CN114423918A - 具有控制和监测功能以避免包括在其中的马达的热损坏的拆除机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拆除机器人(1)，其包括：旨在连接至电网络以给马达(21)提供动力的线缆(12)；由电动马达提供动力以对消耗件(13)生成液压流的泵(22)，其中，马达(21)能够根据当前消耗件(13)对液压动力的需要而以不同的热负荷值(FT)启用；控制单元(24)，其布置成接收关于马达上的热负荷(FT)的信息，以确定马达上在各种热负荷(FT)下的部分热损坏值(SL、SM、SH)。为使马达热损坏的风险最小化，控制单元(24)适于将所述部分热损坏值(SL、SM、SH)与标准部分热损坏(A)进行比较并且适于在部分热损坏值(SL、SM、SH)超过标准部分热损坏(A)一预定值(A’)时将马达(21)上的热负荷(FT)限制为最大可允许热负荷值(PTmax)。

Description

具有控制和监测功能以避免包括在其中的马达的热损坏的拆 除机器人

技术领域

本发明涉及拆除机器人，在该拆除机器人中，安装有电动马达并且电动马达为呈液压泵形式的负载提供动力，液压泵通过所谓的动力调节可以为拆除机器人的消耗件供应具有可变液压输出动力的液压流。在该拆除装置中，包括有控制和监测功能，从而防止拆除机器人以可能导致拆除机器人的电动马达的热损坏的方式被使用。

背景技术

用于拆除机器人的能量供应或输入动力通常由电流构成，该电流从现场的常规的三相电力分配网络获得。拆除机器人经由线缆被供应电能，线缆连接至电力分配网络中的合适出口。拆除机器人具有电动马达和三相设备，该三相设备为马达提供输入动力。马达可以具有三相低电压类型380V至500V和频率50Hz或50Hz，从而为负载提供动力，该负载大致包括液压泵，该液压泵经由液压阀为拆除机器人的内部消耗件或者外部消耗件两者分配呈液压能量流形式的液压输出动力，内部消耗件比如为用于轨道的液压马达，外部消耗件比如为液压工具例如凿锤中的液压马达。借助于已知的先进负荷感测技术“负荷感测”、所谓的LS系统，可以根据需要针对每个消耗件来控制和调节液压流。LS系统的功能早已为人所知，并且例如在同时被处理的我们的专利申请SE 1851013-1中进行描述。

常规的三相网络具有三个相，该三相网络例如可以在三个相L1、L2和L3之间具有400V的电压。相与中性导体0之间的电压在示例性情况中通常是230V。在每个电气装置处，目的是将单相负荷分配为230V，使得负荷在每个零点与相之间是相等的。在相等的负载下，电流也将在负荷之间同等地分配，并且零点将在没有电流的情况下保持。然而，在常规的三相网络中，该三相网络也服务单相装置，并且其中，该网络可能因其他原因而不合格，可能发生在特定相L1、L2、L3中循环的电能的显著不平衡。这种不平衡可能是在特定相之间的不平衡或者在最差的情况下是在任何相的缺失下导致的不平衡。因此，三相网络将不能为拆除机器人的马达供应所需的输入动力，由于有限数目的功能相，所需的输入动力意味着马达被迫使用激活相中的电流来工作，并且因此所需的输入动力通常可能超过马达的额定负荷，这可能导致马达中的极端温度增加，这可能损坏马达。这意味着导致所谓的部分热损坏，该部分热损坏限制了马达的寿命。总的来说，马达的反复出现的部分热损坏将导致累积的热损坏，该累积的热损坏将显著地影响马达的寿命、导致损坏或破坏。

马达的极端过热的这种状态通常称为“热过载”。可以通过监测相电流的大小并且通过在起始时间不合理地变长的情况下关闭电流来避免马达中的不可控制的高操作温度。为了防止损坏，现代马达配备有所谓的马达电路开关，该马达电路开关通常在热过载时暂时性地断开马达的供应电压。可能导致过热的其他条件可以是马达的过载、发动机失速、高环境温度、马达通风不足、频繁启动、在由马达提供动力的负载上的高电压/频率或低电压/频率机械故障等。在该上下文中，应该理解的是，仅检测三相设备中的特定相之间的不平衡是重要的，但是不足以公开可能导致过热的所有潜在错误，例如在由马达通风不足引起过热的情况下。

此外，需要使更一般的使用者、比如机器制造商处的制造人员或技术人员可以经由远程诊断来更好地了解拆除机器人的操作工作条件、特别是在工作期间可能出现的马达热损坏风险方面的操作工作条件。通常，对技术人员而言对在热损坏情况下的错误搜索进行定位和诊断是困难且耗时的。本领域中拆除机器人的操作者和使用者在极少数情况下可以解释整个因果关系、即对于技术人员而言的“原因/结果”。操作者通常可以描述“结果”，即机器以异常方式运行、由于马达-电路开关被触发而突然停止以及马达趋于逐渐变热等，但不幸的是，操作者很少可以提交有关机器的操作工作条件中的突然变化的原因本身的信息。在这种情况下，也可能会出现关于保修的问题以及关于拆除机器人在损坏的情况下是否以正确的方式使用的问题。为了尽可能最大程度地纠正上面概述的问题，需要实现下述拆除机器人：该拆除机器人可以更好地对马达的操作条件进行控制和监测，以能够避免对马达的热损坏并且因此避免缩短马达的寿命。

发明内容

因此，本发明的目的是实现下述拆除机器人：该拆除机器人具有控制和监测功能，从而防止拆除机器人以可能导致拆除机器人的马达的热损坏并且因此缩短马达的寿命的方式被使用。本发明的另一目的是促进在包括于拆除机器人中的马达的过热的情况下的定位和诊断。

本发明的所述目的通过具有专利权利要求1中所述的特征和特性的拆除机器人来实现。本发明的其他特性和优点来自从属权利要求。

根据本发明，拆除机器人包括控制单元，该控制单元适于将当前观察到的马达的部分热损坏与马达的预定的标准部分热损坏进行比较，该马达特别是具有以小时(h)计的对应操作时间的马达，由此，控制单元可以确定：与基于预定标准可以认为是正常的情况相比，马达是否已经被更严重地热加载。部分热损坏的值表示每个特定部分热损坏已经使马达的预期寿命缩短了多少。控制单元还在操作期间计算累积的部分热损坏，该累积的部分热损坏构成已经出现的所有部分损坏的总和。因此，累积的部分热损坏构成了由于过热而导致马达的使用寿命的理论估计。关于每个部分热损坏以及累积的部分热损坏的知识可以以各种方式使用，以便限制马达的热过载的风险并且由此限制马达的寿命的减少。除了累积部分热损坏的值之外，可以确立关于热损坏的因果关系和/或控制单元为了限制热损坏风险可能已经采取的措施。一个或多个所述任务可以经由例如在拆除机器人的远程控制器上的监测器(显示器)上的合适指示器件比如用户界面而呈现给操作者。

在实施方式中，控制单元适于将当前观察到的马达的局部热损坏与马达的预定的标准部分热损坏进行比较，预定的标准部分热损坏可以是但不一定是累积的。

在实施方式中，控制单元适于在当前部分热损坏超过标准部分热损坏或者累积部分热损坏超过标准累积部分热损坏的情况下将马达上的热负荷限制为最大可允许负荷值。因此，在控制单元使马达上的热负荷降低之前，预定的标准值因此构成了马达可以被热过载到什么程度的量度。预定的标准热值不一定需要是恒定值，但是预定的标准热值可以是下述值：该值根据拆除机器人的以小时(h)计的操作时间而变化并且因此根据马达以小时(h)计的操作时间而变化。

由于马达上的热负荷被限制、例如通过使由连接至马达的液压泵供应至当前消耗件的液压动力的量减少而被限制，操作者可能会经历拆除机器人的液压流的消耗件比方说例如液压凿锤以比预期低的旋转速度并且由此以预期低的击打能力来工作。为了降低操作温度，可以通过对液压系统的输出动力的动力控制使马达在减小的负荷下工作。在具有液压LS系统的拆除机器人中，可以经由泵的排量控制来进行动力控制，使得从泵供应的液压流被限制，例如直到马达再次已经达到标准操作温度为止。

在另一实施方式中，马达上的热负荷可以通过使一些吸热介质的强制流通过马达而被限制。可以想象的是，马达可以因此继续在恒定负荷下工作。所需的吸热介质可以包括可以通过鼓风机产生的空气、替代性地可以包括从具有压缩空气箱的压缩空气系统获得的空气，该压缩空气箱可以但不一定需要在拆除机器人上。

在实施方式中，拆除机器人包括呈显示器形式的指示器件，该指示器件适于在拆除机器人的马达仅能以高达最大可允许负荷值启用以及由此消耗件仅能以高达最大可允许负荷值启用时通知拆除机器人的操作者。

在另一实施方式中，拆除机器人包括下述指示器件：该指示器件适于通知操作者不仅关于操作、即通知操作者拆除机器人可以仅在有限的动力下工作，而且通知操作者关于实际因果关系。例如，将马达以高达最大可允许负荷值启用以及因此将拆除机器人以至高达最大可允许负荷值启用的可能性是由于比如与给送至马达的电能相关的任何相电流的缺失的限制/问题。由此，使操作者意识到因果关系并且可以向技术人员提交更详细的信息，以解决可能源于与现场电网络有关的问题的实际问题。

在实施方式中，拆除机器人的控制单元包括存储的信息，该存储的信息使得可以对由马达上的各种热负荷值引起的部分热损坏的程度进行估计。这种数据可以基于来自马达制造商的说明书或统计数据。马达上的热负荷值可以被分成至少两个不同的热负荷区域，并且负荷区域中的每个负荷区域具有对应的部分热损坏值。马达上的热负荷可以例如被分成低负荷区域、中等负荷区域和高负荷区域。当马达在预定的测量时段期间在所述负荷区域中的一个负荷区域内被热加载时，获得对应的部分热损坏值。马达上的热负荷与正发生的部分热损坏之间的联系可以以任何合适的方式、例如通过适用的数学函数来确立，使得对于马达上的每个特定热负荷，可以计算对应的部分热损坏值。

在另一实施方式中，控制单元适于接收来自一个或多个温度感测元件的信息，多个温度感测元件被设置成用于马达以感测马达温度并且由此确定马达上的热负荷。

在另一实施方式中，拆除机器人包括压力传感器、替代性地流量传感器，该流量传感器设置成对从泵供应至当前消耗件或液压流的消耗件的流动功率进行感测。应当理解的是，术语LS系统意味着该系统还包括用于对消耗件进行流量控制的压力感测元件。

在另一实施方式中，拆除机器人包括动力感测式测量器件，以用于控制和监测输入至马达的输入动力，该输入动力取自拆除机器人所连接的现场的三相网络。该动力感测式测量器件可以包括电流感测元件，该电流感测元件具有针对每个相而设置的电流传感器，以便对电网络中的相之间的不平衡或任何相的缺失进行感测。替代性地，测量器件可以包括电压感测元件，该电压感测元件可以对每个相中的电压以及可能还有电网频率进行感测。

附图说明

在下文中，基于附图中示出的示例性实施方式对本发明进行更详细地描述；在附图中；

图1示意性地示出了拆除机器人，在该拆除机器人中安装有电动马达，该电动马达为液压泵提供动力，以将液压流以可变的液压动力供应至包括在拆除机器人中的每个消耗件，并且在该拆除机器人中包括有控制和监测功能以避免对根据本发明的马达的热损坏，

图1A示出了包括在拆除机器人中的远程控制装置，该远程控制装置旨在由操作者承载，

图1B示意性地示出了操作者信息，该操作者信息借助于图形用户界面可以描述所检测到的拆除机器人的马达的热损坏的原因以及结果，

图2示意性地示出了拆除机器人的推进系统的框图，其中，包括控制和监测功能以避免对根据本发明的马达的热损坏，

图3A示出了部分热损坏的值可以如何在包括于拆除机器人中的马达上的各种热负荷下进行变化的示例，

图3B通过呈示意图的曲线图示出了对马达的累积部分热损坏可以如何随着以小时(h)计的马达操作时间而变化的曲线，

图3C示出了负荷PB的操作点B的具体放大图，负荷PB取决于在启用时段At期间由操作者选择的操作模式，并且在该放大图中，A表示标准热曲线并且A’表示具有部分损坏值A的部分热损坏极限曲线，

图4A示意性地示出了具有电流传感器的动力测量器件的框图，电流传感器针对三相系统中的每个相而设置，以便对所包括的电力三相网络中的相之间的不平衡或任何相的缺失进行感测，

图4B示意性地示出了具有电压感测元件的动力测量器件的框图，电压感测元件针对三相系统中的每个相而设置，以便对所包括的电力三相网络中的相之间的不平衡或任何相的缺失进行感测，

图5示出了描述下述方式的流程图：控制和监测功能以该方式在根据本发明的拆除机器人中工作以避免对马达的热损坏。

具体实施方式

图1更详细地示出了拆除机器人1。操作者2(机器操作者)在拆除机器人1的旁边行走，并且经由远程控制装置4对拆除机器人1进行无线远程控制，远程控制装置4包括发送器/接收器单元。包括具有顶部托架6和底部托架7的托架的底盘总体上表示为5。顶部托架6以可扭转的方式安置在底部托架7上以在水平平面中摆动。底部托架7配备有包括轨道8的推进装置。支承腿用9表示并且由相关联的液压缸操作，而用10表示的可操作臂器件被支撑在顶部托架6上并且能够借助于液压缸来操作。线缆用12表示并且旨在连接至固定的三相电线网络，以为拆除机器人1提供呈电能的形式的电输入动力。固定的三相线网络由图中的相L1、L2、L3表示。臂器件10在其自由端部处设置有工具附接件11，在该工具附接件11中可以布置并且连接有呈工具13形式的各种类型的消耗件以进行液压操作。工具13可以借助于远程控制装置4而被启用以进行操作。举例而言，所述工具13可以包括在图中示出的液压动力式凿锤、可旋转的剪切刀片、锯或铲子。出于简单起见，拆除机器人的所述内部液压动力式单元和外部液压动力式单元两者都用消耗件13表示。

如图1A中所示，远程控制装置4包括冲击器件比如控制杆4a和按钮4b，控制杆4a和按钮4b可以由操作者2操作以对拆除机器人1的各种功能进行控制和监测。经由远程控制装置4，操作者2可以在各种操作条件或使用条件中设置拆除机器人1。根据为拆除机器人1选择的操作模式，冲击器件将对拆除机器人1的各种功能进行控制。操作模式的选择和对操作者2很重要的其他信息可以在远程控制装置4上的呈显示器单元4c形式的指示器件中示出。臂器件10在其端部处包括能够通过液压缸15的冲击而相互移动的多个铰接结合的臂部分。液压缸15借助于具有电液压操作性阀的阀块16被控制，电液压操作性阀容纳在拆除机器人1的顶部托架6的可枢转部分中。液压阀块16使得能够将液压流体(油)的流调节至拆除机器人的消耗件13中的每个消耗件。在当前情况下，调节至与臂器件10的自由端部固定的凿锤13。

拆除机器人1由驱动系统提供动力，驱动系统大致包括马达21和由马达21提供动力的液压泵22，该液压泵22允许液压输出动力的动力调节，液压输出动力被引导出至拆除机器人的各种消耗件13。相对于马达21的热负荷对拆除机器人的液压输出动力进行调节的这个可能性由能量吊索23说明，该能量吊索23定形状为环、用交替的较深带和较浅带进行线标记，能量吊索23从拆除机器人的输入动力入口12(电网络)行进至为消耗件13提供动力的向外液压输出动力出口。马达21可以具有三相低电压类型380V至500V和频率50Hz。常规的三相网络可以在如图1中所示的三相L1、L2和L3之间具有400V的电压。

图2示意性地示出了拆除机器人的推进系统的框图，其中，包括控制和监测功能20以避免对根据本发明的马达21的热损坏。该控制和监测功能20包括呈计算机(CPU)形式的控制单元24，该控制单元24布置成接收关于多个操作参数的信息。最重要的是，控制和监测功能20是关于对马达21上的热负荷PT和输入动力的特性进行测量和监测，输入动力经由线缆12从现场的三相网络获得，以为马达21提供电流。

温度感测式第一测量器件25:1联接至示例性热传感器件26，该示例性热传感器件26布置成用于在马达21中的至少一个点上对呈当前温度(操作温度)的形式的操作参数进行测量。在热测量器件26与控制单元24之间联接有A/D转换器27。该系统还包括操作性地联接至控制单元24、用于基于在马达21中所测量的温度参数来计算出现的热损坏的器件28。连接至控制单元24的致动器用30表示。借助于致动器，马达21上的热负荷可以限制为最大可允许值，例如通过马达21上的负荷以合适的方式被限制。

作为如何限制马达21上的热负荷的示例，可以想象的是，致动器30可以与泵22组合形成LS系统(负荷感测)的一部分，泵22具有可变排量，如图2所图示。此外，对于控制单元24，布置有存储器31，在该存储器31中，具有特定标准热参考数据的数据文件可以记录在第一存储器装置31a中，这关于拆除机器人的更新而以合适的方式发生。

此处的LS系统包括负荷感测线LS，负荷感测线LS用于对与消耗件13有关的压力进行感测(参见图1和图2)，由此控制单元24布置成从负荷感测线LS接收测量信号，并且使泵22在负荷感测线LS上实现预定压力，以便将马达21的负荷以及因此还将马达21上的热负荷PT限制至最大可允许热负荷值PTmax。

在替代实施方式中，拆除机器人包括动力测量式第二测量器件25:2，该第二测量器件25:2联接至动力测量的感测元件29。使用所述动力测量式第二测量器件25:2，可以对从现场的三相输入电网络L1、L2、L3供应至马达的输入动力的特性进行测量和监测。在动力测量的感测元件29与控制单元24之间联接有A/D转换器32。

图4A示意性地示出了框图，其中，包括在所述动力测量式第二测量器件25:2中的感测元件29可以包括电流感测装置，该电流感测装置具有针对三相系统中的每个相而设置的电流传感器，以便对电网络中的相之间的不平衡或任何相的缺失进行感测。

图4B示意性地示出了框图，其中，包括在所述动力测量式第二测量器件25:2中的感测元件29可以包括电压感测装置，该电压感测装置具有针对三相系统中的每个相而设置的电压传感器，以便对电网络中的相之间的不平衡或任何相的缺失进行感测。

来自所述动力测量式第二测量器件25:2的在图4A和图4B中大体用

表示的传感器数据被传送至控制单元24并与储存在存储器31中的标准参考数据进行比较，标准参考数据储存在用31b表示的存储器装置中并且标准参考数据与用于相L1、L2、L3的标准输入网络动力相关。这些与动力相关的数据由此可以与来自马达21的其他热传感器数据一起在计算器件28中进行处理，以便汇编至可以储存在存储器31中并呈现给操作者2的数据文件。通过来自所述第二测量器件25:2的关于网络输入动力的动力相关信息与经由第一测量器件25:1从马达21获得的热数据一起，将可以诊断并呈现完整的因果关系、即拆除机器人的马达21的潜在过热的“原因/结果”，由此操作者经由控制单元24和显示器4c可以获得关于马达过热背后的实际因果关系的信息，即由于在现场三相输入电网络

中检测到的动力问题而使马达21中发生过热，三相输入电网络经由线缆12向拆除机器人1提供电流。

图1B示意性地图示了操作者信息，该操作者信息借助于远程控制面板的显示器单元4c上的图形用户界面描述了在拆除机器人被检测到热损坏的情况下的原因和结果，所述显示器单元4c上的用户界面包括第一用户界面元件4c:1，该第一用户界面元件4c:1简单地借助于符号或更详细地且明确地向操作者2描述了结果、例如“检测到热损坏的风险、并且因此机器在降低的液压动力下操作”。此外，用户界面可以包括第二用户界面元件4c:2，该第二用户界面元件4c:2简单地借助于符号或更详细地且明确地向操作者2描述了原因、即“检测到来自电网络的有限动力供应”。

如上所述，控制和监测功能20适于利用来自用户(机器操作者)的关于为当前消耗件13所请求的液压动力PB的信息来控制马达21的操作，例如经由液压系统的LS功能11和泵流量来进行。操作者2可以不同程度地影响远程控制装置4上的控制杆4a的偏转。较大程度的杆偏转意味着操作者2请求更高的液压输出动力，这意味着马达21负荷相应地增加。在普通的异步马达中，液压负荷导致马达21以异步额定速度工作。根据液压负荷对马达21制动的程度，马达中的热产生将有所不同。

控制单元24构成计算装置，该计算装置包括下述软件：该软件适于控制和调节马达21中的操作温度以避免热损坏。如上所述，一个或多个温度感测元件26布置到马达上，以用于经由所述温度感测式第一测量器件25:1对马达进行温度感测。通过关于马达21的热负荷的信息，控制单元可以估计马达21上的热负荷。在可以布置于远程控制装置4上的用户界面4c中，操作者2可以获得关于马达21上的当前热负荷的信息。安装在拆除机器人1中的马达21的寿命与马达21在操作期间经受的热负荷PT密切相关。基于经验和统计，可以以良好的精度来确定马达21上的特定热负荷PT如何减少马达21的寿命。在下文中，由于热过载而引起的马达21的理论寿命的减少被称为部分热损坏S。

部分热损坏S可以表示为马达21在正常的热操作条件下的估计理论寿命的部分。例如，部分热损坏S可以表示为以小时计的马达21的理论寿命的部分小时(h)。当由于马达21上的特定热负荷n引起的累积的部分热损坏ΣSn达到值1.0时，获得马达21的理论寿命。

图3A示出了部分热损坏Sn与马达21上的特定负荷PTn之间的联系的示例。该联系储存在控制单元24中。在该情况下，马达21上的特定热负荷PTn已经分成三个等级，即PL、PM、PH。此处，PL与具有低热负荷的区域对应，PM与具有中等热负荷的区域对应，并且PH与具有高热负荷的区域对应。在具有比区域PL中的热负荷更低的热负荷的区域中，马达21上的热负荷如此低，使得不认为可能发生部分损坏Sn。当马达21在低负荷区域PL中被热加载时，部分热损坏以值SL出现。当马达21在中等负荷区域PM中被热加载时，部分热损坏以值SM出现。当马达21在具有高热负荷PL的区域中被热加载时，部分热损坏以值SH出现。

图3B中的图形示出了部分热损坏值SN随着马达的21热负荷PTn而显著地增加。用于确定部分热损坏SN的特定热负荷值PTn可以由在马达21的预定启用时段期间的最高负荷值PTn构成(还参见图3C)。在这样的启用时段At期间，控制单元24适于确定热负荷区域PL、PM、PH，在热负荷区域PL、PM、PH内，热负荷值根据部分损坏值SL、SH、SH以及之前累积的部分热损坏值ΣSn之和来分等级。

图3B和图3C示出了呈直线形式的曲线A，该曲线A示出了在拆除机器人1的标准操作下累积部分损坏ΣSn如何随着以小时计的马达操作时间而增加，并且由此示出了在各种负荷区域PL、PM、PH中的马达负荷的标准分布。马达在累积部分损坏ΣSn＝1.0的情况下达到理论寿命，即在该情况下具有在十五年内每年四万小时的操作时间、即总数约为60,000小时(h)，这对于异步马达而言可以被认为是正常的。该操作时间还有利地与拆除机器人1在理论寿命期间的操作时间相对应。为了使马达21更为可能地达到其理论寿命D，该马达21不应被热加载为超过将被认为是正常的程度。为了防止马达21被加载为使得累积部分损坏ΣSn相对于曲线A增加太快的程度，在这种情况下使用极限曲线A’。极限曲线A’示出了根据以小时计的马达21的操作时间的部分热损坏ΣSn的最大可接受值。该A’旨在构成马达21的特定操作点B所不能超过的上限。曲线A’与曲线A之间的差构成下述值：该值决定了在控制单元启用对马达21的液压负荷的限制之前标准曲线A可以被过载多少。然而，极限曲线A’随着马达的操作时间增加而连续地接近正常曲线A，使得曲线A、A’在马达21的理论寿命已经达到时重合。

在拆除机器人1的操作期间，控制单元24适于借助于累积部分热损坏ΣSn和关于拆除机器人1的先前操作时间D的信息来估计用于拆除机器人的当前热操作点B。

图3B示出了马达21的操作点B可以如何随着以时间计的操作时间而变化。如果当前操作点B与极限曲线A’相切或超过极限曲线A’，则控制单元24适于通过使马达21的热负荷降低来限制马达21的热负荷(PT)，在该情况下通过限制拆除机器人1的对于消耗件13的液压输出动力PB来限制马达21的热负荷(PT)。由此，控制单元24例如可以适于防止马达21在高负荷区域PH内被热加载，即使在操作者2使用远程控制装置4上的控制杆来请求对于消耗件的将意味着马达21上的负荷处于热高负荷区域PH内的液压输出动力PB的情况下也是如此。在这种情况下，控制单元24启用马达21的处于中等负荷区域PM内的热负荷PT以及由此启用比所请求的PB低的液压输出动力。由此，避免了马达21在热高负荷区域PH内的热负荷PT产生的高的部分热损坏值SH。由于引入了对马达21的热负荷的这种限制，随后的操作点B至少在一段时间之后终止在极限曲线A’的下方。

在当马达21上的热负荷PT被限制的情况下，这借助于远程控制装置4上的显示器4c以合适的方式向操作者2表示，使得操作者意识到马达21上的热负荷被限制。通过显示器4c，控制单元24还可以包括下述功能：警告操作者2当前热操作点B开始接近极限曲线A’。显示器4c还可以以图形方式示出当前热负荷点B以及当前热负荷点B相对于曲线A、A’的状态。当操作点以预定值落在极限曲线A’的下方时、或者当操作点达到标准曲线时，对马达21负荷的限制停止。由此，马达21可以再次在高负荷区域PH内使用。在该情况下，在马达21的理论寿命已经达到时，操作点B形成与曲线A、A’一致的曲线B’。

图5示出了对根据本发明的方法进行描述的流程图。在步骤35处，该过程开始。

在步骤36处，控制单元24从操作者接收对于当前消耗件的期望液压动力PB的请求，例如经由液压系统的LS功能来进行。在步骤37处，控制单元24确定马达的当前热操作点B。在步骤38处，控制单元24比较热操作点B是否与热极限曲线A’相切或位于热极限曲线A’的上方。如果不是该情况，则控制单元24不启用对马达21上的热负荷PT的限制，并且在步骤39处，电流消耗件13被给予所请求的液压动力PB。

随后，在步骤40处，控制单元24确定马达上的热负荷PT是否为用于估计部分热损坏S的特定热负荷值PTn。用于确定部分热损坏的这种特定热负荷值PTn可以因此由在马达21的启用时段At内的最大热负荷值PT构成。如果该负荷PT不被认为是这种单个负荷值PTn，则该过程在没有任何部分热损坏S被计入的情况下从起始重新开始。

然而，如果热负荷值PT构成了对部分损坏进行确定的热负荷值PTn，则在步骤41处，对热负荷值PTn位于负荷区域PL、PM、PH中的哪个负荷区域内进行估计，参见图2。随后，在步骤41处，确定与热负荷值PTn相对应的部分热损坏SL、SM、SH。由此，该值SL、SM、SH构成对于热负荷值PTn的部分热损坏Sn。在步骤42处，将该部分热损坏Sn与之前累积的部分热损坏ΣSn相加，使得获得累积部分热损坏ΣSn的新值。此后，该过程从起始重新开始。

在步骤38处，如果控制单元24相反地确定了热操作点B与极限曲线A’相切或位于在极限曲线A’的上方(参见图3中的包围区域)，控制单元24适于对马达21上的热负荷PT进行限制。由此，在步骤43处，控制单元24确定最大热值PTmax，该最大热值PTmax为马达21的最高可允许负荷。控制单元24例如可以将马达上的热负荷PTmax限制为值PM，这防止马达21在热高温区域PH内被加载。在步骤43处，控制单元24还可以使用马达21上的最大可允许热负荷PTmax通过液压流限制来确定消耗件13可以获得的液压动力Pmax。在步骤44处，控制单元24确定由操作者2请求的对于消耗件的液压动力PB是否等于或小于最大可允许液压动力Pmax。

如果是这种情况，则意味着所请求的液压动力PB可以被允许，并且在步骤39处，马达以热负荷PT被加载，该热负荷PT因此低于马达上的最大可允许热负荷PTmax。此后，该过程以如上所述对应的方式继续进行步骤40以及可选地继续进行步骤41和42。

在步骤44处，如果控制单元24相反地确立了操作者请求比最大可允许液压输出动力Pmax大的液压动力PB，则控制单元24适于将液压动力限制为最大可允许液压动力Pmax。由此，在步骤45处，控制单元24将马达21上的热负荷PT限制为最大可允许热负荷值PTmax。此后，该过程以如上所述对应的方式继续进行步骤40以及可选地继续进行步骤41和42。

在步骤46处，如果控制单元确定了当前输入网络的动力低于电输入网络

上的标准值，则在步骤47处，关于这一点以及关于对马达21的电流供应的问题警告操作者2。如果

未被认为低于

则该过程在步骤35处再次开始。

在步骤41处，如果热负荷值PT被认为是构成对部分损坏进行确定的热负荷值PTn，则在步骤48处，操作者2关于这一点被警告以及另外限制最大可允许液压输出动力Pmax。

如从本发明的以上描述所呈现的，马达的寿命取决于马达在操作期间的热负荷。在根据本发明的拆除机器人中，包括有控制和监测功能，从而防止拆除机器人以可能导致拆除机器人的马达的热损坏的方式被使用。通过对供应至拆除机器人的消耗件的液压流的动力进行的动力调节，马达温度可以得到控制和监测，由此热损坏的风险可以最小化，并且借助于这种适配和操作限制，马达可以获得与拆除机器人整体相同的寿命。

由于根据本发明的拆除机器人包括下述器件，因此操作者会意识到整个因果关系：该器件不仅通知操作者关于因果关系的结果、即拆除机器人可能由于检测到的热损坏风险而仅在有限的液压输出动力下工作，而且还通知操作者关于实际因果关系、比如为马达提供能量的电力的质量的控制。由此，操作者可以向技术人员提交基本上更详细的信息以解决马达过热的实际问题，因为实际问题可能包括由于在现场电力三相网络中的任何相的缺失而引起的故障。

Claims (10)

1.一种拆除机器人(1)，包括：

-线缆(12)，所述线缆(12)用于向包括在拆除机器人中的电动马达(21)进行能量供应，其中，所述线缆旨在连接至现场的电力三相网络，

-泵(22)，所述泵(22)由所述电动马达提供动力，以用于生成流向包括在所述拆除机器人中或连接至所述拆除机器人的每个消耗件(13)的液压流，

-其中，所述马达(21)能够以不同的热负荷值(PT)启用，不同的所述热负荷值(PT)取决于当前消耗件(13)对液压动力的需要，

-一个或多个测量器件(25:1、25:2)，

-控制单元(24)，所述控制单元(24)布置成从每个测量器件(25:1、25:2)接收关于所述马达上的所述热负荷(PT)的信息，

-确定一个或多个不同的部分热损坏值(SL、SM、SH)，所述部分热损坏值(SL、SM、SH)被认为在所述马达处于不同的热负荷(PT)时可能会在所述马达(21)上出现，

其特征在于，

所述控制单元(24)适于将一个或多个所述部分热损坏值(SL、SM、SH)与标准部分热损坏(A)进行比较，

并且所述控制单元(24)适于在一个或多个所述部分热损坏值(SL、SM、SH)超过所述标准部分热损坏(A)一预定值(A’)的情况下经由包括在所述拆除机器人中的致动器(30)将所述马达(21)上的所述热负荷(PT)限制为最大可允许热负荷值(PTmax)。

2.根据权利要求1所述的拆除机器人，其中，所述测量器件(25:1、25:2)包括布置成用于所述电动马达(21)的一个或多个温度感测式第一测量器件(25:1)，以用于感测所述马达的操作温度，其中，所述控制单元(24)能够通过接收来自所述测量器件的信息来确定所述马达上的所述热负荷(PT)。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的拆除机器人，其中，所述控制单元(24)连接至存储信息部(31a)，所述存储信息部(31a)使得能够对由所述电动马达(21)上的不同热负荷值(PTn)而引起的所述部分热损坏(SL、SM、SH)的程度进行估计。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的拆除机器人，其中，所述电动马达(21)上的所述热负荷值(PTn)能够分为至少两个不同的热负荷区域(PL、PM、PH)，并且所述负荷区域(PL、PM、PH)中的每一者具有对应的部分热损坏值(SL、SM、SH)。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的拆除机器人，包括指示器件(4c)，所述指示器件(4c)适于在所述电动马达(21)仅能够以高达最大可允许热负荷值(PTmax)启用的情况下通知所述拆除机器人的操作者(2)，直到所述电动马达(21)已经再次达到标准操作温度为止。

6.根据权利要求5所述的拆除机器人，其中，所述指示器件(4c)包括第一用户界面元件(4c:1)，所述第一用户界面元件(4c:1)配置成向操作者(2)示出关于所述电动马达(21)的热操作条件的信息。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的拆除机器人，包括具有负荷感测线(LS)的LS系统，所述负荷感测线(LS)用于感测与每个当前消耗件(13)有关的压力，其中，所述控制单元(24)布置成从所述负荷感测线(LS)接收测量信号，并且布置成经由所述致动器(30)使所述泵(22)在所述负荷感测线上获得预定压力以将所述电动马达(21)上的所述热负荷(PT)限制为最大可允许热负荷值(PTmax)。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的拆除机器人，其中，所述测量器件(25:1、25:2)包括动力感测式第二测量器件(25:2)，以感测从所述三相网络供应的电流的动力

所述拆除机器人经由所述线缆(12)连接至所述三相网络。

9.根据权利要求8所述的拆除机器人，其中，所述控制单元(24)连接至存储信息部(31b)，从而使得能够将所感测的从所述三相网络供应的所述电流的所述动力

与标准动力值

进行比较。

10.根据权利要求5和权利要求8至9中的任一项所述的拆除机器人，其中，所述指示器件(4c)包括第二用户界面元件(4c:2)，所述第二用户界面元件(4c:2)配置成向操作者(2)示出关于从所述三相网络供应的所述电流的所述动力

与所述标准动力值

之间的偏差的信息。

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