CN114415701A - 一种紧急自动着陆方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种紧急自动着陆方法、装置、设备以及存储介质，属于飞行器技术领域。该方法包括：若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离；根据所述当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、所述剩余时间和所述剩余距离，确定所述飞行器的目标降落地点；根据所述当前飞行状态数据和所述目标降落地，确定所述飞行器的目标飞行路线；控制所述飞行器按照所述目标飞行路线降落至所述目标降落地点。上述技术方案，实现了在紧急情况下如飞行器发生故障后飞行器可以安全着陆。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种紧急自动着陆方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
城市空中交通(UAM,Urban Air Mobility)，也称为先进空中交通(AAM,AdvancedAir Mobility)，是指通过无人/有人机在空中运送人员和货物的城市交通系统。该系统普遍采用新能源作为飞行器动力，能够为城市交通提供“三维立体交通”的解决方案。通过设置不同的短距/垂直起降场实现“端到端”的不同节点间物流运输和客运飞行。
城市空中交通具有空间紧凑、人员设备密集等特点。从安全、合规和公共安全的角度，确保飞行器(比如eVTOL(Electric Vertical Take-Off and Landing)飞机)飞行安全，尤其在飞行器发生故障时能自动规划一条安全合理的飞行路线，将该飞行路线作为协助驾驶员或作为自动驾驶输入源，确保飞行器能降落在安全区域，且无人员和财产损失，成为城市空中交通的关键一环。
发明内容
本发明提供了一种紧急自动着陆方法、装置、设备以及存储介质，以实现飞行器在发生故障时能紧急自动着陆。
根据本发明的一方面，提供了一种紧急自动着陆方法，该方法包括：
若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离；
根据所述当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、所述剩余时间和所述剩余距离，确定所述飞行器的目标降落地点；
根据所述当前飞行状态数据和所述目标降落地点，确定所述飞行器的目标飞行路线；
控制所述飞行器按照所述目标飞行路线降落至所述目标降落地点。
根据本发明的另一方面，提供了一种紧急自动着陆装置，该装置包括：
剩余信息确定模块，用于若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离；
目标降落地点确定模块，用于根据所述当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、所述剩余时间和所述剩余距离，确定所述飞行器的目标降落地点；
目标飞行路线确定模块，用于根据所述当前飞行状态数据和所述目标降落地点，确定所述飞行器的目标飞行路线；
控制模块，用于控制所述飞行器按照所述目标飞行路线降落至所述目标降落地点。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的紧急自动着陆方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的紧急着陆方法。
本发明实施例的技术方案，通过若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离，之后根据当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、剩余时间和剩余距离，确定飞行器的目标降落地点，并根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线，进而控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。通过上述技术方案，实现了在紧急情况下(如飞行器发生故障后)飞行器可以安全自动着陆，从而降低了飞行人员的操作难度，避免了慌乱状况下人为误操作的发生，提升了飞行器安全裕度，从而保证任何情况下飞行器都能平稳着陆，避免地面及飞行乘组人员受伤等重大损失。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种紧急自动着陆方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种紧急自动着陆方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种紧急自动着陆方法的流程图；
图4是根据本发明实施例四提供的一种紧急自动着陆装置的结构示意图；
图5是实现本发明实施例的紧急自动着陆方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1是根据本发明实施例一提供的一种紧急自动着陆方法的流程图，本实施例可适用于飞行器如何进行紧急自动着陆的情况，尤其适用于在飞行器发生故障时如何进行紧急自动着陆的情况。该方法可以由紧急自动着陆装置来执行，该紧急自动着陆装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可配置于承载紧急自动着陆功能的电子设备中，比如飞行器中。如图1所示，该方法包括：
S110、若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离。
本实施例中，飞行器故障事件是指飞行器发生故障时产生的事件，可选的，故障检测系统实时监控系统故障，当故障发生时生成飞行器故障事件。所谓规划飞行路线是指根据用户输入的起始地和目的地自动规划出的飞行路线。所谓飞行器的性能数据包括但不限于最大巡航高度、最大飞行速度、飞行时间、剩余电量和耗电性能等，需要说明的是，不同的飞行器的性能不同，例如多旋翼eVTOL飞机(VoloCity)最大速度110km/h、续航里程65km、最大巡航高度6600ft、动力系统为18转子、9个电池包；又如矢量推力eVTOL飞机(Lilium)最大速度280km/h、续航里程300km、最大巡航高度6600ft、动力系统为36涵道风扇、72个完全可互换的电池模块。所谓当前飞行状态数据是指飞行器当前时刻的飞行状态数据，可以包括但不限于飞行速度、俯仰角、滚转角、偏转角、重量和平衡、以及位置数据等。所谓飞行器可以是飞机，例如eVTOL飞机。
具体的，故障检测系统会实时监控飞行器中各系统，当检测到发生故障时，生成飞行器故障事件，并将飞行器故障事件发送给飞行管理系统；相应的飞行管理系统在识别到飞行器故障事件后，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离。
示例性的，飞行管理系统可以将规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据输入至剩余信息确定模型中，经过模型处理，得到飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离。其中，剩余信息确定模型可以根据统计学算法预先得到。
S120、根据当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、剩余时间和剩余距离，确定飞行器的目标降落地点。
本实施例中，故障信息是指飞行器中系统发生的故障信息，可以包括但不限于电池电量低、飞行控制系统失效、全球卫星导航系统失效、驾驶杆控制故障、电池过热、交通警告、紧急自动着陆按键激活和推进系统故障等；可选的，故障信息还可以根据其严重程度，进一步划分为第一类故障和第二类故障，其中，第一类故障为非严重故障，例如可以包括电池电量低、飞行控制系统失效、驾驶杆控制故障、交通警告、推进系统故障；第二类故障为严重故障，例如可以包括全球卫星导航系统失效、电池过热、紧急自动着陆系统激活。可降落地点是指飞行器可以降落的地点，可以是机场或者指定区域等。所谓目标降落地点是指飞行器的安全降落地点。
可选的，若根据当前飞行状态数据、故障信息、剩余时间和剩余距离，识别到飞行器不能到达目的地，则根据当前飞行状态数据和/或可选降落地点的位置信息，以及故障信息，确定目标降落地点。
具体的，可以将当前飞行状态数据、故障信息、剩余时间和剩余距离，以及目的地输入判断模型中，经过模型处理，输出是否能到达目的地；若根据输出结果确定飞行器不能到达目的地，则根据当前飞行状态数据和/或可选降落地点的位置信息，以及故障信息，确定目标降落地点。
S130、根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线。
本实施例中，目标飞行路线是指飞行器以当前位置为起始地，以目标降落地点为目的地规划的飞行路线；其中，飞行路线可以包括起飞位、垂直爬升阶段、爬升、下降、垂直下降、着陆点信息、飞行路线上的每个点的经度、纬度、高度、飞行阶段、飞行水平速度和飞行垂直速度等信息。
具体的，飞行管理系统根据目标降落地点和当前飞行状态数据中的当前位置信息，确定飞行器的目标飞行路线。
S140、控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。
本实施例中，飞行管理系统将目标飞行路线发送给飞行控制系统，飞行控制系统控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。
本发明实施例的技术方案，通过若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离，之后根据当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、剩余时间和剩余距离，确定飞行器的目标降落地点，进而根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线，最后控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。上述技术方案，实现了在紧急情况下(如飞行器发生故障后)飞行器可以安全着陆，从而降低了飞行人员的操作难度，避免了慌乱状况下人为误操作的发生，提升了飞行器安全裕度，从而保证任何情况下飞行器都能平稳着陆，避免地面及飞行乘组人员受伤等重大损失。
在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，还可以对目标飞行路线和目标降落地点进行输出。
示例性的，可以对目标飞行路线和目标降落地点输出至显示系统，相应的，显示系统可以对目标飞行路线和目标降落地点进行显示，以使用户可以直观的了解飞行器的飞行路线和降落地点。
实施例二
图2是根据本发明实施例二提供的一种紧急自动着陆方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步优化，提供一种可选实施方案。如图2所示，该方法包括：
S210、若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离。
S220、若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第一类故障，则根据可选降落地点的位置信息和当前飞行状态数据中飞行器的当前位置信息，从可选降落地点中选择第一降落地点。
本实施例中，可降落地点的数量可以是一个或多个。所谓第一降落地点是指可降落地点中距离飞行器最近的降落地点。
具体的，若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第一类故障，则根据可降落地点的位置信息和当前飞行状态数据中飞行器的当前位置信息，结合地形导航数据计算确定飞行器与可降落地点之间的距离，进而根据距离，从可降落地点中选取距离最短的可降落地点，作为第一降落地点。其中，地形导航数据可以包括降落地点数据，例如机场停机坪数据，示例性的，机场停机坪数据中可以包括停机坪城市、停机坪名称、机型、停机坪类型、经度、纬度、高度、停机坪朝向、空域类型等。
S230、若确定飞行器能到达第一降落地点，则将第一降落地点作为目标降落地点。
具体的，若根据当前飞行状态数据确定飞行器能到达第一降落地点，则将第一降落地点作为目标降落地点。
S240、根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线。
S250、控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。
本发明实施例的技术方案，通过若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离，若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第一类故障，则根据可选降落地点的位置信息和当前飞行状态数据中飞行器的当前位置信息，结合地形导航数据计算第一降落地点，之后若确定飞行器能到达第一降落地点，则将第一降落地点作为目标降落地点，进而根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线，并控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。上述技术方案，可以根据实际故障情况，灵活选择目标降落地点，从而保证飞行器可以安全着陆。
在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，还可以若确定飞行器不能到达第一降落地点，则根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹；根据预测航迹，确定目标降落地点。
其中，预测航迹是指飞行器根据当前飞行状态数据预测的未来的飞行轨迹。
具体的，若根据飞行器的当前飞行状态确定飞行器不能到达第一降落地点，则根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹，之后根据预测航迹，确定目标降落地点。
可选的根据预测航迹确定目标降落地点可以是，根据预测航迹，确定可降落区域；对可降落区域进行地形检测；根据地形检测结果，从可降落区域中选择第二降落地点，并将第二降落地点作为目标降落地点。
其中，可降落区域是指飞行器的预测航迹中可以降落的至少两个区域。所谓第二降落地点是指从可降落区域中选择的适合飞行器安全着陆的地点。
具体的，可以根据预测航迹中，确定较平坦的区域，作为可降落区域，对可降落区域进行地形检测，得到地形检测结果，具体的地形检测结果可以是面材质信息(如沥青硬表面、沙/泥软表面、水面、道路、建筑)和地面高程数据(是否是斜坡，陡壁)。进而，根据地形检测结果，避开河流、道路、建筑物、斜坡和陡壁，从可降落区域中选择平坦开阔、距离飞行器最近且满足着陆条件的区域作为第二降落地点，并将第二降落地点作为目标降落地点。
可以理解的是，在飞行器不能达到第一降落地点时，设置有备选方案，进一步保证了飞行器在发生故障后可以安全着陆。
实施例三
图3是根据本发明实施例三提供的一种自动着陆方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步优化，提供一种可选实施方案。如图3所示，该方法包括：
S310、若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离。
S320、若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第二类故障，则根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹。
具体的，若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第二类故障，即严重故障，则飞行管理系统根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹。
S330、根据预测航迹，确定目标降落地点。
可选的，根据预测航迹，确定可降落区域；对可降落区域进行地形检测；根据地形检测结果，从可降落区域中选择第二降落地点，并将第二降落地点作为目标降落地点。
具体的，可以根据预测航迹中，确定较平坦的区域，作为可降落区域，对可降落区域进行地形检测，得到地形检测结果，具体的地形检测结果可以是面材质信息(如沥青硬表面、沙/泥软表面、水面、道路、建筑)和地面高程数据(是否是斜坡，陡壁)。进而，根据地形检测结果，避开河流、道路、建筑物、斜坡和陡壁，从可降落区域中选择平坦开阔、距离飞行器最近且满足着陆条件的区域作为第二降落地点，并将第二降落地点作为目标降落地点。
S340、根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线。
S350、控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。
本发明实施例的技术方案，通过若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离，之后若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第二类故障，则根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹，并根据预测航迹，确定目标降落地点，进而根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线，并控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。上述技术方案，在识别到飞行器发生的故障为第二类故障，即严重故障，则直接确定预测航迹中可以降落的地点，保证飞行器可以快速降落在安全区域。
实施例四
图4是根据本发明实施例四提供的一种紧急自动着陆装置的结构示意图，本实施例可适用于飞行器如何进行紧急自动着陆的情况，尤其适用于在飞行器发生故障时如何进行紧急自动着陆的情况。该紧急自动着陆装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可配置于承载紧急自动着陆功能的电子设备中，比如飞行器中。如图4所示，该装置包括：
剩余信息确定模块410，用于若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离；
目标降落地点确定模块420，用于根据当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、剩余时间和剩余距离，确定飞行器的目标降落地点；
目标飞行路线确定模块430，用于根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线；
控制模块440，用于控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。
本发明实施例的技术方案，通过若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离，之后根据当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、剩余时间和剩余距离，确定飞行器的目标降落地点，进而根据当前飞行状态数据和目标降落地点，确定飞行器的目标飞行路线，最后控制飞行器按照目标飞行路线降落至目标降落地点。上述技术方案，实现了在紧急情况下(如飞行器发生故障后)飞行器可以安全着陆，从而降低了飞行人员的操作难度，避免了慌乱状况下人为误操作的发生，提升了飞行器安全裕度，从而保证任何情况下飞行器都能平稳着陆，避免地面及飞行乘组人员受伤等重大损失。
可选的，目标降落地点确定模块420具体用于：
若根据当前飞行状态数据、故障信息、剩余时间和剩余距离，识别到飞行器不能到达目的地，则根据当前飞行状态数据和/或可选降落地点的位置信息，以及故障信息，确定目标降落地点。
可选的，目标降落地点确定模块420包括：
第一降落地点确定单元，用于若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第一类故障，则根据可选降落地点的位置信息和当前飞行状态数据中飞行器的当前位置信息，从可选降落地点中选择第一降落地点；
目标降落地点确定单元，用于若确定飞行器能到达第一降落地点，则将第一降落地点作为目标降落地点。
可选的，目标降落地点确定模块420还包括：
预测航迹确定单元，用于若确定飞行器不能到达第一降落地点，则根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹；
目标降落地点确定单元，还用于根据预测航迹，确定目标降落地点。
可选的，目标降落地点确定模块420还包括：
预测航迹确定单元，还用于若根据故障信息确定飞行器发生的故障为第二类故障，则根据当前飞行状态数据确定飞行器的预测航迹；
目标降落地点确定单元，还用于根据预测航迹，确定目标降落地点。
可选的，目标降落地点确定单元具体用于：
根据预测航迹，确定可降落区域；
对可降落区域进行地形检测；
根据地形检测结果，从可降落区域中选择第二降落地点，并将第二降落地点作为目标降落地点。
可选的，该装置还包括：
输出模块，用于对目标飞行路线和目标降落地点进行输出。
本发明实施例所提供的紧急自动着陆装置可执行本发明任意实施例所提供的紧急自动着陆方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5是实现本发明实施例的紧急自动着陆方法的电子设备的结构示意图，图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动着陆方法。
在一些实施例中，紧急自动着陆方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的自动着陆方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方自动着陆方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种紧急自动着陆方法，其特征在于，包括：
若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离；
根据所述当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、所述剩余时间和所述剩余距离，确定所述飞行器的目标降落地点；
根据所述当前飞行状态数据和所述目标降落地点，确定所述飞行器的目标飞行路线；
控制所述飞行器按照所述目标飞行路线降落至所述目标降落地点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、所述剩余时间和所述剩余距离，确定所述飞行器的目标降落地点，包括：
若根据所述当前飞行状态数据、故障信息、所述剩余时间和所述剩余距离，识别到所述飞行器不能到达所述目的地，则根据所述当前飞行状态数据和/或可选降落地点的位置信息，以及故障信息，确定目标降落地点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行状态数据和可选降落地点的位置信息，以及故障信息，确定目标降落地点，包括：
若根据所述故障信息确定所述飞行器发生的故障为第一类故障，则根据所述可选降落地点的位置信息和所述当前飞行状态数据中飞行器的当前位置信息，从所述可选降落地点中选择第一降落地点；
若确定所述飞行器能到达所述第一降落地点，则将所述第一降落地点作为所述目标降落地点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若确定所述飞行器不能到达所述第一降落地点，则根据所述当前飞行状态数据确定所述飞行器的预测航迹；
根据所述预测航迹，确定所述目标降落地点。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行状态数据，以及故障信息，确定目标降落地点，包括：
若根据所述故障信息确定所述飞行器发生的故障为第二类故障，则根据所述当前飞行状态数据确定所述飞行器的预测航迹；
根据所述预测航迹，确定所述目标降落地点。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测航迹，确定所述目标降落地点，包括：
根据所述预测航迹，确定可降落区域；
对所述可降落区域进行地形检测；
根据地形检测结果，从所述可降落区域中选择第二降落地点，并将所述第二降落地点作为目标降落地点。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述目标飞行路线和所述目标降落地点进行输出。
8.一种紧急自动着陆装置，其特征在于，包括：
剩余信息确定模块，用于若识别到飞行器故障事件，则根据规划飞行路线、飞行器的性能数据和当前飞行状态数据，确定飞行器到达目的地的剩余时间和剩余距离；
目标降落地点确定模块，用于根据所述当前飞行状态数据、故障信息、可选降落地点的位置信息、所述剩余时间和所述剩余距离，确定所述飞行器的目标降落地点；
目标飞行路线确定模块，用于根据所述当前飞行状态数据和所述目标降落地点，确定所述飞行器的目标飞行路线；
控制模块，用于控制所述飞行器按照所述目标飞行路线降落至所述目标降落地点。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的紧急自动着陆方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的紧急自动着陆方法。
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