CN114415721A - 一种快速判断飞行器过优弧的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请属于飞行器引导技术领域，涉及一种快速判断飞行器过优弧的方法及装置。该方法包括：步骤S1、获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；步骤S2、确定与所述优弧对应的劣弧角度；步骤S3、获取飞机位置；步骤S4、以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；步骤S5、确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。本申请提供的判断飞行器过优弧的方法，能够通过简单计算就可快速准确地判断飞行器是否已经飞过优弧。
Description
技术领域
本申请属于飞行器引导技术领域，特别涉及一种快速判断飞行器过优弧的方法及装置。
背景技术
传统判断飞行器是否飞过优弧的方法为，设定优弧终点H与圆心O连线的直线OH作为边界，计算判断飞行器是否在优弧边界转弯方向侧，但是该种方法存在误判情况，如图1所示，如果飞行器在POS_A位置，由于该位置在OH边界线的右侧，则会判定飞行器飞过优弧，但很明显，此时飞行器刚刚起飞，并没有飞过优弧，由此可见，传统的判断飞行器是否飞过优弧的方法会产生误判。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种快速判断飞行器过优弧的方法，主要包括：
步骤S1、获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；
步骤S2、确定与所述优弧对应的劣弧角度；
步骤S3、获取飞机位置；
步骤S4、以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；
步骤S5、确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。
优选的是，步骤S1进一步包括：
获取所述优弧起点经纬度坐标，获取所述优弧结束点经纬度坐标，获取所述优弧圆心经纬度坐标。
优选的是，步骤S2进一步包括：
步骤S21、确定优弧圆心与优弧起点的连线和北向之间的第三夹角；
步骤S22、确定优弧圆心与优弧结束点的连线和北向之间的第四夹角；
步骤S23、根据所述第三夹角及所述第四夹角确定所述劣弧角度。
优选的是，步骤S4进一步包括：
步骤S41、确定优弧圆心与飞机位置连线和北向之间的第五夹角；
步骤S42、根据所述第五夹角与所述第三夹角确定第一夹角；
步骤S43、根据所述第五夹角与所述第四夹角确定第二夹角。
本申请第二方面提供了一种快速判断飞行器过优弧的装置，主要包括：
优弧参数获取模块，用于获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；
劣弧角度确定模块，用于确定与所述优弧对应的劣弧角度；
飞机位置获取模块，用于获取飞机位置；
角度计算模块，用于以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；
优弧过点确定模块，用于确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。
优选的是，所述优弧参数获取模块包括：
经纬度坐标获取单元，用于获取所述优弧起点经纬度坐标，获取所述优弧结束点经纬度坐标，获取所述优弧圆心经纬度坐标。
优选的是，所述劣弧角度确定模块包括：
第三夹角计算单元，用于确定优弧圆心与优弧起点的连线和北向之间的第三夹角；
第四夹角计算单元，用于确定优弧圆心与优弧结束点的连线和北向之间的第四夹角；
劣弧角度计算单元，用于根据所述第三夹角及所述第四夹角确定所述劣弧角度。
优选的是，所述角度计算模块包括：
第五夹角计算单元，用于确定优弧圆心与飞机位置连线和北向之间的第五夹角；
第一夹角计算单元，用于根据所述第五夹角与所述第三夹角确定第一夹角；
第二夹角计算单元，用于根据所述第五夹角与所述第四夹角确定第二夹角。
本申请提供的判断飞行器过优弧的方法，能够通过简单计算就可快速准确地判断飞行器是否已经飞过优弧。
附图说明
图1是现有的断飞行器过优弧方法的角度计算示意图。
图2是本申请一优选实施例的快速判断飞行器过优弧的方法的流程图。
图3是本申请图2所示实施例的飞行器是否飞过优弧角度计算示意图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施方式进行详细说明。
本申请第一方面提供了一种快速判断飞行器过优弧的方法，如图2所示，主要包括：
步骤S1、获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；
步骤S2、确定与所述优弧对应的劣弧角度；
步骤S3、获取飞机位置；
步骤S4、以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；
步骤S5、确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。
在一些可选实施方式中，步骤S1进一步包括：
获取所述优弧起点经纬度坐标，获取所述优弧结束点经纬度坐标，获取所述优弧圆心经纬度坐标。在步骤S1中，如图3所示，已知飞行器的位置(经度和纬度)，优弧圆心O位置(经度和纬度)，优弧起点P位置(经度和纬度)，优弧结束点H位置(经度和纬度)，优弧方向(顺时针或逆时针)，飞行器已经飞过优弧起点，即开始优弧引导。
在一些可选实施方式中，步骤S2进一步包括：
步骤S21、确定优弧圆心与优弧起点的连线和北向之间的第三夹角；
步骤S22、确定优弧圆心与优弧结束点的连线和北向之间的第四夹角；
步骤S23、根据所述第三夹角及所述第四夹角确定所述劣弧角度。
在一些可选实施方式中，步骤S4进一步包括：
步骤S41、确定优弧圆心与飞机位置连线和北向之间的第五夹角；
步骤S42、根据所述第五夹角与所述第三夹角确定第一夹角；
步骤S43、根据所述第五夹角与所述第四夹角确定第二夹角。
本申请第二方面提供了一种与上述方法对应的快速判断飞行器过优弧的装置，主要包括：
优弧参数获取模块，用于获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；
劣弧角度确定模块，用于确定与所述优弧对应的劣弧角度；
飞机位置获取模块，用于获取飞机位置；
角度计算模块，用于以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；
优弧过点确定模块，用于确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。
在一些可选实施方式中，所述优弧参数获取模块包括：
经纬度坐标获取单元，用于获取所述优弧起点经纬度坐标，获取所述优弧结束点经纬度坐标，获取所述优弧圆心经纬度坐标。
在一些可选实施方式中，所述劣弧角度确定模块包括：
第三夹角计算单元，用于确定优弧圆心与优弧起点的连线和北向之间的第三夹角；
第四夹角计算单元，用于确定优弧圆心与优弧结束点的连线和北向之间的第四夹角；
劣弧角度计算单元，用于根据所述第三夹角及所述第四夹角确定所述劣弧角度。
在一些可选实施方式中，所述角度计算模块包括：
第五夹角计算单元，用于确定优弧圆心与飞机位置连线和北向之间的第五夹角；
第一夹角计算单元，用于根据所述第五夹角与所述第三夹角确定第一夹角；
第二夹角计算单元，用于根据所述第五夹角与所述第四夹角确定第二夹角。
本申请提供的判断飞行器过优弧的方法，能够通过简单计算就可快速准确地判断飞行器是否已经飞过优弧。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种快速判断飞行器过优弧的方法，其特征在于，包括：
步骤S1、获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；
步骤S2、确定与所述优弧对应的劣弧角度；
步骤S3、获取飞机位置；
步骤S4、以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；
步骤S5、确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。
2.如权利要求1所述的快速判断飞行器过优弧的方法，其特征在于，步骤S1进一步包括：
获取所述优弧起点经纬度坐标，获取所述优弧结束点经纬度坐标，获取所述优弧圆心经纬度坐标。
3.如权利要求1所述的快速判断飞行器过优弧的方法，其特征在于，步骤S2进一步包括：
步骤S21、确定优弧圆心与优弧起点的连线和北向之间的第三夹角；
步骤S22、确定优弧圆心与优弧结束点的连线和北向之间的第四夹角；
步骤S23、根据所述第三夹角及所述第四夹角确定所述劣弧角度。
4.如权利要求3所述的快速判断飞行器过优弧的方法，其特征在于，步骤S4进一步包括：
步骤S41、确定优弧圆心与飞机位置连线和北向之间的第五夹角；
步骤S42、根据所述第五夹角与所述第三夹角确定第一夹角；
步骤S43、根据所述第五夹角与所述第四夹角确定第二夹角。
5.一种快速判断飞行器过优弧的装置，其特征在于，包括：
优弧参数获取模块，用于获取给定的优弧起点、优弧结束点以及优弧圆心；
劣弧角度确定模块，用于确定与所述优弧对应的劣弧角度；
飞机位置获取模块，用于获取飞机位置；
角度计算模块，用于以优弧圆心作为圆心，确定飞机位置与给定的优弧起点之间的第一夹角，以及确定飞机位置与给定的优弧结束点之间的第二夹角；
优弧过点确定模块，用于确定所述第一夹角、所述第二夹角及所述劣弧角度之间的大小关系，若所述第一夹角小于所述劣弧角度，且所述第二夹角小于所述劣弧角度，则确定所述飞机飞过优弧，否则，所述飞机未飞过优弧。
6.如权利要求5所述的快速判断飞行器过优弧的装置，其特征在于，所述优弧参数获取模块包括：
经纬度坐标获取单元，用于获取所述优弧起点经纬度坐标，获取所述优弧结束点经纬度坐标，获取所述优弧圆心经纬度坐标。
7.如权利要求5所述的快速判断飞行器过优弧的装置，其特征在于，所述劣弧角度确定模块包括：
第三夹角计算单元，用于确定优弧圆心与优弧起点的连线和北向之间的第三夹角；
第四夹角计算单元，用于确定优弧圆心与优弧结束点的连线和北向之间的第四夹角；
劣弧角度计算单元，用于根据所述第三夹角及所述第四夹角确定所述劣弧角度。
8.如权利要求7所述的快速判断飞行器过优弧的装置，其特征在于，所述角度计算模块包括：
第五夹角计算单元，用于确定优弧圆心与飞机位置连线和北向之间的第五夹角；
第一夹角计算单元，用于根据所述第五夹角与所述第三夹角确定第一夹角；
第二夹角计算单元，用于根据所述第五夹角与所述第四夹角确定第二夹角。
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