CN114414144B - 检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，包括：对第一驱动装置的输出轴的转速进行监测，控制第一驱动装置带动输出轴以及电机转子达到第一预设速度；基于上拉力采集模块检测第一滑动固定件的上第一点以及上第二点的第一拉力和第二拉力；基于下压力采集模块检测第一滑动固定件的下第一点以及下第二点的第一压力、第二压力；基于所述第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差、第一压力与第二压力之间的第一压力差生成水平压力差，基于水平压力差生成水平的不平衡量；基于上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力，基于所述下压力采集模块检测下第三点的第三压力；基于水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量。

Description

检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法

技术领域

本发明涉及智能检测技术领域，尤其涉及一种检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法。

背景技术

动平衡机(dynamic balancing machine)平衡机的一种。用于测量旋转物体(转子)不平衡量的大小和位置。动平衡机的主要性能是用最小可达剩余不平衡量和动平衡机减少率两项综合指标，前者是平衡机能使转子达到的剩余不平衡量的最小值，它是衡量平衡机最高平衡能力的指标；后者是经过一次校正后所减少的不平衡量与初始不平衡量之比。

通过最小可达剩余不平衡量可以反映出电机转子在运动时的不平衡量，如果电机转子的制造工艺越差，则电机转子的质量分布越不均匀，此时的剩余不平衡量就会越大，所以动平衡机是检测、制造电机转子的必要工具，通过动平衡机能够保障所制造的电机转子的精准度。

现有的动平衡机有很多，很多动平衡机都是通过光线的改变幅度来计算相应的不平衡量。一般来说，电机转子都是柱体的形状，当前在检测动平衡时都是检测竖直方向上的不平衡，无法检测水平方向上的不平衡量。

发明内容

本发明实施例提供一种检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，在对电机转子的动平衡进行检测时，可以检测水平方向上的不平衡量，并且可以根据水平方向上的不平衡量对竖直方向上的动平衡量进行修正，使得到的动平衡量更能够反映出电机转子整体的质量分布，反映出电机转子整体的制造工艺的精密度。

本发明实施例的第一方面，提供一种检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，预先设置第一驱动装置和第一滑动固定件，所述第一驱动装置的输出轴与电机转子固定用于带动电机转子运动，所述第一滑动固定件用于使所述电机转子在其内部转动并对电机转子进行支撑，所述第一滑动固定件的上部和下部分别设置有上拉力采集模块和下压力采集模块，通过以下步骤对动平衡机控制，包括：

对第一驱动装置的输出轴的转速进行监测，控制第一驱动装置带动输出轴以及电机转子达到第一预设速度；

基于所述上拉力采集模块检测第一滑动固定件的上第一点以及上第二点的第一拉力和第二拉力，所述上第一点、上第二点分别位于所述第一滑动固定件的上部的两侧；

基于所述下压力采集模块检测第一滑动固定件的下第一点以及下第二点的第一压力、第二压力，所述下第一点、下第二点分别位于所述第一滑动固定件的下部的两侧；

基于所述第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差、第一压力与第二压力之间的第一压力差生成水平压力差，基于所述水平压力差生成水平的不平衡量；

若所述水平的不平衡量满足水平量阈值，则基于所述上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力，基于所述下压力采集模块检测下第三点的第三压力，所述上第三点位于所述第一滑动固定件的上部的中间位置，所述下第三点位于所述第一滑动固定件的下部的中间位置；

基于所述水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量，根据所述竖直不平衡量控制显示装置进行显示。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于所述第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差、第一压力与第二压力之间的第一压力差生成水平压力差，基于所述水平压力差生成水平的不平衡量包括：

基于预设时间段内每个时间点的第一拉力、预设时间段内每个时间点的第二拉力得到相对应的第一拉力差；

基于预设时间段内每个时间点的第一压力、预设时间段内每个时间点的第二压力得到相对应的第一压力差；

基于所述第一拉力差、第一压力差生成对应的水平的不平衡量。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，通过以下公式计算水平的不平衡量，

其中，p_s为水平的不平衡量，k₁为第一水平权重值，a_i为预设时间段内第i个时间点的第一拉力，b_i为预设时间段内第i个时间点的第二拉力，N为计算第一拉力差时的预设时间段内时间点的数量，n为计算第一拉力差时的时间点的上限值，k₂为第二水平权重值，c_q为预设时间段内第q个时间点的第一压力，d_q为预设时间段内第q个时间点的第二压力，M为计算第一压力差时的预设时间段内时间点的数量，m为计算第一压力差时的时间点的上限值，A为第一常数值，B为第一平衡量转换系数。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取被测试的电机转子的质量值，若所述电机转子的质量值小于等于第一预设值，则获取第一固定值和第二固定值作为第一水平权重值和第二水平权重值；

所述电机转子的质量值大于所述第一预设值，则基于所述电机转子的质量值生成相对应的第一水平权重值和第二水平权重值；

通过以下公式生成相对应的第一水平权重值和第二水平权重值，

其中，u₁为第一基准值，t₁为第一调整值，m₁为电机转子的质量值，m₂为第一预设值，u₂为第二基准值，t₂为第二调整值。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，若所述水平的不平衡量满足水平量阈值，则基于所述上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力，基于所述下压力采集模块检测下第三点的第三压力包括：

将水平的不平衡量与预设的水平量阈值比对，若所述水平的不平衡量小于等于所述水平量阈值，则判断水平的不平衡量满足水平量阈值；

控制上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力、下压力采集模块检测下第三点的第三压力。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于所述水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量，根据所述竖直不平衡量控制显示装置进行显示包括：

检测电机转子处于静止状态下时上拉力采集模块、下压力采集模块分别采集的第一静止拉力、第二静止拉力、第三静止拉力、第一静止压力、第二静止压力以及第三静止压力；

基于所述第一拉力、第二拉力、第三拉力、第一压力、第二压力、第三压力、第一静止拉力、第二静止拉力、第三静止拉力、第一静止压力、第二静止压力以及第三静止压力生成初步不平衡量；

根据所述水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，通过以下公式计算初步不平衡量，

其中，p_x初步不平衡量，L为拉力总变化值，Y为压力总变化值，H为第二常数值，D为第二平衡量转换系数，g₁为拉力计算权重值，

为预设时间段内所有时间点的第一拉力的最大值，

为第一静止拉力，

为预设时间段内所有时间点的第二拉力的最大值，

为第二静止拉力，

为预设时间段内所有时间点的第三拉力的最大值，

为第三静止拉力，g₂为压力计算权重值，

为预设时间段内所有时间点的第一压力的最大值，

为第一静止压力，

为预设时间段内所有时间点的第二压力的最大值，

为第二静止压力，

为预设时间段内所有时间点的第三压力的最大值，

为第三静止压力。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量包括：

将所述水平的不平衡量与预先设置的权重值表进行比对，确定与水平的不平衡量所对应的修正权重值，所述权重值表中具有多个不平衡量区间，每个不平衡量区间具有与其对应的修正权重值；

基于所述修正权重值对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述上拉力采集模块包括第一拉力传感器、第二拉力传感器以及第三拉力传感器；

所述第一拉力传感器、第二拉力传感器以及第三拉力传感器通过第一上拉弹簧、第二上拉弹簧以及第三上拉弹簧与所述第一滑动固定件的上部连接，所述第一拉力传感器、第二拉力传感器以及第三拉力传感器用于检测第一滑动固定件对所述第一上拉弹簧、第二上拉弹簧以及第三上拉弹簧的拉力。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述下拉力采集模块包括第一压力传感器、第二压力传感器以及第三压力传感器；

所述第一压力传感器、第二压力传感器以及第三压力传感器通过第一下压弹簧、第二下压弹簧以及第三下压弹簧与所述第一滑动固定件的下部连接，所述第一压力传感器、第二压力传感器以及第三压力传感器用于检测第一滑动固定件对所述第一下压弹簧、第二下压弹簧以及第三下压弹簧的压力。

本发明实施例的第二方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。

本发明提供的一种检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法。能够根据上拉力采集模块和下压力采集模块对电机转子在静止时、转动时的上拉力、下压力进行检测，并且在进行检测时，能够对电机转子在水平方向上的不同位置处的力进行检测，使得本发明在检测电机转子处于运动状态时的动平衡时即能够检测电机转子在竖直方向上的动平衡、也能够检测电机转子在水平方向上的动平衡，进而综合评价电机转子在运动情况下的动平衡情况。

本发明提供的技术方案，在得到水平的不平衡量时，会根据预设时间段内不同侧的第一拉力与第二拉力的差值、第一压力与第二压力的差值之间的关系得到相对应的不平衡量，使得本发明在计算水平不平衡量时是根据电机转子在水平方向上的两侧的差值得到的，使得所计算的水平的不平衡量更加的准确。并且本发明会根据述电机转子的质量值确定相应的第一水平权重值和第二水平权重值，使得本发明可以根据电机转子的质量的不同采取不同的计算权重、方式，使得本发明所得到的水平的不平衡量更适宜当前的被测电机转子的检测场景，使得本发明提供的技术方案适用于多重场景下的电机转子检测。

本发明提供的技术方案，会根据电机转子静止状态下与运动状态下的力的差值得到相对应的初步不平衡量，并且根据水平的不平衡量对初步不平衡量进行相应的修正得到竖直不平衡量，使得本发明所得到的竖直不平衡量是基于水平的不平衡量进行得到的，该种方式所得到的不平衡量，能够反映出电机转子的整体制造工艺的精确度，能够为电机转子的校准、切削提供制造基础。

附图说明

图1为本发明所提供的技术方案的使用场景示意图；

图2为检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法的第一种实施方式的流程图；

图3为检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法的第二种实施方式的流程图。

附图标记：

1、第一驱动装置；2、输出轴；3、电机转子；4、第一滑动固定件；41、轴承；5、上拉力采集模块；51、第一拉力传感器；52、第二拉力传感器；53、第三拉力传感器；6、下压力采集模块；61、第一压力传感器；62、第二压力传感器；63、第三压力传感器；7、固定框架；8、支撑件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。

应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本发明提供一种检测电机转子3运动状态的动平衡机控制方法，如图1所示，为本发明所提供的技术方案的使用场景示意图，包括预先设置第一驱动装置1和第一滑动固定件4，所述第一驱动装置1的输出轴2与电机转子3固定用于带动电机转子3运动，所述第一滑动固定件4用于使所述电机转子3在其内部转动并对电机转子3进行支撑，所述第一滑动固定件4的上部和下部分别设置有上拉力采集模块5和下压力采集模块6。第一滑动固定件4包括轴承41，轴承41的内圈与电机转子3固定，轴承41的外圈的上部与上拉力采集模块5固定，轴承41的外圈的下部与下压力采集模块6固定。该种方式，使得电机转子3能够在第一滑动固定件4内部滑移转动，并且通过上拉力采集模块5和下压力采集模块6采集电机转子3的力的变化。

在一个可能的实施方式中，所述上拉力采集模块5包括第一拉力传感器51、第二拉力传感器52以及第三拉力传感器53。第一拉力传感器51、第二拉力传感器52以及第三拉力传感器53可以是现有技术的拉力传感器。

所述第一拉力传感器51、第二拉力传感器52以及第三拉力传感器53通过第一上拉弹簧、第二上拉弹簧以及第三上拉弹簧与所述第一滑动固定件4的上部连接，所述第一拉力传感器51、第二拉力传感器52以及第三拉力传感器53用于检测第一滑动固定件4对所述第一上拉弹簧、第二上拉弹簧以及第三上拉弹簧的拉力。

在一个可能的实施方式中，所述下拉力采集模块包括第一压力传感器61、第二压力传感器62以及第三压力传感器63。第一压力传感器61、第二压力传感器62以及第三压力传感器63可以是现有技术的压力传感器。

所述第一压力传感器61、第二压力传感器62以及第三压力传感器63通过第一下压弹簧、第二下压弹簧以及第三下压弹簧与所述第一滑动固定件4的下部连接，所述第一压力传感器61、第二压力传感器62以及第三压力传感器63用于检测第一滑动固定件4对所述第一下压弹簧、第二下压弹簧以及第三下压弹簧的压力。

本发明提供的技术方案，通过支撑件8对固定框架7进行支撑，通过固定框架7对上拉力采集模块5、下压力采集模块6进行固定，对于支撑件8以及固定框架7的具体方式本发明不做任何限定。

本发明提供的技术方案，可以将第一滑动固定件4的值作为基础赋值，例如说不加载相应的电机转子3时，第一上拉弹簧的拉力为6N，则在加载相应的电机转子3后，第一上拉弹簧的拉力即为当前拉力减6N。通过该种方式，使得本发明能够将第一滑动固定件4对上拉弹簧、下压弹簧的力的影响进行去除，因为该部分技术内容并不是本发明的关键发明点，所以不再进行赘述。

如图2所示，通过以下步骤对动平衡机控制，包括：

步骤S110、对第一驱动装置的输出轴的转速进行监测，控制第一驱动装置带动输出轴以及电机转子达到第一预设速度。一般来说，在对电机转子进行动平衡的检测时，会要求电机转子处于一定的速度之下。所以本发明会控制动平衡机对其输出轴、电机转子的转速具有一定的要求，即本发明会对第一驱动装置的输出轴的转速进行监测，使输出轴以及电机转子达到第一预设速度，该第一速度即为电机转子进行相应的动平衡检测的第一预设速度。

步骤S120、基于所述上拉力采集模块检测第一滑动固定件的上第一点以及上第二点的第一拉力和第二拉力，所述上第一点、上第二点分别位于所述第一滑动固定件的上部的两侧。本发明提供的技术方案，会根据上拉力采集模块得到上第一点以及上第二点的第一拉力和第二拉力，进而采集在第一预设速度，电机转子在水平方向上的质量区别，理想状态下，第一拉力和第二拉力应当是相同的，如果第一拉力和第二拉力是不同的，则电机转子在水平方向上的加工工艺可能存在一定的误差，导致电机转子的水平两侧的质量分布存在一定的误差。

步骤S130、基于所述下压力采集模块检测第一滑动固定件的下第一点以及下第二点的第一压力、第二压力，所述下第一点、下第二点分别位于所述第一滑动固定件的下部的两侧。本发明提供的技术方案，会根据下压力采集模块得到下第一点以及下第二点的第一压力和第二压力，进而采集在第一预设速度，电机转子在水平方向上的质量区别，理想状态下，第一压力和第二压力应当是相同的，如果第一压力和第二压力是不同的，则电机转子在水平方向上的加工工艺可能存在一定的误差，导致电机转子的水平两侧的质量分布存在一定的误差。

步骤S140、基于所述第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差、第一压力与第二压力之间的第一压力差生成水平压力差，基于所述水平压力差生成水平的不平衡量。本发明提供的技术方案，会根据第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差，当第一拉力差越大时，则证明电机转子的水平两侧的工艺相差越大，即电机转子的水平两侧的质量相差越大；并且，会根据第一压力与第二压力之间的第一压力差，当第一压力差越大时，则证明电机转子的水平两侧的工艺相差越大，即电机转子的水平两侧的质量相差越大。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，如图3所示，步骤S140具体包括：

步骤S1401、基于预设时间段内每个时间点的第一拉力、预设时间段内每个时间点的第二拉力得到相对应的第一拉力差。本发明在得到第一拉力差时，会考虑多个时间点的第一拉力和第二拉力，该种方式所计算的第一拉力差是一个综合多个时间点的平均值，进而得到一个参考时间点更多、时间维度更长的第一拉力差，提高了第一拉力差的准确性。

步骤S1402、基于预设时间段内每个时间点的第一压力、预设时间段内每个时间点的第二压力得到相对应的第一压力差。本发明在得到第一压力差时，会考虑多个时间点的第一压力和第二压力，该种方式所计算的第一压力差是一个综合多个时间点的平均值，进而得到一个参考时间点更多、时间维度更长的第一压力差，提高了第一压力差的准确性。

步骤S1403、基于所述第一拉力差、第一压力差生成对应的水平的不平衡量。本发明提供的技术方案，第一拉力差和第一压力差能够反映出水平的不平衡量，并且第一拉力差和第一压力差与水平的不平衡量是成正比的，当第一拉力差和第一压力差越大时，则水平的不平衡量越大。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，通过以下公式计算水平的不平衡量，

其中，p_s为水平的不平衡量，k₁为第一水平权重值，a_i为预设时间段内第i个时间点的第一拉力，b_i为预设时间段内第i个时间点的第二拉力，N为计算第一拉力差时的预设时间段内时间点的数量，n为计算第一拉力差时的时间点的上限值，k₂为第二水平权重值，c_q为预设时间段内第q个时间点的第一压力，d_q为预设时间段内第q个时间点的第二压力，M为计算第一压力差时的预设时间段内时间点的数量，m为计算第一压力差时的时间点的上限值，A为第一常数值，B为第一平衡量转换系数。

通过

可以得到预设时间段所有时间点的平均的第一拉力差，通过

可以得到预设时间段所有时间点的平均的第一压力差，第一常数值A可以是预先设置的，第一平衡量转换系数可以使管理员根据实际的场景进行设置，本发明可以根据

得到水平的不平衡量，反应出电机转子在水平方向上的质量分布的区别。

本名发明提供的技术方案，获取被测试的电机转子的质量值，若所述电机转子的质量值小于等于第一预设值，则获取第一固定值和第二固定值作为第一水平权重值和第二水平权重值。当电机转子的质量值小于第一预设值时，则证明此时电机转子的质量值较小，此时电机转子的质量对水平的不平衡量影响较小，所以可以直接设置相应的第一水平权重值(第一固定值)和第二水平权重值(第二固定值)。

第一水平权重值k₁和第二水平权重值k₂可以根据被测试的电机转子的质量不同采取不同的设置方式，一般来说，电机转子在进行转动时，其会具有相应的离心力，离心力与电机转子的质量是成正比的，所以当电机转子的质量值越大时，则相应的第一拉力差、第一压力差也就越大，所以为了使水平的不平衡量更加的准确，减少质量对其的影响，所以本发明会根据电机转子的质量对第一水平权重值和第二水平权重值进行计算、调整。

所述电机转子的质量值大于所述第一预设值，则基于所述电机转子的质量值生成相对应的第一水平权重值和第二水平权重值。当电机转子的质量值大于第一预设值时，则证明此时电机转子的质量值较大，此时电机转子的质量对水平的不平衡量影响较大，所以需要根据电机转子的质量值计算第一水平权重值和第二水平权重值。

通过以下公式生成相对应的第一水平权重值和第二水平权重值，

其中，u₁为第一基准值，t₁为第一调整值，m₁为电机转子的质量值，m₂为第一预设值，u₂为第二基准值，t₂为第二调整值。

当电机转子的质量值m₁越大时，则

越小，此时的第一水平权重值和第二水平权重值就越小，该种方式能够通过第一水平权重值和第二水平权重值对电机转子的质量对动平衡量值的影响进行补偿，使得不同质量的电机转子都能够采用本发明提供的技术方案计算相应的水平的不平衡量。第一基准值u₁和第二基准值u₂可以是预先设置的，第一调整值t₁和第二调整值t₂可以根据实际的检测场景进行设置。

步骤S150、若所述水平的不平衡量满足水平量阈值，则基于所述上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力，基于所述下压力采集模块检测下第三点的第三压力，所述上第三点位于所述第一滑动固定件的上部的中间位置，所述下第三点位于所述第一滑动固定件的下部的中间位置。本发明提供的技术方案，在水平的不平衡量满足水平量阈值时，则证明此时的电机转子在水平方向上的加工工艺处于正常的误差范围之内，则此时基于所述上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力。通过采集第一滑动固定件上部的中间位置的第三拉力、下部的中间位置的第三压力能够进行竖直方向上的动平衡的检测、质量分布的比对。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，步骤S150具体包括：

将水平的不平衡量与预设的水平量阈值比对，若所述水平的不平衡量小于等于所述水平量阈值，则判断水平的不平衡量满足水平量阈值。

控制上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力、下压力采集模块检测下第三点的第三压力。

如果水平的不平衡量不满足水平量阈值则进行提醒。

步骤S160、基于所述水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量，根据所述竖直不平衡量控制显示装置进行显示。本发明提供的技术方案，会根据水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量，使得竖直不平衡量是参考水平的不平衡量得到的，使得本发明提供的技术方案不仅能够计算水平的不平衡量，还能够根据水平的不平衡量得到竖直不平衡量，使得本发明提供的技术方案能够在多个检测维度上对电机转子进行相应的动平衡的检测，提高了电机转子的动平衡的检测精度。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，步骤S160具体包括：

检测电机转子处于静止状态下时上拉力采集模块、下压力采集模块分别采集的第一静止拉力、第二静止拉力、第三静止拉力、第一静止压力、第二静止压力以及第三静止压力。本发明提供的技术方案，会采集静止状态下的拉力，理想状态下，电机转子处于静止状态的力的分布情况与其处于转动状态时的力的分布情况是相同的，当力的分布情况不同时，则其在进行转动时各个方向上的力会改变，此时相应的拉力、压力也就会改变，所以本发明会将静止时的力和运动时的力进行比对。

基于所述第一拉力、第二拉力、第三拉力、第一压力、第二压力、第三压力、第一静止拉力、第二静止拉力、第三静止拉力、第一静止压力、第二静止压力以及第三静止压力生成初步不平衡量。本发明会将电机转子在静止时的力和运动时的力进行比对，进而得到相应的初步不平衡量，如果电机转子在静止时的力和运动时的力的差值越大，则初步不平衡量就越大。

根据所述水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量。初步不平衡量仅仅是考虑竖直方向上的力的差异，并没有参考水平方向上的力的差异。所以，本发明会根据水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量，使得所计算的竖直不平衡量更加的准确。

本发明提供的技术方案，在一个可能的实施方式中，通过以下公式计算初步不平衡量，

其中，p_x初步不平衡量，L为拉力总变化值，Y为压力总变化值，H为第二常数值，D为第二平衡量转换系数，g₁为拉力计算权重值，

为预设时间段内所有时间点的第一拉力的最大值，

为第一静止拉力，

为预设时间段内所有时间点的第二拉力的最大值，

为第二静止拉力，

为预设时间段内所有时间点的第三拉力的最大值，

为第三静止拉力，g₂为压力计算权重值，

为预设时间段内所有时间点的第一压力的最大值，

为第一静止压力，

为预设时间段内所有时间点的第二压力的最大值，

为第二静止压力，

为预设时间段内所有时间点的第三压力的最大值，

为第三静止压力。

通过

可以得到第一滑动固定件的所有的上部点的拉力差异的平均值，通过

可以得到第一滑动固定件的所有的下部点的拉力差异的平均值，当

和

越大时，则证明运动状态下的电机转子与静止状态下的电机转子的力量分布相差越大，所以此时的动平衡越差。通过

可以得到结合上拉力和下压力的计算，得到更加的准确的初步不平衡量。

本发明提供的技术方案，根据所述水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量包括：

将所述水平的不平衡量与预先设置的权重值表进行比对，确定与水平的不平衡量所对应的修正权重值，所述权重值表中具有多个不平衡量区间，每个不平衡量区间具有与其对应的修正权重值。本发明提供的技术方案，在通过水平的不平衡量对初步不平衡量进行修正前，会根据水平的不平衡量确定相对应的修正权重值，不平衡量区间例如说(0、1]、(1、2]等等。如果水平的不平衡量为0.9，则不平衡量区间为(0、1]，此时不平衡量区间(0、1]对应的修正权重值为1.1，则此时与水平的不平衡量所对应的修正权重值即为1.1。

基于所述修正权重值对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量。本发明提供的技术方案，会根据修正权重值对初步不平衡量进行修正，进而得到相应的竖直不平衡量。

其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

在上述终端或者服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，其特征在于，预先设置第一驱动装置和第一滑动固定件，所述第一驱动装置的输出轴与电机转子固定用于带动电机转子运动，所述第一滑动固定件用于使所述电机转子在其内部转动并对电机转子进行支撑，所述第一滑动固定件的上部和下部分别设置有上拉力采集模块和下压力采集模块，通过以下步骤对动平衡机控制，包括：

对第一驱动装置的输出轴的转速进行监测，控制第一驱动装置带动输出轴以及电机转子达到第一预设速度；

基于所述上拉力采集模块检测第一滑动固定件的上第一点以及上第二点的第一拉力和第二拉力，所述上第一点、上第二点分别位于所述第一滑动固定件的上部的两侧；

基于所述下压力采集模块检测第一滑动固定件的下第一点以及下第二点的第一压力、第二压力，所述下第一点、下第二点分别位于所述第一滑动固定件的下部的两侧；

基于所述第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差、第一压力与第二压力之间的第一压力差生成水平压力差，基于所述水平压力差生成水平的不平衡量；

若所述水平的不平衡量满足水平量阈值，则基于所述上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力，基于所述下压力采集模块检测下第三点的第三压力，所述上第三点位于所述第一滑动固定件的上部的中间位置，所述下第三点位于所述第一滑动固定件的下部的中间位置；

基于所述水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量，根据所述竖直不平衡量控制显示装置进行显示；

基于所述第一拉力与第二拉力之间的第一拉力差、第一压力与第二压力之间的第一压力差生成水平压力差，基于所述水平压力差生成水平的不平衡量包括：

基于预设时间段内每个时间点的第一拉力、预设时间段内每个时间点的第二拉力得到相对应的第一拉力差；

基于预设时间段内每个时间点的第一压力、预设时间段内每个时间点的第二压力得到相对应的第一压力差；

基于所述第一拉力差、第一压力差生成对应的水平的不平衡量；

通过以下公式计算水平的不平衡量，

其中，p_s为水平的不平衡量，k₁为第一水平权重值，a_i为预设时间段内第i个时间点的第一拉力，b_i为预设时间段内第i个时间点的第二拉力，N为计算第一拉力差时的预设时间段内时间点的数量，n为计算第一拉力差时的时间点的上限值，k₂为第二水平权重值，c_q为预设时间段内第q个时间点的第一压力，d_q为预设时间段内第q个时间点的第二压力，M为计算第一压力差时的预设时间段内时间点的数量，m为计算第一压力差时的时间点的上限值，A为第一常数值，B为第一平衡量转换系数；

基于所述水平的不平衡量、第三拉力以及第三压力生成竖直不平衡量，根据所述竖直不平衡量控制显示装置进行显示包括：

检测电机转子处于静止状态下时上拉力采集模块、下压力采集模块分别采集的第一静止拉力、第二静止拉力、第三静止拉力、第一静止压力、第二静止压力以及第三静止压力；

基于所述第一拉力、第二拉力、第三拉力、第一压力、第二压力、第三压力、第一静止拉力、第二静止拉力、第三静止拉力、第一静止压力、第二静止压力以及第三静止压力生成初步不平衡量；

根据所述水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量；

通过以下公式计算初步不平衡量，

其中，p_x初步不平衡量，L为拉力总变化值，Y为压力总变化值，H为第二常数值，D为第二平衡量转换系数，g₁为拉力计算权重值，

为预设时间段内所有时间点的第一拉力的最大值，

为第一静止拉力，

为预设时间段内所有时间点的第二拉力的最大值，

为第二静止拉力，

为预设时间段内所有时间点的第三拉力的最大值，

为第三静止拉力，g₂为压力计算权重值，

为预设时间段内所有时间点的第一压力的最大值，

为第一静止压力，

为预设时间段内所有时间点的第二压力的最大值，

为第二静止压力，

为预设时间段内所有时间点的第三压力的最大值，

为第三静止压力。

2.根据权利要求1所述的检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，其特征在于，

获取被测试的电机转子的质量值，若所述电机转子的质量值小于等于第一预设值，则获取第一固定值和第二固定值作为第一水平权重值和第二水平权重值；

所述电机转子的质量值大于所述第一预设值，则基于所述电机转子的质量值生成相对应的第一水平权重值和第二水平权重值；

通过以下公式生成相对应的第一水平权重值和第二水平权重值，

其中，u₁为第一基准值，t₁为第一调整值，m₁为电机转子的质量值，m₂为第一预设值，u₂为第二基准值，t₂为第二调整值。

3.根据权利要求2所述的检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，其特征在于，

若所述水平的不平衡量满足水平量阈值，则基于所述上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力，基于所述下压力采集模块检测下第三点的第三压力包括：

将水平的不平衡量与预设的水平量阈值比对，若所述水平的不平衡量小于等于所述水平量阈值，则判断水平的不平衡量满足水平量阈值；

控制上拉力采集模块检测上第三点的第三拉力、下压力采集模块检测下第三点的第三压力。

4.根据权利要求1所述的检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，其特征在于，

根据所述水平的不平衡量对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量包括：

将所述水平的不平衡量与预先设置的权重值表进行比对，确定与水平的不平衡量所对应的修正权重值，所述权重值表中具有多个不平衡量区间，每个不平衡量区间具有与其对应的修正权重值；

基于所述修正权重值对所述初步不平衡量进行修正得到竖直不平衡量。

5.根据权利要求1所述的检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，其特征在于，

所述上拉力采集模块包括第一拉力传感器、第二拉力传感器以及第三拉力传感器；

所述第一拉力传感器、第二拉力传感器以及第三拉力传感器通过第一上拉弹簧、第二上拉弹簧以及第三上拉弹簧与所述第一滑动固定件的上部连接，所述第一拉力传感器、第二拉力传感器以及第三拉力传感器用于检测第一滑动固定件对所述第一上拉弹簧、第二上拉弹簧以及第三上拉弹簧的拉力。

6.根据权利要求1所述的检测电机转子运动状态的动平衡机控制方法，其特征在于，

所述下拉力采集模块包括第一压力传感器、第二压力传感器以及第三压力传感器；

所述第一压力传感器、第二压力传感器以及第三压力传感器通过第一下压弹簧、第二下压弹簧以及第三下压弹簧与所述第一滑动固定件的下部连接，所述第一压力传感器、第二压力传感器以及第三压力传感器用于检测第一滑动固定件对所述第一下压弹簧、第二下压弹簧以及第三下压弹簧的压力。

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