CN114415128A - 一种雷达天线座正交角度校准装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种雷达天线座正交角度校准装置及方法，针对大型雷达方位轴与俯仰轴正交度测试中存在的精度不满足要求，耗费大量人力、物力、需要重复多次测量修调等痛点都能完美解决。相比以往，本发明能精确、简单、快速的测出误差值，方便后续校准和再测试，大大提高了检测效率。

Description

一种雷达天线座正交角度校准装置及方法

技术领域

本发明涉及大型雷达天线技术领域，特别是一种雷达天线座正交角度校准装置及方法。

背景技术

雷达作为国防利器，在现代电子战和信息站中起着至关重要的作用。现代战争对于武器装备的性能要求越来越高，雷达也朝着阵面大型化发展，同时要求雷达结构系统在各种气候条件下结构稳定且精度高。在雷达结构精度中，天线座方位轴与俯仰轴的正交度作为基础结构精度，需要被重点关注。

天线座方位轴和俯仰轴的空间夹角要求为90°，误差要求控制在几十秒以内，对于高精密雷达，正交度误差要求10″以内，这对正交度检测方法也提出了更高的要求。随着雷达阵面大型化的趋势，利用水平仪、全站仪等仪器测试方位轴和俯仰轴正交度的方法逐渐难以满足精度要求，且测试过程耗费大量的时间、人力。

激光跟踪仪作为工业测量中常用的测量仪器，主要有激光跟踪头、控制器、靶球和用户计算机组成，经合理设计可实现大尺寸天线座的快速测量。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个，本发明一方面提供了一种雷达天线座正交角度校准装置，包括：雷达天线座以及一位于所述雷达天线座一侧的测位组件；

所述雷达天线座包括方位轴、第一俯仰轴以及第二俯仰轴，所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴位于所述方位轴所在的方位平面上；

所述方位平面上设有一与所述测位组件相对应的可移动定位组件。

进一步地，所述雷达天线座正交角度校准装置还包括：角度测量组件；

所述角度测量组件用于测量所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的角度。

本发明另一方面提供了一种雷达天线座正交角度校准方法，所述雷达天线座包括方位轴、第一俯仰轴以及第二俯仰轴，所述雷达天线座正交角度校准方法包括：

根据所述方位轴的坐标数据、所述第一俯仰轴的坐标数据以及所述第二俯仰轴的坐标数据，得到方位圆曲线数据、第一俯仰圆曲线数据以及第二俯仰圆曲线数据；

根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据，得到方位轴与俯仰轴的空间夹角；

判断所述空间夹角与夹角标准值的误差是否在标准范围内，若所述误差超过所述标准范围调整所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的相对位置直至所述误差处于标准范围内。

进一步地，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

采用一测位组件测量雷达天线座所述方位轴的多个坐标数据、所述第一俯仰轴的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴的多个坐标数据。

进一步地，所述根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据，得到方位轴与俯仰轴的空间夹角，包括：

根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据得到对应方位圆圆心坐标数据、第一俯仰圆圆心坐标数据以及第二俯仰圆圆心坐标数据；

根据所述方位圆圆心坐标数据、所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角。

进一步地，所述根据所述方位圆圆心坐标数据、所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角，包括：

根据所述方位圆圆心坐标数据生成所述方位圆法线数据；

根据所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据生成圆心连线数据；

根据所述方位圆法线数据以及所述圆心连线数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角。

进一步地，所述判断所述空间夹角与夹角标准值的误差是否在标准范围内，若所述误差超过所述标准范围调整所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的相对位置直至所述误差处于标准范围内，包括：

计算所述空间夹角与夹角标准值的误差值；

若所述误差值超过所述标准范围，则采用三角函数计算所述第一俯仰轴的轴端与所述第二俯仰轴的轴端之间的高度差；

根据所述高度差调整所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的相对位置直至所述误差处于标准范围内。

进一步地，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

对所述方位轴的多个坐标数据、所述第一俯仰轴的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴的多个坐标数据进行预处理。

进一步地，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

在测量雷达天线座所述方位轴多个坐标数据、所述第一俯仰轴多个坐标数据以及所述第二俯仰轴多个坐标数据之前，对所述测位组件进行校准。

进一步地，所述方位轴的多个坐标数据均匀分布在所述方位轴所在的方位平面内；

所述第一俯仰轴的多个坐标数据均匀分布在所述第一俯仰轴所在的俯仰平面内；

所述第二俯仰轴的多个坐标数据均匀分布在所述第二俯仰轴所在的俯仰平面内。

本发明的有益效果

本发明提出一种雷达天线座正交角度校准装置及方法，针对大型雷达方位轴与俯仰轴正交度测试中存在的精度不满足要求，耗费大量人力、物力、需要重复多次测量修调等痛点都能完美解决。相比以往，本发明能精确、简单、快速的测出误差值，方便后续校准和再测试，大大提高了检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中雷达天线座正交角度校准装置结构示意图；

图2为本发明实施例中方位轴与俯仰轴拟合计算示意图；

图3为本发明实施例中铜片厚度的计算示意图。

图中所示：1、靶球；2、第一俯仰轴；3、第二俯仰轴；4天线座；5、方位平面；6、激光跟踪仪；7、三脚架；8、第一俯仰圆心；9、第一俯仰圆；10、圆心连线；11、法线；12、第二俯仰圆；13、第二俯仰圆心；14、方位圆心；15、方位圆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，利用水平仪、全站仪等仪器测试方位轴和俯仰轴正交度的方法逐渐难以满足精度要求，且测试过程耗费大量的时间、人力。

基于此，本发明提供一种雷达天线座正交角度校准装置，参见图1，包括：雷达天线座4以及一位于所述雷达天线座4一侧的测位组件；

所述雷达天线座4包括方位轴、第一俯仰轴2以及第二俯仰轴3，所述第一俯仰轴2以及所述第二俯仰轴3位于所述方位轴所在的方位平面5上；

所述方位平面5上设有一与所述测位组件相对应的可移动定位组件。

本发明另一方面提供一种雷达天线座正交角度校准方法，所述雷达天线座4包括方位轴、第一俯仰轴2以及第二俯仰轴3，所述雷达天线座4正交角度校准方法包括：

根据所述方位轴的坐标数据、所述第一俯仰轴2的坐标数据以及所述第二俯仰轴3的坐标数据，得到方位圆曲线数据、第一俯仰圆曲线数据以及第二俯仰圆曲线数据；

根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据，得到方位轴与俯仰轴的空间夹角；

判断所述空间夹角与夹角标准值的误差是否在标准范围内，若所述误差超过所述标准范围调整所述方位轴、所述第一俯仰轴2以及所述第二俯仰轴3的相对位置直至所述误差处于标准范围内。

在一些其它实施方式中，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

采用一测位组件测量雷达天线座4所述方位轴的多个坐标数据、所述第一俯仰轴2的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴3的多个坐标数据。

在一些其它实施方式中，所述根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据，得到方位轴与俯仰轴的空间夹角，包括：

根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据得到对应方位圆圆心坐标数据、第一俯仰圆圆心坐标数据以及第二俯仰圆圆心坐标数据；

根据所述方位圆圆心坐标数据、所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角。

在一些其它实施方式中，所述根据所述方位圆圆心坐标数据、所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角，包括：

根据所述方位圆圆心坐标数据生成所述方位圆法线数据；

根据所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据生成圆心连线数据；

根据所述方位圆法线数据以及所述圆心连线数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角。

在一些其它实施方式中，所述判断所述空间夹角与夹角标准值的误差是否在标准范围内，若所述误差超过所述标准范围调整所述方位轴、所述第一俯仰轴2以及所述第二俯仰轴3的相对位置直至所述误差处于标准范围内，包括：

计算所述空间夹角与夹角标准值的误差值；

若所述误差值超过所述标准范围，则采用三角函数计算所述第一俯仰轴2的轴端与所述第二俯仰轴3的轴端之间的高度差；

根据所述高度差调整所述方位轴、所述第一俯仰轴2以及所述第二俯仰轴3的相对位置直至所述误差处于标准范围内。

在一些其它实施方式中，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

对所述方位轴的多个坐标数据、所述第一俯仰轴2的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴3的多个坐标数据进行预处理。

在一些其它实施方式中，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

在测量雷达天线座4所述方位轴多个坐标数据、所述第一俯仰轴2的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴3的多个坐标数据之前，对所述测位组件进行校准。

在一些其它实施方式中，所述方位轴的多个坐标数据均匀分布在所述方位轴所在的方位平面5内；

所述第一俯仰轴2的多个坐标数据均匀分布在所述第一俯仰轴2所在的俯仰平面内；

所述第二俯仰轴3的多个坐标数据均匀分布在所述第二俯仰轴3所在的俯仰平面内。

在一些具体的实施方式中，所述测位组件设置在距雷达天线座4中心8000mm×8000mm×8000mm的空间范围内，且所述测位组件需架装高度超过所述方位平面5。

可以理解的是，如图1所示，本发明中的雷达天线座4正交角度校准装置主要包含测位组件、定位组件和被测雷达天线座4，测位组件为激光追踪仪，定位组件为靶球1，靶球1依次安装在天线座4的方位平面5和第一俯仰轴2、第二俯仰轴3端位置，激光跟踪仪6位于天线座4旁边，通过调整三脚架7放置在地面上，保证激光跟踪仪6水平。

在正式测试之前，先将靶球1放置在距激光跟踪仪61500mm范围内进行校准，若点的坐标数据误差值超过设定的要求值，则需要调整激光跟踪仪6的状态。由公式

可判断测试激光跟踪仪6精度是否达到要求,可通过在待测平面连接加长杆的方式增加靶球1旋转半径R，提高测试精度(式中

为靶球1的空间坐标误差值，L为激光跟踪仪6距离待测旋转中心的距离，n为单位距离的靶球1坐标误差值，m为靶球1自身坐标误差值，R为靶球1旋转半径)。

将靶球1放置在方位平面5上，打开激光跟踪仪6跟踪靶球1，获得方位平面5坐标数据；将靶球1分别放置在第一俯仰轴2端、第二俯仰轴3端，分别获得第一仰轴端、第二俯仰轴端平面坐标数据；分别转动方位轴、第一俯仰轴2端和第二俯仰轴3端，记录方位平面5、第一俯仰轴2端和第二俯仰轴3端平面的多组坐标数据，当雷达天线座4的方位轴不具备旋转功能时，可利用工装在方位平面5建立测试圆面，手持靶球1贴合工装止口转动一圈获得方位平面5坐标数据。对于各个待测平面，采集的有效点坐标数据要大于或等于8组，且需在可转动范围内最大可能均匀取点。

检查靶球1坐标数据，对于个别坐标数据误差值超过设定值的坐标数据先要剔除，再进行拟合，设定值可根据测试精度自己设置。如果有一半以上数据超过设定值，则需要重新测量。利用测得的靶球1坐标数据分别拟合得到方位平面5圆和第一俯仰圆9、第二俯仰圆12，数据处理得到拟合圆圆心。过方位平面5圆心做方位平面5圆的法线11，连接第一俯仰圆圆心8、第二俯仰圆圆心13做连线，在空间中求法线11和连线的夹角即为方位轴与俯仰轴的空间夹角，利用三角函数计算测试值与90°的差值对应的铜片厚度，在方位轴与俯仰轴连接处添加相应厚度铜片即可减小差值。该方法操作简单，测试精度高，能够快速有效实现大型高精度天线座4方位轴与俯仰轴的正交度的测试与校准。

雷达天线座4正交角度校准装置还包括角度测量组件，角度测量组件为测角仪，在采集数据时，要保证转动轴完全禁止。可通过测角仪实时检测转动轴的状态，待测角仪显示角度稳定后再采点靶球1坐标数据。

从上述描述可知，本发明提出的雷达天线座正交角度校准装置及方法，主要包含激光跟踪仪6，靶球1和被测天线座4，靶球1依次安装在天线座方位平面和第一俯仰轴2端、第二俯仰轴3端位置，激光跟踪仪6放置在地面上，实时测量靶球1的坐标位置，分别转动方位轴和俯仰轴，记录方位平面和第一俯仰轴2端、第二俯仰轴3端平面的多组坐标数据，利用测得的靶球1坐标数据分别拟合得到方位平面圆和第一俯仰圆9、第二俯仰圆12，数据处理得到拟合圆圆心。过方位平面5圆心做方位平面圆的法线，连接第一俯仰圆圆心8、第二俯仰圆圆心13做连线，在空间中求法线11和圆心连线10的夹角即为方位轴与俯仰轴的空间夹角，利用三角函数计算测试值与90°的差值对应的铜片厚度，在方位轴与俯仰轴连接处添加相应厚度铜片即可减小差值。该方法操作简单，测试精度高，能够快速有效实现大型高精度天线座方位轴与俯仰轴的正交度的测试与校准。

下面结合具体实施例对雷达天线座正交角度校准方法进行说明，具体步骤如下：

实施例1：

1)待测设备为方位-俯仰式天线座4，总长为5000mm，方位360°可旋转，俯仰旋转范围为120°。方位轴与俯仰轴的正交度误差要求为10″以内。在距天线座4中心4000m的平台上架装激光跟踪仪6，且在不遮光条件下,将跟踪仪布置于俯仰轴中线上。通过调整激光跟踪仪6三脚架7保证激光跟踪仪6水平。手持靶球1，打开激光跟踪仪6跟踪靶球1，将靶球1放置在距跟踪仪中心1000mm处平台上校准；

2)将方位轴测角装置连接显示器，保证每次激光跟踪仪6记录坐标数据时显示器读数稳定。将靶球1座胶粘在方位平面5边缘位置，靶球1放在靶球1座上面，利用激光跟踪仪6跟踪靶球1，通过控制旋转方位轴转动360°，每转动25°采集一个点坐标数据，获得14组坐标数据；

3)将俯仰轴测角装置连接显示器，保证每次激光跟踪仪6记录坐标数据时显示器读数稳定。将靶球1座胶粘在第一侧轴端平面边缘位置，靶球1放在靶球1座上面，通过控制俯仰轴转动，每转动12°采集一个点坐标数据，获得10组坐标数据。再将靶球1放置在俯仰轴第二侧轴端平面边缘位置，通过控制俯仰轴相同方向转动，每转动12°采集一个点坐标数据，获得10组坐标数据；

4)利用计算机处理坐标数据，选中坐标点数据，进行数据检查，设定的误差范围绝对值为0.015mm,将超过误差范围的点坐标数据剔除。三组坐标数据分别拟合得到方位圆、第一俯仰圆9和第二俯仰圆12。

5)如图2所示，过方位圆心做方位圆法线11，连接第一俯仰圆圆心8、第二俯仰圆圆心13做圆心连线10，选取上述两条直线，计算空间夹角，为天线座4方位轴与俯仰轴的空间夹角；

6)计算得到的结果与90°差值为15″，超过要求的误差范围，方位轴与俯仰轴连接处的圆周直径为2000mm，由三角函数计算得需要在此处添加的铜片厚度为h＝2000*tan(15/3600)＝0.145mm，参见图3。

7)在连接处较低的一侧添加铜片之后，再重复测试一次。此时的正交度误差值为2″，满足要求，检测结束。

实施例2：

1)待测天线座4为机动式俯仰缸起竖天线座4，总长为6500mm，方位360°旋转，俯仰起竖角范围为0°～80°。方位轴与俯仰轴的正交度误差要求为10″以内。在距天线座4中心4000m的底面上架装激光跟踪仪6，且在不遮光条件下，将跟踪仪布置于俯仰轴中线上。通过调整三脚架7保证激光跟踪仪6水平。打开激光跟踪仪6跟踪靶球1，将靶球1放置在距跟踪仪中心1000mm处平台上校准；

2)将方位轴测角装置连接显示器，保证每次激光跟踪仪6记录坐标数据时显示器读数稳定。将靶球1座胶粘在方位平面5边缘位置，靶球1放在靶球1座上面，利用激光跟踪仪6跟踪靶球1，通过控制旋转方位轴转动360°，每转动30°采集一个点坐标数据，获得12组坐标数据；

3)将俯仰轴测角装置连接显示器，保证每次激光跟踪仪6记录坐标数据时显示器读数稳定。将靶球1座胶粘在俯仰轴第一侧支耳，靶球1放在靶球1座上面，通过控制俯仰缸起竖，每转动10°采集一个点坐标数据，获得8组坐标数据。再将靶球1座胶粘在俯仰轴第二侧支耳，靶球1放在靶球1座上面，通过控制俯仰缸起竖，每转动10°采集一个点坐标数据，获得组坐标数据；

4)利用计算机处理坐标数据，先选中坐标点数据，进行数据检查，设定的误差范围绝对值为0.015mm,将超过误差范围的点坐标数据剔除。三组坐标数据分别拟合得到方位圆、俯仰第一圆和俯仰第二圆。

5)如图2所示，过方位圆心做方位圆法线11，连接第一俯仰圆圆心8、第二俯仰圆圆心13做连线，选取上述两条直线，计算空间夹角，即为天线座4方位轴与俯仰轴的空间夹角；

6)计算得到的结果与90°差值为12″，超过要求的误差范围。两个俯仰支撑座相距2000mm，由三角函数计算得需要在此处添加的铜片厚度为h＝3000*tan(12/3600)＝0.116mm，参加图3。

7)在较低的俯仰支撑座下底部添加对应厚度铜片之后，再重复测试一次。此时的正交度误差值为1.5″，满足要求，检测结束。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书实施方式的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。

此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。以上所述仅为本说明书实施方式的实施方式而已，并不用于限制本说明书实施方式。对于本领域技术人员来说，本说明书实施方式可以有各种更改和变化。凡在本说明书实施方式的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书实施方式的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达天线座正交角度校准装置，其特征在于，包括：雷达天线座以及一位于所述雷达天线座一侧的测位组件；

所述雷达天线座包括方位轴、第一俯仰轴以及第二俯仰轴，所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴位于所述方位轴所在的方位平面上；

所述方位平面上设有一与所述测位组件相对应的可移动定位组件。

2.根据权利要求1所述雷达天线座正交角度校准装置，其特征在于，所述雷达天线座正交角度校准装置还包括：角度测量组件；

所述角度测量组件用于测量所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的角度。

3.一种雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述雷达天线座包括方位轴、第一俯仰轴以及第二俯仰轴，所述雷达天线座正交角度校准方法包括：

根据所述方位轴的坐标数据、所述第一俯仰轴的坐标数据以及所述第二俯仰轴的坐标数据，得到方位圆曲线数据、第一俯仰圆曲线数据以及第二俯仰圆曲线数据；

根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据，得到方位轴与俯仰轴的空间夹角；

判断所述空间夹角与夹角标准值的误差是否在标准范围内，若所述误差超过所述标准范围调整所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的相对位置直至所述误差处于标准范围内。

4.根据权利要求3所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

采用一测位组件测量雷达天线座所述方位轴的多个坐标数据、所述第一俯仰轴的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴的多个坐标数据。

5.根据权利要求3所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据，得到方位轴与俯仰轴的空间夹角，包括：

根据所述方位圆曲线数据、所述第一俯仰圆曲线数据以及所述第二俯仰圆曲线数据得到对应方位圆圆心坐标数据、第一俯仰圆圆心坐标数据以及第二俯仰圆圆心坐标数据；

根据所述方位圆圆心坐标数据、所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角。

6.根据权利要求5所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述根据所述方位圆圆心坐标数据、所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角，包括：

根据所述方位圆圆心坐标数据生成所述方位圆法线数据；

根据所述第一俯仰圆圆心坐标数据以及所述第二俯仰圆圆心坐标数据生成圆心连线数据；

根据所述方位圆法线数据以及所述圆心连线数据得到方位轴与俯仰轴的空间夹角。

7.根据权利要求3所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述判断所述空间夹角与夹角标准值的误差是否在标准范围内，若所述误差超过所述标准范围调整所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的相对位置直至所述误差处于标准范围内，包括：

计算所述空间夹角与夹角标准值的误差值；

若所述误差值超过所述标准范围，则采用三角函数计算所述第一俯仰轴的轴端与所述第二俯仰轴的轴端之间的高度差；

根据所述高度差调整所述方位轴、所述第一俯仰轴以及所述第二俯仰轴的相对位置直至所述误差处于标准范围内。

8.根据权利要求4所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

对所述方位轴的多个坐标数据、所述第一俯仰轴的多个坐标数据以及所述第二俯仰轴的多个坐标数据进行预处理。

9.根据权利要求4所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述雷达天线座正交角度校准方法还包括：

在测量雷达天线座所述方位轴多个坐标数据、所述第一俯仰轴多个坐标数据以及所述第二俯仰轴多个坐标数据之前，对所述测位组件进行校准。

10.根据权利要求4所述的雷达天线座正交角度校准方法，其特征在于，所述方位轴的多个坐标数据均匀分布在所述方位轴上；

所述第一俯仰轴的多个坐标数据均匀分布在所述第一俯仰轴上内；

所述第二俯仰轴的多个坐标数据均匀分布在所述第二俯仰轴上。

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