CN114429290A - 一种面向协同作战场景的作战单元调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种面向协同作战场景的作战单元调度方法，包括：获取协同作战的m个作战单元的集合P，集合P内包含每个作战单元的信息；获取n个攻击目标的集合T，集合T内包含每个攻击目标的信息；确定n个攻击目标的攻击偏序关系；基于最小化攻占n个攻击目标的时间为目标函数，构建调度m个作战单元协同作战的混合整数规划模型；基于贪心策略的剪枝搜索算法，计算m个作战单元协同作战的调度方案；根据调度方案，m个作战单元对n个攻击目标进行协同作战。本发明设计的面向协同作战场景的作战单元调度方法，在复杂的协同作战场景下可以灵活调度各个作战单元，实现作战资源的统一管理达到完成作战任务的目的。

Description

一种面向协同作战场景的作战单元调度方法

技术领域

本发明涉及协同作战技术领域，具体为一种面向协同作战场景的作战单元调度方法。

背景技术

协同作战，即多个作战单元互相协调、互相配合共同对攻击目标作战的作战方式，因其能够解决单一作战单元在独自执行某一作战任务时，由于受到资源有限、功能单一等客观条件的限制而制约了其在作战任务中的作用的问题，使得协同作战成为了面向现代信息化作战场景的主要作战形式。

目前，协同作战的作战单元的调度属于复杂组合优化问题，需要依据作战单元、攻击目标和其相互之间的关系进行建模，并规划作战方案。由于作战单元的调度涉及众多模糊和随机因素，具有较高复杂性，使得作战单元的调度大多依赖人工制定，需要耗费较多的人力且具有较强的不确定性。虽然现在也有面向协同作战场景的作战单元的智能调度方法，单其仅面向作战单元为有人机或无人机的场景，具有较强的局限性。

因此，有必要提供一种新的面向复杂协同作战场景的作战单元调度方法，缓解现有作战单元调度方法存在的局限性和其生成的作战方案有效性低等不足。

发明内容

面向复杂的作战单元协同调度问题，为缓解现有作战单元调度方法存在的局限性和其生成的作战方案有效性低等不足，充分考虑攻击目标固有的攻击优先级、作战单元所携带的作战资源等信息、作战单元与攻击目标的部署等因素，实现作战单元的智能调度，提升协同作战攻击效果目标，本发明公开了一种面向协同作战场景的作战单元调度方法。

实现发明目的技术方案如下：一种面向协同作战场景的作战单元调度方法，包括以下步骤：

S1、获取协同作战的m个作战单元的集合P，集合P内包含每个作战单元的信息，m为≥2的整数；

获取n个攻击目标的集合T，集合T内包含每个攻击目标的信息；

S2、确定n个攻击目标的攻击偏序关系；

S3、基于最小化攻占n个攻击目标的时间为目标函数，构建调度m个作战单元协同作战的混合整数规划模型；

S4、基于贪心策略的剪枝搜索算法，计算m个作战单元协同作战的调度方案；

S5、根据调度方案，m个作战单元对n个攻击目标进行协同作战。

本发明设计的面向协同作战场景的作战单元调度方法，在复杂的协同作战场景下，能够实现m个作战单元的作战资源统一管理和灵活规划调度，充分利用了多个作战单元的作战资源，使得各作战单元能够依据其功能和武器资源配置等信息分工合作、密切协同，有效地解决了在复杂协同作战场景下对作战单元高效调度的难题。

本发明充分考虑到作战环境的复杂性和不确定性，所以特别对作战单元、攻击目标以及地理位置等信息进行了详细的建模，并且依据建模得到的优化问题对作战方案进行求解，从而能够尽量准确地模拟真实的作战场景，得到符合实际、切实可执行的作战方案。

在本发明的一个实施例中，在步骤S1中，集合P为{p₁，p₂，…，p_m-1，p_m}，p_f为协同作战中的一个作战单元，f∈[1，m]；集合T为{t₁，t₂，…，t_n-1，t_n}，t_g为一个攻击目标，其中g∈[1，n]。

进一步的，在集合P中，定义p_f＝{RCO_f，RIO_f，L_f，v_f，cr_f}，RCO为消耗性资源集合，RIO为非消耗性资源集合，L为作战单元初始地理位置，v为飞行速度，cr为最大移动距离。

在集合T中，定义t_g为＝{RCT_g，RIT_g，L'_g}，RCT为攻击目标被攻占时所需的消耗性资源集合{rct¹，rct²，…，rct^a-1,rct^a}，RIT为攻击目标被攻占时所需的非消耗性资源集合{rit¹，rit²，…，rit^b-1,rit^b}，L'为攻击目标地理位置。

更进一步的，上述消耗性资源集合内包括a种消耗性资源，第f个作战单元的消耗性资源集合RCO_f＝{rco_f ¹，rco_f ²，…，rco_f ^a-1，rco_f ^a}，rco_f ^u为第f个作战单元携带的第u种消耗性资源，其中u∈[1，a]。

非消耗性资源集合内包括b种非消耗性资源,第f个作战单元的非消耗性资源集合RIO_f＝{rio_f ¹，rio_f ²，…，rio_f ^b-1，rio_f ^b}，rio_f ^v为第f个作战单元携带的第v种非消耗性资源，其中v∈[1，b]。

第f个作战单元的作战单元初始地理位置L_f＝{x_f，y_f}，第g个攻击目标的地理位置L'_g＝{x_g，y_g}，x为经度，y为纬度。

在本发明的一个实施例中，在步骤S3中，混合整数规划模型构建的方法包括：建立目标函数和设置约束条件，约束条件包括作战单元条件约束、攻击目标偏序关系约束、协同作战的总作战时间约束，作战单元条件约束包括攻占时间约束、消耗性资源约束、非消耗性资源约束、守恒约束、最大行程约束。

进一步的，在构建混合整数规划模型的方法前，还包括根据作战单元初始位置与攻击目标之间的距离定义作战单元与攻击目标之间的节点位置，建立节点位置集合L＝{L₁，L₂，…L_m，L_m+1，…，L_m+n-1，L_m+n}，节点位置集合包含作战单元初始位置L_f，攻击目标地理位置集合L'_g。

定义

并定义d_i,'为节点L_i和节点L_i'之间的距离，

定义

标识第f个作战单元是否从节点i移动至节点i′，若第f个作战单元从节点i移动到节点i′，则

否则

定义τ为攻击目标被攻占的时间，即τ_g为第g个攻击目标被攻占的时间。

定义第f个作战单元攻占第g个攻击目标后剩余的第u类消耗性资源量为

更进一步的，上述目标函数建立的方法为：定义目标函数为

min(max(t₁,t₂,…,t_n-1,t_n)) 式1，

在式1中引入总作战时间的变量T，对式1简化即得

min(1) 式2。

更进一步的，上述第f个作战单元条件约束建立的方法，包括：

攻占时间约束：定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标t_g的时间大于等于该作战单元从初始位置到攻击目标t_g的移动时间，即：

定义第f个作战单元从第g个攻击目标所在位置出发直至攻占完第g'个攻击目标的时间大于等于该作战单元从第g个攻击目标移动到第g'个攻击目标所需的时间，即：

消耗性资源约束：定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标所使用消耗性资源等于所需消耗性资源的量，即：

定义第f个作战单元从第g个攻击目标所在位置出发直至攻占完第g'攻击目标所使用消耗性资源等于所需消耗性资源的量，即：

非消耗性资源约束：定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标所使用非消耗性资源大于等于所需消耗性资源的量，即：

守恒约束：第f个作战单元移动至末攻击目标的次数等于移出末攻击目标的次数，即：

最大行程约束：定义每个作战单元的总移动距离小于等于该作战单元的最大可移动距离，

攻击目标偏序关系约束建立方法为：若第g个攻击目标需先于第g′个攻击目标被攻占，即(t_g,t_g')∈G，则定义攻占完第g个攻击目标的时间τ_g小于攻占完第g'个攻击目标的时间τ_g′，即：

τ_g<τ_g',(t_g,t_g')∈G，g和g'均∈[1,n] 式10。

m个作战单元协同作战的总作战时间约束建立方法为：m个作战单元对n个攻击目标完成协同作战的总时间大于等于对任意一个攻击目标t_g的攻占时间τ_g，即：

l-τ_g≥0,g∈[1,n] 式11。

在本发明的一个实施例中，在步骤S2中，n个攻击目标的攻击偏序关系是基于攻击目标防御体系或作战目的确定的。

在本发明的一个改进实施例中，在m个作战单元协同作战的作战单元调度方法还包括：在协同作战过程中，对作战单元协同作战的调度方案进行重新规划。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计的面向协同作战场景的作战单元调度方法，在复杂的协同作战场景下，能够实现m个作战单元的作战资源统一管理和灵活规划调度，充分利用了多个作战单元的作战资源，使得各作战单元能够依据其功能和武器资源配置等信息分工合作、密切协同，有效地解决了在复杂协同作战场景下对作战单元高效调度的难题。

同时，在混合整数规划模型构建时，充分考虑了作战环境的复杂性和不确定性，通过各种建模条件的约束，特别是依据作战单元、攻击目标的信息以及地理位置等信息进行了详细的建模，通过依据建模得到的优化问题对作战方案进行求解，从而能够尽量准确地模拟真实的作战场景，得到符合实际、切实可执行的作战方案。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本具体实施方式中一种面向协同作战场景的作战单元调度方法的流程图；

图2为本具体实施方式中另一种面向协同作战场景的作战单元调度方法的流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例来进一步描述本发明，本发明的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围下可以对本发明技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本具体实施方式提供了一种面向协同作战场景的作战单元调度方法，如图1所示，作战单元调度方法包括以下步骤：

S1、获取协同作战的m个作战单元的集合P，集合P内包含每个作战单元的信息，m为≥2的整数；获取n个攻击目标的集合T，集合T内包含每个攻击目标的信息。

S2、确定n个攻击目标的攻击偏序关系。

在本步骤中，n个攻击目标的攻击偏序关系(也可以称之为攻击优先顺序)主要是基于攻击目标防御体系或作战目的确定的。也可以采取其他现有的方法确定n个攻击目标的攻击顺序，在此不再对其进行限定。

S3、基于最小化攻占n个攻击目标的时间为目标函数，构建调度m个作战单元协同作战的混合整数规划模型。

S4、基于贪心策略的剪枝搜索算法，计算m个作战单元协同作战的调度方案。

S5、根据调度方案，m个作战单元对n个攻击目标进行协同作战。

在本具体实施方式的一个改进实施例中，在执行根据上述方法建立的各个作战单元协同作战的调度方案的过程中，当遇到突发情况(例如作战单元在作战过程中因遭受攻击等外部因素影响而引起某些作战资源失效、作战资源临时故障等情况)时，不能按照上述调度方案进行协同作战，此时，需要依据现有的作战单元、攻击目标的情况从新规划形成作战单元协同作战的新调度方案。因此，如图2所示，上述方法还包括：S6、在协同作战过程中，对作战单元协同作战的调度方案进行重新规划，依照新调度方案进行协同作战。

在本具体实施方式的另一个改进实施例中，为了便于构建混合整数规划模型，如图2所示，还包括根据作战单元初始位置与攻击目标之间的距离定义作战单元与攻击目标之间的节点位置。

本具体实施方式的作战单元调度方法中：首先，是对S1的作战单元及攻击目标的各种信息收集整理；然后，通过节点位置的设置以及S3设置目标函数和设置调节约束，构建调度m个作战单元协同作战的混合整数规划模型；最后，根据构建的混合整数规划模型，采用S4贪心策略的剪枝搜索算法计算出m个作战单元协同作战的调度方案，执行协同作战过程(若作战过程中出现异常情况导致调度方案不能有效的执行，则进行步骤S6重新规划新的调度方案)，直至完成作战任务。

以下对上述S1、S3、S4、以及S6的方法进行具体的说明：

1.步骤S1：作战单元及攻击目标的各种信息进行收集整理

1.1设定集合P为{p₁，p₂，…，p_m-1,p_m}，p_f为协同作战中的一个作战单元，f∈[1，m]；集合T为{t₁，t₂，…，t_n-1,t_n}，t_g为一个攻击目标，其中g∈[1，n]。

1.2在集合P中，定义p_f＝{RCO_f，RIO_f，L_f，v_f，cr_f}，RCO为消耗性资源集合，RIO为非消耗性资源集合，L为作战单元初始地理位置，v为飞行速度，cr为最大移动距离。

1.2.1消耗性资源集合内包括a种消耗性资源，第f个作战单元的消耗性资源集合RCO_f＝{rco_f ¹，rco_f ²，…，rco_f ^a-1，rco_f ^a}，rco_f ^u为第f个作战单元携带的第u种消耗性资源，其中u∈[1，a]。

1.2.2非消耗性资源集合内包括b种非消耗性资源,第f个作战单元的非消耗性资源集合RIO_f＝{rio_f ¹，rio_f ²，…，rio_f ^b-1，rio_f ^b}，rio_f ^v为第f个作战单元携带的第v种非消耗性资源，其中v∈[1，b]。

1.2.3第f个作战单元的作战单元初始地理位置L_f＝{x_f，y_f}，第g个攻击目标的地理位置L′_g＝{x_g，y_g}，x为经度，y为纬度。

1.3在集合T中，定义t_g为＝{RCT_g，RIT_g，L′_g}，RCT为攻击目标被攻占时所需的消耗性资源集合{rct¹，rct²，…，rct^a-1，rct^a}，RIT为攻击目标被攻占时所需的非消耗性资源集合{rit¹，rit²，…，rit^b-1，rit^b}，L′为攻击目标地理位置。

2.节点位置设置

2.1根据作战单元初始位置与攻击目标之间的距离定义作战单元与攻击目标之间的节点位置，建立节点位置集合L＝{L₁，L₂，…L_m，L_m+1，…，L_m+n-1，L_m+n}，节点位置集合包含作战单元初始位置L_f，攻击目标地理位置集合L′_g。

2.2定义

并定义d_i,i′为节点L_i和节点L_i'之间的距离，

2.3定义

判断第f个作战单元是否从节点i移动至节点i′，若第f个作战单元从节点i移动到节点i′,则

否则

2.4定义τ，τ为攻击目标被攻占的时间，即τ_g为第g个攻击目标被攻占的时间。

2.5定义第f个作战单元攻占第g个攻击目标后剩余的第u类消耗性资源量为

3.步骤S3：混合整数规划模型构建

3.1建立目标函数：目标函数建立的方法为：定义目标函数为

min(max(t₁,t₂,…,t_n-1,t_n)) 式1，

在式1中引入总作战时间的变量T，对式1简化即得

min(1) 式2。

3.2设置约束条件

3.2.1约束条件包括作战单元条件约束、攻击目标偏序关系约束、协同作战的总作战时间约束，作战单元条件约束包括攻占时间约束、消耗性资源约束、非消耗性资源约束、守恒约束、最大行程约束。

3.2.2作战单元的攻占时间约束

3.2.2.1定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标的时间大于等于该作战单元从初始位置移动到第g个攻击目标所需的时间，即：

3.2.2.2定义第f个作战单元从第g个攻击目标t_g的位置出发直至攻占完下一个攻击目标t_g'的时间大于等于该作战单元从攻击目标t_g到攻击目标t_g'的移动时间，即：

3.2.3作战单元的消耗性资源约束

3.2.3.1定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标所使用消耗性资源等于所需消耗性资源的量，即：

3.2.3.2定义第f个作战单元从第g个攻击目标出发直至攻占完第g'个攻击目标所使用消耗性资源等于所需消耗性资源的量，即：

3.2.3作战单元的非消耗性资源约束

定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标所使用非消耗性资源大于等于所需消耗性资源的量，即：

3.2.4作战单元的守恒约束：第f个作战单元移动至末攻击目标的次数等于移出末攻击目标的次数，即：

3.2.5作战单元的最大行程约束：定义每个作战单元的总移动距离小于等于该作战单元的最大可移动距离，

3.2.6攻击目标偏序关系约束建立方法为：若攻击目标t_g需在攻击目标t_g′前被攻占，则定义攻占攻目标τ_g的时间小于攻占攻击目标τ_g′的时间，即：

τ_g<τ_g',(t_g,t_g')∈G，g和g'均∈[1,n] 式10。

3.2.7m个作战单元协同作战的总作战时间约束建立方法为：m个作战单元对n个攻击目标完成协同作战的总时间大于等于对任意一个攻击目标t_g的攻占时间τ_g，即：

l-τ_g≥0,g∈[1,n] 11。

4.步骤S4：根据贪心策略的剪枝搜索算法(如下表1所示)，计算

4.1基于贪心策略的剪枝搜索算法

表1

4.2根据4.1中表1，计算m个作战单元协同作战的调度方案

4.2.1行1和行2中，初始化变量，并将入度为0的作战目标节点放入集合S，用于后续确定下一个攻击目标。

4.2.2行3和行4中，根据当前各作战单元所在位置及其移动速度和各作战目标位置计算时间矩阵T存储各作战单元移动到作战各目标位置所需时间，用于后续确定各目标可以被最早攻占的时间。

4.2.3行6中，通过采用贪心策略的剪枝搜索方法调度某一个作战单元攻击某目标，即确定S中可以较快被攻占的目标为t，及所用作战单元集合为P'。

在此过程中需要注意，选择的作战单元集合P′中的作战单元在攻占目标t后仍能够返回其出发位置；为满足搜索方法避免陷入因贪心策略陷入局部最优解，此处采用了概率选择的方式辅助选择攻占的目标和所用的作战集合。

4.2.4行7～行15中，将新调度项加入到总体方案中，将依赖被攻占的目标节点的目标节点入度减一，将t从S中删除并且将新增入度为0的作战目标放入集合S中；同时，若此完成时间τ大于当前方案用时l，则将当前方案用时l更新为此完成时间τ。

4.2.5行17-行19中，若l和任意作战目标最短被攻占的时间之和不小于l',则此作战方案的总用时不小于之前搜索到的作战方案，此时将F赋值为False并且跳出循环。

4.2.6行6-行21中，持续搜索将S中作战目标攻占的方案，直至S的大小为空集。

4.2.7行22-行24中，若当前方案所需时长超过当前最短时，将F赋值为False。

4.2.8行25中，返回是否寻找到更优解的标志F，当前作战方案C，当前方案用时l。

5.步骤S6：新协同作战调度方案的规划

5.1在协同作战过程中，当出现异常情况时，首先判断根据现有的调度方案，m个作战单元之前通过下述5.2或5.3中的方法是否能够相互补充协同，以实现原有的作战目标，若可以则采用5.2或5.3的方法解决；若通过采用5.2或5.3仍无法完成作战任务达到预设的作战目标，则需要根据步骤S1～S4重新规划新的作战方案进行重规划新的协同作战调度方案。

5.2作战单元的某种作战资源失效时，判断该作战单元是否有足够冗余资源补充，若有则使用冗余作战资源进行作战，例如某战机搭载有三台雷达，原计划总共使用两台雷达，若该飞机有一台雷达失效，则可以使用冗余雷达按照原作战方案进行作战。

5.3某种作战资源甲失效且采用5.2仍无法完成作战任务达到预设作战目标时，判断与作战单元A有同一个攻击目标的作战单元B是否有作战资源甲的冗余资源，若有则在作战单元A和作战单元B攻击同一攻击目标时，作战单元B多使用作战资源甲为作战单元A补充。例如作战单元A有一个甲型导弹失效，且与作战单元A共同攻击目标C的作战单元B有冗余的甲型导弹，则当作战单元A与作战单元B共同攻击目标C时，作战目标B多使用一枚甲型导弹，其他作战方案不变。

本具体实施方式中，通过设计的面向协同作战场景的作战单元调度方法，在复杂的协同作战场景下，能够实现m个作战单元的作战资源统一管理和灵活规划调度，充分利用了多个作战单元的作战资源，使得各作战单元能够依据其功能和武器资源配置等信息分工合作、密切协同，有效地解决了在复杂协同作战场景下对作战单元高效调度的难题。

本具体实施方式中，通过充分考虑到作战环境的复杂性和不确定性，所以特别对作战单元、攻击目标以及地理位置等信息进行了详细的建模，并且依据建模得到的优化问题对作战方案进行求解，从而能够尽量准确地模拟真实的作战场景，得到符合实际、切实可执行的作战方案。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种面向协同作战场景的作战单元调度方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、获取协同作战的m个作战单元的集合P，集合P内包含每个作战单元的信息，m为≥2的整数；

获取n个攻击目标的集合T，集合T内包含每个攻击目标的信息；

S2、确定n个攻击目标的攻击偏序关系；

S3、基于最小化攻占n个攻击目标的时间为目标函数，构建调度m个作战单元协同作战的混合整数规划模型；

S4、基于贪心策略的剪枝搜索算法，计算m个作战单元协同作战的调度方案；

S5、根据调度方案，m个作战单元对n个攻击目标进行协同作战。

2.根据权利要求1的作战单元调度方法，其特征在于：步骤S1中，集合P为{p₁，p₂，…，p_m-1，p_m}，p_f为协同作战中的一个作战单元，f∈[1，m]；集合T为{t₁，t₂，…，t_n-1，t_n}，t_g为一个攻击目标，其中g∈[1，n]。

3.根据权利要求2的作战单元调度方法，其特征在于：集合P中，定义p_f＝{RCO_f，RIO_f，L_f，v_f，cr_f}，RCO为消耗性资源集合，RIO为非消耗性资源集合，L为作战单元初始地理位置，v为飞行速度，cr为最大移动距离；

集合T中，定义t_g为＝{RCT_g，RIT_g，L'_g}，RCT为攻击目标被攻占时所需的消耗性资源集合{rct¹，rct²，…，rct^a-1，rct^a}，RIT为攻击目标被攻占时所需的非消耗性资源集合{rit¹，rit²，…，rit^b-1，rit^b}，L'为攻击目标地理位置。

4.根据权利要求3的作战单元调度方法，其特征在于：消耗性资源集合内包括a种消耗性资源，第f个作战单元的消耗性资源集合RCO_f＝{rco_f ¹，rco_f ²，…，rco_f ^a-1，rco_f ^a}，rco_f ^u为第f个作战单元携带的第u种消耗性资源，其中u∈[1，a]；

非消耗性资源集合内包括b种非消耗性资源,第f个作战单元的非消耗性资源集合RIO_f＝{rio_f ¹，rio_f ²，…，rio_f ^b-1，rio_f ^b}，rio_f ^v为第f个作战单元携带的第v种非消耗性资源，其中v∈[1，b]；

第f个作战单元的初始地理位置L_f＝{x_f，y_f}，第g个攻击目标的地理位置L'_g＝{x_g，y_g}，x为经度，y为纬度。

5.根据权利要求4的作战单元调度方法，其特征在于：步骤S3中，混合整数规划模型构建的方法包括：建立目标函数和设置约束条件，约束条件包括作战单元条件约束、攻击目标偏序关系约束、协同作战的总作战时间约束，作战单元条件约束包括攻占时间约束、消耗性资源约束、非消耗性资源约束、守恒约束、最大行程约束。

6.根据权利要求5的作战单元调度方法，其特征在于：在构建混合整数规划模型的方法前，还包括根据作战单元初始位置与攻击目标之间的距离定义作战单元与攻击目标之间的节点位置，建立节点位置集合L＝{L₁，L₂，…L_m，L_m+1，…，L_m+n-1，L_m+n}，节点位置集合包含作战单元初始位置L_f，攻击目标地理位置集合L'_g；

定义

并定义d_i,i′为节点L_i和节点L_i'之间的距离，

定义

标识第f个作战单元是否从节点i移动至节点i′，若第f个作战单元从节点i移动到节点i′，则

否则

定义τ为攻击目标被攻占的时间，即τ_g为第g个攻击目标被攻占的时间；

定义第f个作战单元攻占第g个攻击目标后剩余的第u类消耗性资源量为

7.根据权利要求6的作战单元调度方法，其特征在于：目标函数建立的方法为：定义目标函数为min(max(t₁,t₂,…,t_n-1,t_n))式1，在式1中引入总作战时间的变量T，对式1简化即得min(1)式2。

8.根据权利要求7的作战单元调度方法，其特征在于：第f个作战单元条件约束建立的方法，包括：

攻占时间约束：定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标t_g的时间大于等于该作战单元从初始位置到攻击目标t_g的移动时间，即：

定义第f个作战单元从第g个攻击目标所在位置出发直至攻占完第g'个攻击目标的时间大于等于该作战单元从第g个攻击目标移动到第g'个攻击目标所需时间，即：

消耗性资源约束：定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标所使用消耗性资源等于所需消耗性资源的量，即：

定义第f个作战单元从第g个攻击目标出发直至攻占完第g'个攻击目标所使用消耗性资源等于所需消耗性资源的量，即：

非消耗性资源约束：定义第f个作战单元从初始位置出发直至攻占完第g个攻击目标所使用非消耗性资源大于等于所需消耗性资源的量，即：

守恒约束：第f个作战单元移动至末攻击目标的次数等于移出末攻击目标的次数，即：

最大行程约束：定义每个作战单元的总移动距离小于等于该作战单元的最大可移动距离，

攻击目标偏序关系约束建立方法为：若第g个攻击目标需先于第g′个攻击目标被攻占，即(t_g,t_g')∈G，则定义攻占第g个攻击目标的时间τ_g小于攻占第g'个攻击目标的时间τ_g′，即：

τ_g<τ_g',(t_g,t_g')∈G，g和g'均∈[1,n式10；

m个作战单元协同作战的总作战时间约束建立方法为：m个作战单元对n个攻击目标完成协同作战的总时间大于等于对任意一个攻击目标t_g的攻占时间τ_g，即：

l-τ_g≥0,g∈[1,n] 式11。

9.根据权利要求1的作战单元调度方法，其特征在于：步骤S2中，n个攻击目标的攻击偏序关系是基于攻击目标防御体系或作战目的确定的。

10.根据权利要求1～9任一项的作战单元调度方法，其特征在于：m个作战单元协同作战的作战单元调度方法还包括：在协同作战过程中，对作战单元协同作战的调度方案进行重新规划。

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