部，第二连接部的另一端套接在齿轮轴上。
优选的，第一横向喷杆远离第二横向喷杆的一端两侧均与纵向折叠连接杆的一端相连，且第一横向喷杆、纵向折叠连接杆通过转动轴形成转动连接；
两个纵向折叠连接杆的远离第一横向喷杆的一端通过连接杆相连，纵向折叠推杆电机的运动端套接在连接杆上。
优选的，纵向折叠推杆电机可拆卸固定设置在截面呈U型的安装支架的凹槽内；
转动轴的两端分别穿过安装支架的两端并与纵向折叠旋转盘相连。
优选的，安装支架的底部与支撑杆的上端相连；
纵向调节机构包括纵向升降电机和纵向升降丝杆滑轨，纵向升降电机固定设置在安装座上，安装座通过支撑柱与底座相连；纵向升降电机的传动轴与纵向升降丝杆滑轨相连，纵向升降丝杆滑轨上设置有滑块，支撑杆的下端穿过安装座并与滑块的一侧面固定连接。
优选的，喷洒设备还包括药箱，药箱的出液端通过管道与药液泵的进液端相连，药液泵的出液端通过管道分别与横向喷液管和纵向喷杆相连通。
优选的，喷洒设备还包括：
摄像模组，用于采集待喷洒药液的农作物的图像：
图像处理模组，与双目摄像模组连接，用于对待喷洒药液的农作物的图像进行处理，得到农作物的实际高度和宽度数据；
驱动模组，与所述图像处理模组连接，用于根据农作物的实际高度和宽度数据信息确定驱动状态，其中，不同的所述驱动状态对应横向推杆电机、纵向升降电机、升降电机以及药液泵的工作状态。
优选的，图像处理模组还包括：测距模组；
测距模组包括：
目标确定单元，用于检测待喷洒药液农作物的成像尺寸：
深度计算单元，与目标确定单元连接，用于通过待喷洒药液农作物的成像尺寸计算出农作物图像深度；根据农作物图像的深度，确定农作物的实际高度和宽度。
相比于现有技术，本发明具有的有益效果：
本发明通过设置纵向调节机构调节喷洒机构喷洒高度的调节和通过横向调节机构调节喷洒机构的喷洒宽度的调节，实现喷洒机构将环绕在待喷洒的农作物的外部周围，即使得喷洒机构的所有喷洒面对农作物形成为包裹式。当喷洒设备移动过程中可对农作物实施扫描式喷洒，确保无死角喷洒，对农作物喷洒覆盖均匀，实现了对农作物的自动喷洒，喷洒作业效率高，喷洒覆盖面广，减少了资源浪费和环境污染。解决了需要人工对丘陵地带的农作物进行喷洒增强人工劳动强度以及利用无人机喷洒效率不高的技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种龙门喷洒设备运行在轨道上的示意图；
图2为本发明实施例提供的喷洒机构对农作物进行喷洒时的状态图；
图3为本发明实施例提供的喷洒机构的主视图；
图4为图3中A处的放大图；
图5为本发明实施例提供的喷洒机构一个视角的立体图；
图6为本发明实施例提供的喷洒机构另一视角的立体图；
图7为本发明实施例提供的第二横向喷杆绕第一横向喷杆旋转180°后的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的纵向调节机构的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的第一横向喷杆和第二横向喷杆形成的整体顺时针转到90°后的结构示意图；
图10为图9中第一横向喷杆和第二横向喷杆形成的整体通过纵向调节机构在竖直方向上提升后的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的喷洒设备的硬件结构示意图；
附图标注：1-轨道；20-底座；21-横向喷杆；210-第一横向喷杆；211-第二横向喷杆；22-纵向喷杆；23-喷洒区域；24-喷头；30-横向推杆电机；31-连接推杆；310-齿条；32-驱动齿轮；33-第一连接部；34-第二连接部；35-纵向折叠连接杆；36-转动轴；37-纵向折叠推杆电机；38-连接杆；39-纵向折叠旋转盘；41-安装支架；50-升降电机；51-纵向升降丝杆滑轨；52-支撑杆；53-安装座；54-支撑柱；55-滑块；6-药箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明实施例中，喷洒设备的应用场景可以为对丘陵地带的农作物喷洒农药。可以理解的是，现有技术中，目前对农作物喷洒农药主要采用手工喷洒、移动式喷洒车喷洒或者无人机喷洒，手工喷洒的喷洒方式极为传统的，靠人拿着喷雾设备围着果树一周进行喷洒，这种喷洒方式效率低，资源浪费严重，人力成本高；移动式喷洒车喷洒喷洒覆盖面积和效果不理想；无人机喷洒对农作物的喷洒效果就不理想，由于某些农作物较高，农作物的叶子较多较密，喷洒穿透能力不足，对气候条件要求也高，受无人机载重的影响，一架次能喷洒面积较小。基于此，如何提供对农作物喷洒农药的效率，成为了亟需解决的技术问题。
基于上述技术问题，如图1-2所示，本发明的一个实施例公开了一种龙门喷洒设备，喷洒设备运行在农业用地区域内的轨道1上，该轨道1为沿着农业用地区域内的农作物种植位置部署的单轨道；
喷洒设备包括用于对农作物进行喷洒药液的喷洒机构，喷洒机构的喷洒部在喷洒时环绕在待喷洒的农作物的外部周围；
喷洒机构通过纵向调节机构实现在竖直方向上喷洒高度的调节；
喷洒机构还通过横向调节机构实现在水平方向喷洒宽度的调节。
需要说明的是，这里的农业用地区可以位于平原地带，也可以位于丘陵地带。
以下以农业用地为果园为例，以农作物为果树为例。而果树的种植采用的是按一行或者一排(或者叫条带)进行分布，当然，在其他实施例中，农业用地还可以是例如蔬菜园，农作物也可以是蔬菜等，在此不做任何限定。
同时这里的喷洒设备可以设置在动力小车上，动力小车可采用电动驱动或通过燃油驱动，动力小车在轨道上行驶。
如图3-7所示，这里的喷洒机构包括底座20和设置在底座20上的喷洒部；
喷洒部包括水平设置的横向喷杆21和竖直设置的纵向喷杆22，纵向喷杆22固定在底座20上；横向喷杆21的一端与纵向喷杆22的上端固定相连，且横向喷杆21的一侧与纵向喷杆22的下侧围合形成喷洒区域23，待喷洒的果树被围设在喷洒区域23内；
横向喷杆21的下端面固定设置有横向喷液管，横向喷液管、纵向喷杆22靠近喷洒区域23的一侧均等距间隔分布设置有若干个喷头24。
本发明通过设置纵向调节机构调节喷洒机构喷洒高度的调节和通过横向调节机构调节喷洒机构的喷洒宽度的调节，实现喷洒机构将环绕在待喷洒的果树的外部周围，即使得喷洒机构的所有喷洒面对果树形成为包裹式。当喷洒设备移动过程中可对果树实施扫描式喷洒，确保无死角喷洒，对果树喷洒覆盖均匀，实现了对果树的自动喷洒，喷洒作业效率高，喷洒覆盖面广，减少了资源浪费和环境污染。
本实施例中，横向喷杆21包括第一横向喷杆210和第二横向喷杆211，第一横向喷杆210与第二横向喷杆211通过横向调节机构实现转动连接。
本实施例通过使横向喷杆通过两根喷杆组成，并使两根喷杆形成转动连接，使得两根喷杆之间的夹角范围处于为0°-180°，当两根喷杆之间的夹角为180°时，即两根喷杆在同一直线上，此时，横向喷杆在水平方向上的喷洒范围最大。当两根喷杆之间的夹角为0°时，即两根喷杆在竖直方向上处于平行状态，此时，横向喷杆在水平方向上的喷洒范围最小。
本实施例中，横向调节机构包括横向推杆电机30、连接推杆31以及驱动齿轮32，横向推杆电机30固定设置在第一横向喷杆210的上端面，横向推杆电机30的运动端与连接推杆31的一端相连，连接推杆31的另一端的上端面设置有沿其水平轴线方向上的齿条310，驱动齿轮32设置在齿条310的上方并与驱动齿轮32啮合；
驱动齿轮32套接在齿轮轴上，齿轮轴的两端分别通过轴承与第一连接部33固定相连，第二横向喷杆211靠近第一横向喷杆210的一端连接有第二连接部34，第二连接部34的另一端套接在齿轮轴上。
本实施例需要对第二横向喷杆进行转动时，可启动横向推杆电机，使得横向推杆电机的运动端在水平方向上运动，从而带动与其相连的连接推杆在水平方向上运动，继而使得连接推杆另一端上的齿条随其运动，由于驱动齿轮与齿条啮合，使得齿条的水平运动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动使得齿轮轴转动，继而使得套接在齿轮轴上的第二连接部转动，第二连接部的转动使得与其相连的第二横向喷杆发生转动，使得对第二横向喷杆相对于第一横向喷杆进行转动，且转动的角度为0°-180°。
本实施例通过上设置可实现横向喷杆在水平方向上的宽度调节，以适应待喷洒农药的果树的宽度，提高喷洒的精度和效率。
本实施例中，第一横向喷杆210远离第二横向喷杆211的一端两侧均与纵向折叠连接杆35的一端相连，且第一横向喷杆210、纵向折叠连接杆35通过转动轴36形成转动连接；
两个纵向折叠连接杆35的远离第一横向喷杆210的一端通过连接杆38相连，纵向折叠推杆电机37的运动端套接在连接杆38上。
当本实施例的第二横向喷杆转动到与第一横向喷杆之间的夹角为0°的位置时，此时，第一横向喷杆和第二横向喷杆处于上下平行的状态，即形成了一个横向喷杆的整体结构。此时，启动纵向折叠推杆电机，使得纵向折叠推杆电机的运动端向其外部延伸，使得两根纵向折叠连接杆受到推力，由于第一横向喷杆、纵向折叠连接杆通过转动轴形成转动连接；使得横向喷杆的整体结构绕转动轴顺时针转动，转动角度为0°-90°。
本实施例通过上述设置实现对第一横向喷杆和第二横向喷杆形成的横向喷杆整体进行收缩，收缩之后，横向喷杆整体可通过纵向调节机构在竖直方向上进行整体的升降。
本实施例中，为了方便固定安装纵向折叠推杆电机，使得纵向折叠推杆电机37可拆卸固定设置在截面呈U型的安装支架41的凹槽内；
为了方便安装固定转动轴，使得转动轴36的两端分别穿过安装支架41的两端并与纵向折叠旋转盘39相连。
本实施例中，如图8-10所示，优选的，安装支架41的底部与支撑杆52的上端相连；
纵向调节机构包括纵向升降电机50和纵向升降丝杆滑轨51，纵向升降电机50固定设置在安装座53上，安装座53通过支撑柱54与底座20相连；纵向升降电机50的传动轴与纵向升降丝杆滑轨51相连，纵向升降丝杆滑轨51上设置有滑块55，支撑杆52的下端穿过安装座53并与滑块55的一侧面固定连接。
本实施例需要对第一横向喷杆和第二横向喷杆形成的横向喷杆整体进行升降时，通过启动纵向升降电机，使得滑块在纵向升降丝杆滑轨上上下运动，由于滑块与支撑杆相连，支撑杆由于安装支架相连，使得滑块上下运动，带动支撑杆、安装支架以及安装支架上方的横向喷杆的整体在竖直方向上进行升降。实现横向喷杆在竖直方向上的高度调节，以适应待喷洒农药的果树的高度，提高喷洒的精度和效率。
需要说明的是，本实施例也可在第一横向喷杆和第二横向喷杆之间的夹角为180°时或者第一横向喷杆和第二横向喷杆之间的夹角为0°时使所形成的横向喷杆的整体不产生顺时针转动一定角度这两种情形下之间通过纵向调节机构对第一横向喷杆和第二横向喷杆进行竖直方向上升降，但是上述两种情况进行升降时，第一横向喷杆和第二横向喷杆在水平方向上都存在一定的宽度，增加了其整体上升或下降使受到的阻力，升降效果上肯定不如上述优选方案。且本实施例的喷洒设备长期按照这种升降方式进行升降也易使支撑杆发生断裂。
本发明实施例通过对横向喷杆在水平方向上的宽度进行调节，以适应待喷洒农药的果树的宽度，同时对横向喷杆在竖直方向上的高度进行调节，以适应待喷洒农药的果树的高度，使得本发明实施例的喷洒设备的喷洒机构将待喷洒农药的果树进行环绕式包裹，保证对果树的喷洒无死角，且喷洒覆盖均匀和喷洒覆盖面广，提高喷洒的精度和效率。
本实施例中，喷洒设备还包括药箱6，药箱6的出液端通过管道与药液泵的进液端相连，药液泵的出液端通过管道分别与横向喷液管和纵向喷杆相连通。本实施例通过药液泵将药箱中的农药抽出并将农药输送到横向喷液管和纵向喷杆后喷出，实现对果树喷洒农药。
本实施例中，喷洒设备还包括：
摄像模组，用于采集待喷洒药液的果树的图像：
图像处理模组，与双目摄像模组连接，用于对待喷洒药液的果树的图像进行处理，得到果树的实际高度和宽度数据；
驱动模组，与所述图像处理模组连接，用于根据农作物的实际高度和宽度数据信息确定驱动状态，其中，不同的所述驱动状态对应横向推杆电机、纵向升降电机以及药液泵的工作状态。
其中，这里的摄像模组，包括双目摄像头，或者单目摄像头。且摄像头均可以顺时针或逆时针旋转。在轨道上前进时，使得果树无论位于轨道的哪一侧，摄像头均能对果树进行拍照。
这里的摄像可设置为可见光摄像头，也可以设置为红外摄像头。设置为可见光摄像头可在光照条件较好的情况下对果树进行拍摄；而红外摄像头是通过接收照射被拍摄对象后产生漫反射的红外线，形成视频图像，故红外摄像头适合在光照条件不佳或者无光照条件下对果树进行拍摄。
在实际应用中，该摄像模组可以被安装动力小车的车顶，用于采集果园内果树的图像信息。
本实施例中，图像处理模组还包括：测距模组；
测距模组包括：
目标确定单元，用于检测待喷洒药液农作物的成像尺寸：
深度计算单元，与目标确定单元连接，用于通过待喷洒药液农作物的成像尺寸计算出农作物图像深度；根据农作物图像的深度，确定农作物的实际高度和宽度。
这里的目标确定单元通过选取已经在大型数据集进行训练过的神经网络模型，对图像中的果树确定其成像大小，通过成像大小来确定其深度。
这里的通过成像大小计算深度的方式有很多，这个深度可以是相对深度，也可以是绝对深度；相对深度是指目标物体深度的变化，比如成像大小变小则深度越大；绝对深度则可以对应深度值。通过对果树物理相对深度或绝对深度的连续测量，都可以确定果树的深度。
上述通过目标特征的成像大小确定果树目标特征的深度可通过果树成像的长度或宽度或者面积在整个图像所占的比例，确定果树的相对深度；
确定好果树的深度后通过采用比例换算得到果树的实际尺寸大小。
确定深度也可采用测距的方式获得，如图4所示：
P是目标特征上的某一点，OR与OT分别是第一摄像头和第二摄像头的光心，点P在两个摄像头感光器上的成像点分别为P和P’(相机的成像平面经过旋转后放在了镜头前方)，f为相机焦距，B为两摄像头中心距，Z为目标特征的深度，设点P到点P’的距离为dis，则：
dis＝B-(XR-XT)；
根据相似三角形原理：
Figure BDA0003484592390000091
继而得到：
Figure BDA0003484592390000092
焦距f和两摄像头中心距B可通过标定测量得到，
因此，只要获得第一图像和第二图像的视差即可求得深度信息。
而获得第一图像和第二图像的视差的方法：
采用立体区域匹配方法分别逐帧估计出第一图像和第二图像从左到右视差图序列和从右到左视差图序列；
具体为利用mean shift算法对双目立体视频图像进行过分割；
其次构造能量函数为：
Eenergy＝Edata+λEsmooth
其中，Edata为数据项，Esmooth为平滑项，λ为权重系数，
依据数据项和平滑项构建出相应的网格图，采用算法计算出各个像素对应的视差信息，得到视差图。
其中能量函数的数据项中兼顾帧内误差和帧间误差；帧内误差综合使用了亮度绝对差均值MAD准则和梯度绝对差总和SGRAD准则，并且各个像素依据在窗口中的重要程度自适应调整权重；
视差图像一致性检查：将从左到右视差图序列和从右到左视差图序列分别进行一致性检查，修正不可靠的视场匹配信息后计算出视差。最后通过计算出的视差得出深度信息。
本发明实施例还提供基于上述喷洒设备对果树进行喷洒农药的喷洒方法，包括以下步骤：
S1：通过摄像模组采集待喷洒药液的果树的图像；
S2：图像处理模组接收到果树的图像信息后，对果树的图像信息进行处理后，得到果树的实际高度和宽度数据；
S3：得到的果树的实际高度和宽度数据传输至驱动模组；
S4：驱动模组接收果树的实际高度和宽度数据后向横向推杆电机、纵向升降电机、升降电机、药液泵发出动作指令；
S5：横向推杆电机和纵向升降电机接收到动作指令启动，使横向喷杆的水平喷洒范围达到所需要求，并使待喷洒农药的果树被横向喷杆和纵向喷杆围合在喷洒区域内。
本发明实施例通过上述喷洒方法实现喷洒设备移动过程中可对果树实施扫描式无死角的喷洒，喷洒覆盖均匀，喷洒作业效率高，喷洒覆盖面广，提升喷洒的范围和效率。
这里需要指出的是：以上喷洒方法项的描述，与上述喷洒设备项描述是类似的，同方法的有益效果描述，不做赘述。对于本发明喷洒方法实施例中未披露的技术细节，请参照本发明喷洒设备的实施例的描述。
如图11所示，本发明实施例还提供了一种巡检设备，巡检设备包括存储器1、处理器2及存储在存储器1上并可在处理器2上运行的计算机指令；所述处理器2执行所述指令时实现应用于所述漏洞扫描方法的步骤。
在一些实施例中，本发明实施例中的存储器1可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器1旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
而处理器2可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器2可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1，处理器2读取存储器2中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
在一些实施例中，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本发明又一实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器1执行时，可实现应用于所述驱动方法的步骤。例如，如图1所示的方法中的一个或多个。
在一些实施例中，所述计算机存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
最后说明的是，以上仅对本发明具体实施例进行详细描述说明。但本发明并不限制于以上描述具体实施例。本领域的技术人员对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本发明范围内。

Claims (10)

1.一种龙门喷洒设备，其特征在于：
所述喷洒设备运行在农业用地区域内的轨道(1)上，该轨道(1)为沿着所述农业用地区域内的农作物种植位置部署的单轨道；
所述喷洒设备包括用于对农作物进行喷洒药液的喷洒机构，所述喷洒机构的喷洒部在喷洒时环绕在待喷洒的农作物的外部周围；
所述喷洒机构通过纵向调节机构实现在竖直方向上喷洒高度的调节；
所述喷洒机构还通过横向调节机构实现在水平方向喷洒宽度的调节。
2.根据权利要求1所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述喷洒机构包括底座(20)和设置在所述底座(20)上的喷洒部；
所述喷洒部包括水平设置的横向喷杆(21)和竖直设置的纵向喷杆(22)，所述纵向喷杆(22)固定在底座(20)上；所述横向喷杆(21)的一端与所述纵向喷杆(21)的上端固定相连，且所述横向喷杆(21)的一侧与所述纵向喷杆(22)的下侧围合形成喷洒区域(23)，待喷洒的农作物被围设在所述喷洒区域(23)内；
所述横向喷杆(21)的下端面固定设置有横向喷液管，所述横向喷液管、所述纵向喷杆(22)靠近所述喷洒区域(23)的一侧均等距间隔分布设置有若干个喷头(24)。
3.根据权利要求2所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述横向喷杆(21)包括第一横向喷杆(210)和第二横向喷杆(211)，所述第一横向喷杆(210)与所述第二横向喷杆(211)通过横向调节机构实现转动连接。
4.根据权利要求3所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述横向调节机构包括横向推杆电机(30)、连接推杆(31)以及驱动齿轮(32)，所述横向推杆电机(30)固定设置在所述第一横向喷杆(220)的上端面，所述横向推杆电机(30)的运动端与所述连接推杆(31)的一端相连，所述连接推杆(31)的另一端的上端面设置有沿其水平轴线方向上的齿条(310)，所述驱动齿轮(32)设置在所述齿条(310)的上方并与所述驱动齿轮(32)啮合；
所述驱动齿轮(32)套接在齿轮轴上，所述齿轮轴的两端分别通过轴承与第一连接部(33)固定相连，所述第二横向喷杆(211)靠近所述第一横向喷杆(210)的一端连接有第二连接部(34)，所述第二连接部(34)的另一端套接在所述齿轮轴上。
5.根据权利要求4所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述第一横向喷杆(210)远离所述第二横向喷杆(211)的一端两侧均与纵向折叠连接杆(35)的一端相连，且所述第一横向喷杆(220)、纵向折叠连接杆(35)通过转动轴(36)形成转动连接；
两个纵向折叠连接杆(35)的远离所述第一横向喷杆(210)的一端通过连接杆(38)相连，纵向折叠推杆电机(37)的运动端套接在所述连接杆(38)上。
6.根据权利要求5所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述纵向折叠推杆电机(37)可拆卸固定设置在截面呈U型的安装支架(41)的凹槽内；
所述转动轴(36)的两端分别穿过所述安装支架(41)的两端并与纵向折叠旋转盘(39)相连。
7.根据权利要求6所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述安装支架(41)的底部与支撑杆(52)的上端相连；
纵向调节机构包括纵向升降电机(50)和纵向升降丝杆滑轨(51)，所述纵向升降电机(50)固定设置在安装座(53)上，所述安装座(53)通过支撑柱(54)与底座(20)相连；所述纵向升降电机(50)的传动轴与所述纵向升降丝杆滑轨(51)相连，所述纵向升降丝杆滑轨(51)上设置有滑块(55)，所述支撑杆(52)的下端穿过所述安装座(53)并与所述滑块(55)的一侧面固定连接。
8.根据权利要求1所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述喷洒设备还包括药箱(6)，所述药箱(6)的出液端通过管道与药液泵的进液端相连，所述药液泵的出液端通过管道分别与横向喷液管和纵向喷杆相连通。
9.根据权利要求1-8任一所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述喷洒设备还包括：
摄像模组，用于采集待喷洒药液的农作物的图像：
图像处理模组，与所述双目摄像模组连接，用于对待喷洒药液的农作物的图像进行处理，得到所述农作物的实际高度和宽度数据；
驱动模组，与所述图像处理模组连接，用于根据农作物的实际高度和宽度数据信息确定驱动状态，其中，不同的所述驱动状态对应横向推杆电机、纵向升降电机、升降电机以及药液泵的工作状态。
10.根据权利要求9所述的龙门喷洒设备，其特征在于：
所述图像处理模组还包括：测距模组；
所述测距模组包括：
目标确定单元，用于检测待喷洒药液农作物的成像尺寸：
深度计算单元，与所述目标确定单元连接，用于通过待喷洒药液农作物的成像尺寸计算出农作物图像深度；根据所述农作物图像的深度，确定所述农作物的实际高度和宽度。
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