CN114406980A - 一种视觉辅助激光定位的物流机器人 - Google Patents

一种视觉辅助激光定位的物流机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114406980A
CN114406980A CN202210202113.4A CN202210202113A CN114406980A CN 114406980 A CN114406980 A CN 114406980A CN 202210202113 A CN202210202113 A CN 202210202113A CN 114406980 A CN114406980 A CN 114406980A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle body
rod
driving device
seat
logistics robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210202113.4A
Other languages
English (en)
Inventor
陈宁
李骐霖
王沁峰
邹朝圣
廖妮兰
陈玉鹏
刘必歆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiamen Winjoin Technology Co ltd
Jimei University
Original Assignee
Xiamen Winjoin Technology Co ltd
Jimei University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiamen Winjoin Technology Co ltd, Jimei University filed Critical Xiamen Winjoin Technology Co ltd
Priority to CN202210202113.4A priority Critical patent/CN114406980A/zh
Publication of CN114406980A publication Critical patent/CN114406980A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种视觉辅助激光定位的物流机器人，包括车体，所述车体上设有拾取机构，所述车体的底部设有车轮，所述车轮设置有四个，所述车轮沿着车体的圆周方向均匀排布，所述车轮的中心处连接有旋转轴，所述车体的底部转动设有旋转块，所述旋转块与车体之间设有第一驱动装置，所述旋转轴的一端穿出旋转块设有第二驱动装置，所述第一驱动装置与第二驱动装置的设置方向垂直，所述车体内设有控制系统和蓄电池。在激光导航的系统中，增加视觉定位数据，通过摄像机对环境进行拍照处理，并提取相应的轮廓特征，在通过坐标转换，获取物流机器人的偏移，与激光传感器进行配合调试，减小误差率，增大货物存卸的灵活性，提高工作效率。

Description

一种视觉辅助激光定位的物流机器人
技术领域
本发明涉及物流管理技术领域，特别涉及一种视觉辅助激光定位的物流机器人。
背景技术
在物流分拣与搬运中，人工操作较为繁琐，费事费力，且速度较慢，不能够24小时不间断的工作，劳动成本高，而且容易存在分拣误差。智能机器人常被用于在仓储中搬运物品。随着对物流搬运机器人的需求越来越强烈，过去几年，物流机器人在快递仓储行业迎来了爆发式的增长。近些年，在制造业场景，越来越多的自动化物流需求被提出，但是现有的物流机器人在进行定位时，就是简单的使用传感器进行定位，固定位置单一，容易存在盲区，暴露出越来越多的问题。而且在仓库内，杂物堆积较多，行走不便。
发明内容
针对现有技术中的上述不足，本发明提供了一种视觉辅助激光定位的物流机器人。
为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：
一种视觉辅助激光定位的物流机器人，包括车体，所述车体上设有拾取机构，所述车体的底部设有车轮，所述车轮设置有四个，所述车轮沿着车体的圆周方向均匀排布，所述车轮的中心处连接有旋转轴，所述车体的底部转动设有旋转块，所述旋转块与车体之间设有第一驱动装置，所述旋转轴的一端穿出旋转块设有第二驱动装置，所述第一驱动装置与第二驱动装置的设置方向垂直，所述车体内设有控制系统和蓄电池，
所述车体的截面为直角梯形结构，所述车体斜面的一端铰接有铲板，所述铲板与车体之间设有第三驱动装置，
所述拾取机构包括转动座、机械臂、抓取座，所述转动座与车体转动连接，所述转动座与车体之间设有第四驱动装置，所述机械臂设置在转动座上，所述机械臂的另一端与抓取座连接，所述抓取座上设有激光传感器，所述抓取座上设有用于视觉辅助的摄像机，所述摄像机的一端连接有图像分析模块，所述抓取座的下端设有抓取盘，所述抓取盘的上设有若干吸盘，所述吸盘的一端连接有气泵。
进一步，所述铲板的上端与车体铰接。
进一步，所述第一驱动装置、第二驱动装置为驱动电机。
进一步，所述第三驱动装置为伸缩缸结构。
进一步，所述机械臂包括杆一、杆二、杆三，所述杆一的一端与转动座铰接，所述杆二的一端与杆一铰接，所述杆二的另一端与杆三铰接，所述杆一与转动座之间设有第五驱动装置，所述杆二与杆一之间设有第六驱动装置，所述杆三与杆二之间设有第七驱动装置，所述杆三的另一端与抓取座连接。
进一步，所述吸盘包括连接段、折叠段、贴合段。
进一步，所述吸盘为橡胶材质，且连接段、折叠段、贴合段为一体成型。
本发明的有益效果为：在激光导航的系统中，增加视觉定位数据，通过摄像机对环境进行拍照处理，并提取相应的轮廓特征，在通过坐标转换，获取物流机器人的偏移，与激光传感器进行配合调试，减小误差率，增大货物存卸的灵活性，提高工作效率，通过增加视觉信息的补充，使得机器人快速准确的完成工作，为高效完成工作提供助力。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的车体的底部结构示意图；
图3为本发明的拾取机构的结构示意图；
附图标记对照表：
1、车体，2、拾取机构，3、车轮，4、旋转轴，5、旋转块，6、第一驱动装置，7、第二驱动装置，8、铲板，9、第三驱动装置，10、转动座，11、机械臂，12、抓取座，13、激光传感器，14、摄像机，15、抓取盘，16、吸盘，17、杆一，18、杆二，19、杆三，20、第五驱动装置，21、第六驱动装置，22、第七驱动装置。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。
需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，一种视觉辅助激光定位的物流机器人，包括车体1，所述车体1上设有拾取机构2，所述车体1的底部设有车轮3，所述车轮3设置有四个，所述车轮3沿着车体1的圆周方向均匀排布，所述车轮3的中心处连接有旋转轴4，所述车体1的底部转动设有旋转块5，所述旋转块5与车体1之间设有第一驱动装置6，所述旋转轴4的一端穿出旋转块5设有第二驱动装置7，所述第一驱动装置6与第二驱动装置7的设置方向垂直，所述车体1内设有控制系统和蓄电池，
所述车体1的截面为直角梯形结构，所述车体1斜面的一端铰接有铲板8，所述铲板8与车体1之间设有第三驱动装置9，
所述拾取机构2包括转动座10、机械臂11、抓取座12，所述转动座10与车体1转动连接，所述转动座10与车体1之间设有第四驱动装置，所述机械臂11设置在转动座10上，所述机械臂11的另一端与抓取座12连接，所述抓取座12上设有激光传感器13，所述抓取座12上设有用于视觉辅助的摄像机14，所述摄像机14的一端连接有图像分析模块，所述抓取座12的下端设有抓取盘15，所述抓取盘15的上设有若干吸盘16，所述吸盘16的一端连接有气泵。
所述铲板8的上端与车体1铰接。
所述第一驱动装置6、第二驱动装置7为驱动电机。
所述第三驱动装置9为伸缩缸结构。
所述机械臂11包括杆一17、杆二18、杆三19，所述杆一17的一端与转动座10铰接，所述杆二18的一端与杆一17铰接，所述杆二18的另一端与杆三19铰接，所述杆一17与转动座10之间设有第五驱动装置20，所述杆二18与杆一17之间设有第六驱动装置21，所述杆三19与杆二18之间设有第七驱动装置22，所述杆三19的另一端与抓取座12连接。
所述吸盘16包括连接段、折叠段、贴合段。
所述吸盘16为橡胶材质，且连接段、折叠段、贴合段为一体成型。
该装置使用过程中，在进行操作时，通过摄像机14的镜头对外部进行取像并分析定位，与激光传感器13配合然后在进行后续的工作，激光导航的系统中，增加视觉定位数据，通过摄像机14对环境进行拍照处理，并提取相应的轮廓特征，在通过坐标转换，获取物流机器人的偏移，与激光传感器13进行配合调试，减小误差率，增大货物存卸的灵活性，提高工作效率，通过增加视觉信息的补充，使得机器人快速准确的完成工作，为高效完成工作提供助力；在行走时，通过第一驱动装置6控制车轮3相对的角度的调整转向，沿圆周方向分布的四个，可以在工作时，从四个方位进行启动，正向反向斜向的进行行走，相较于车体1底部的车轮3相较于传统意义上的定向轮与万向轮，灵活性更高，多角度的进行调整，更加方便，第二驱动装置7控制车轮3的行走；转动座10控制整个机械臂11孔的转动，机械臂11控制抓取座12上下左右的调整，吸盘16对货物进行抓取，设置在抓取座12上的摄像头能够保证操作动作与视野一致，灵活性更高，也能够应对狭小空间的货物搬运，工作更加精准。
以上所述仅为本发明专利的较佳实施例而已，并不用以限制本发明专利，凡在本发明专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明专利的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种视觉辅助激光定位的物流机器人，包括车体(1)，所述车体(1)上设有拾取机构(2)，其特征在于：
所述车体(1)的底部设有车轮(3)，所述车轮(3)设置有四个，所述车轮(3)沿着车体(1)的圆周方向均匀排布，所述车轮(3)的中心处连接有旋转轴(4)，所述车体(1)的底部转动设有旋转块(5)，所述旋转块(5)与车体(1)之间设有第一驱动装置(6)，所述旋转轴(4)的一端穿出旋转块(5)设有第二驱动装置(7)，所述第一驱动装置(6)与第二驱动装置(7)的设置方向垂直，所述车体(1)内设有控制系统和蓄电池，
所述车体(1)的截面为直角梯形结构，所述车体(1)斜面的一端铰接有铲板(8)，所述铲板(8)与车体(1)之间设有第三驱动装置(9)，
所述拾取机构(2)包括转动座(10)、机械臂(11)、抓取座(12)，所述转动座(10)与车体(1)转动连接，所述转动座(10)与车体(1)之间设有第四驱动装置，所述机械臂(11)设置在转动座(10)上，所述机械臂(11)的另一端与抓取座(12)连接，所述抓取座(12)上设有激光传感器(13)，所述抓取座(12)上设有用于视觉辅助的摄像机(14)，所述摄像机(14)的一端连接有图像分析模块，所述抓取座(12)的下端设有抓取盘(15)，所述抓取盘(15)的上设有若干吸盘(16)，所述吸盘(16)的一端连接有气泵。
2.根据权利要求1所述的一种视觉辅助激光定位的物流机器人，其特征在于：所述铲板(8)的上端与车体(1)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种视觉辅助激光定位的物流机器人，其特征在于：所述第一驱动装置(6)、第二驱动装置(7)为驱动电机。
4.根据权利要求1所述的一种视觉辅助激光定位的物流机器人，其特征在于：所述第三驱动装置(9)为伸缩缸结构。
5.根据权利要求1所述的一种视觉辅助激光定位的物流机器人，其特征在于：所述机械臂(11)包括杆一(17)、杆二(18)、杆三(19)，所述杆一(17)的一端与转动座(10)铰接，所述杆二(18)的一端与杆一(17)铰接，所述杆二(18)的另一端与杆三(19)铰接，所述杆一(17)与转动座(10)之间设有第五驱动装置(20)，所述杆二(18)与杆一(17)之间设有第六驱动装置(21)，所述杆三(19)与杆二(18)之间设有第七驱动装置(22)，所述杆三(19)的另一端与抓取座(12)连接。
6.根据权利要求1所述的一种视觉辅助激光定位的物流机器人，其特征在于：所述吸盘(16)包括连接段、折叠段、贴合段。
7.根据权利要求6所述的一种视觉辅助激光定位的物流机器人，其特征在于：所述吸盘(16)为橡胶材质，且连接段、折叠段、贴合段为一体成型。
CN202210202113.4A 2022-03-03 2022-03-03 一种视觉辅助激光定位的物流机器人 Pending CN114406980A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210202113.4A CN114406980A (zh) 2022-03-03 2022-03-03 一种视觉辅助激光定位的物流机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210202113.4A CN114406980A (zh) 2022-03-03 2022-03-03 一种视觉辅助激光定位的物流机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114406980A true CN114406980A (zh) 2022-04-29

Family

ID=81264092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210202113.4A Pending CN114406980A (zh) 2022-03-03 2022-03-03 一种视觉辅助激光定位的物流机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114406980A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4044853A (en) * 1976-04-05 1977-08-30 Jervis B. Webb Company Driverless vehicle and guidance system
US20040094979A1 (en) * 2002-11-15 2004-05-20 Fmc Technologies, Inc. Vacuum pick-up head with vacuum supply valve
CN205132566U (zh) * 2015-10-16 2016-04-06 泰安科创矿山设备有限公司 带铲板装煤机
CN209648708U (zh) * 2019-02-28 2019-11-19 西安建筑科技大学 一种智能搬运装置
CN111994593A (zh) * 2020-08-24 2020-11-27 南京华捷艾米软件科技有限公司 一种物流设备以及物流处理方法
CN215149139U (zh) * 2021-04-07 2021-12-14 浙江理工大学 基于视觉识别的物流搬运车

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4044853A (en) * 1976-04-05 1977-08-30 Jervis B. Webb Company Driverless vehicle and guidance system
US20040094979A1 (en) * 2002-11-15 2004-05-20 Fmc Technologies, Inc. Vacuum pick-up head with vacuum supply valve
CN205132566U (zh) * 2015-10-16 2016-04-06 泰安科创矿山设备有限公司 带铲板装煤机
CN209648708U (zh) * 2019-02-28 2019-11-19 西安建筑科技大学 一种智能搬运装置
CN111994593A (zh) * 2020-08-24 2020-11-27 南京华捷艾米软件科技有限公司 一种物流设备以及物流处理方法
CN215149139U (zh) * 2021-04-07 2021-12-14 浙江理工大学 基于视觉识别的物流搬运车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113771045B (zh) 视觉引导的直角机器人手机中框高适应定位抓取方法
CN102922521B (zh) 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法
CN110053014A (zh) 一种基于视觉slam的室内智能移动平台
CN109774818A (zh) 一种全向智能物料搬运车及其操作方法
CN109955230B (zh) 一种图书管理机器人
CN112684813B (zh) 机器人与充电桩的对接方法、装置、机器人与可读存储介质
CN219124821U (zh) 一种采摘与收集一体的菠萝采摘机器人
CN114406980A (zh) 一种视觉辅助激光定位的物流机器人
CN210133030U (zh) 车辆自动充电设备以及移动充电小车
CN115838078A (zh) 一种城轨列车的车门转运装置及方法
CN107444902A (zh) 一种具有自动抓取功能的无人搬运车
CN110817228A (zh) 一种无人仓储搬运车
CN108145686B (zh) 一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车
CN118559676A (zh) 一种具有高自由度的旋升复合式移动抓取机器人及方法
CN114200476A (zh) 激光叉车定位方法及激光叉车
CN113618367A (zh) 基于七自由度并联双模块机器人的多视觉空间装配系统
CN207564461U (zh) 一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车
CN206985135U (zh) 一种具有自动抓取功能的无人搬运车
CN111458722B (zh) 一种激光雷达小车在具有坡度环境下的地图构建方法
CN115294315A (zh) 一种管道内机械臂异物检测拾取装置、方法和系统
CN215149139U (zh) 基于视觉识别的物流搬运车
CN211857290U (zh) 一种具有机械臂的智能小车系统
CN209812312U (zh) 一种图书管理机器人
CN112589804B (zh) 一种智能捡球机器人及其机械臂控制方法
CN114147704A (zh) 基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination