CN114399750A - 一种危险驾驶的判断方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种危险驾驶的判断方法、装置、电子设备及存储介质，属于驾驶状态监控技术领域，用以解决无法标定驾驶员是否危险驾驶的问题，能够确定驾驶员是否存在危险驾驶的行为。所述方法包括：从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

Description

一种危险驾驶的判断方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于驾驶状态监控技术领域，具体涉及一种危险驾驶的判断方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着道路交通的发展，车辆为人们带来了许多出行的便利，但车辆为人们带来便利的同时，也带来一系列的问题。频繁的交通事故已经成为全球共同面临的最为严重的社会公害之一，其中，由于驾驶员在驾驶车辆时的危险驾驶行为也成为造成交通事故重要原因，并且在行驶中驾驶员往往没有意识到自己的危险驾驶行为，因此，安全驾驶也成为社会中越来越被重视的话题。

综上所述，如何确定驾驶员是否危险驾驶是驾驶状态监控领域中急需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种危险驾驶的判断方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决无法标定驾驶员是否危险驾驶的问题，能够确定驾驶员是否存在危险驾驶的行为。

第一方面，本申请实施例提供了一种危险驾驶的判断方法，该方法包括：从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种危险驾驶的判断装置，该装置包括：获取模块，用于从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；采集模块，用于获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；确定模块，用于根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；转换模块，用于将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；判断模块，用于根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶，能够解决无法标定驾驶员是否危险驾驶的问题，能够确定驾驶员是否存在危险驾驶的行为。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种危险驾驶的判断方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种危险驾驶的判断方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种危险驾驶的判断方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种危险驾驶的判断方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供危险驾驶的判断装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种危险驾驶的判断方法、装置、电子设备及存储介质进行详细地说明。

图1示出本发明的一个实施例提供的一种危险驾驶的判断方法，该方法可以由电子设备执行，该电子设备可以包括：服务器和/或终端设备，其中终端设备可以例如车载终端或手机终端等。换言之，该方法可以由安装在电子设备的软件或硬件来执行，该方法包括如下步骤：

步骤102：从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点。

具体的，在驾驶舱内，存在预先设置的至少一个视线点，驾驶舱内预先设置的任一视线点对应着驾驶员的特定身体姿态，根据驾驶员的身体姿态确定驾驶员注视的目标视线点例如，获取驾驶员的颈部旋转角度，若驾驶员的颈部相较于正常身体姿态向右旋转了45度，则可以确定驾驶员注视的目标视线点为驾驶员的颈部相较于车辆正前方方向右旋转了45度时对应的视线点，通过在驾驶舱内设置视线点，并根据驾驶员的身体姿态确定对应的视线点，可以确定驾驶员的真实视线点。

需要说明的是，驾驶舱内预先设置的视线点的位置，驾驶舱任一视线点与驾驶员的身体姿态之间的对应关系为根据实际情况预先设置的，在此不具体限定。

步骤104：获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像。

具体的，获取目标视线点的第一位置信息，其中，目标视线点的第一位置信息包括目标视线点在世界坐标系中的坐标，世界坐标系即为三维坐标系，因此，目标视线点在世界坐标系中的坐标为三维坐标，目标视线点在世界坐标系中的坐标通常预先通过激光雷达标注获取。此外，在驾驶员注视目标视线点时，获取驾驶员的脸部图像。

获取通过激光雷达标定的目标视线点的第一位置信息，提升了效率，减少了误差。

步骤106：根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息。

具体的，根据获取的驾驶员的脸部图像，获取驾驶员的眼睛中心点的位置信息，其中，驾驶员的眼睛中心点的位置信息包括驾驶员的眼睛中心点其所在图像坐标系的坐标，需要说明的是，图像坐标系为二维坐标，因此，驾驶员的眼睛的中心点的坐标为二维坐标。

步骤108：将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息。

具体的，目标视线点与驾驶员眼睛的中心点不在同一个坐标系，目标视线点的坐标为三维坐标，驾驶员眼睛的中心点为二维坐标，因此，需要将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的图像坐标系的第二位置信息，通过将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的图像坐标系的第二位置信息，可以确定转换后的目标视线点的二维坐标，以及转换后的目标视线点与驾驶员的眼睛中心点的位置关系。

步骤110：根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

具体的，由于将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的第二位置信息，根据转换后的第二位置信息可以确定目标视线点的二维坐标，以及转换后的目标视线点与驾驶员的眼睛中心点的位置关系，通过第二位置信息及驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

本发明实施例提供的危险驾驶的判断方法，通过从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；获取目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视目标视线点时的脸部图像；根据脸部图像，确定脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；并根据第二位置信息及驾驶员的眼睛中心点的位置信息，能够确定驾驶员是否危险驾驶，使得车辆能够根据判断结果进行对应的操作，解决了无法准确的判断驾驶员是否危险驾驶的问题，提升了驾驶员驾驶过程中的安全性，并且，通过获取由激光雷达标定的视线点的第一位置信息，提升了效率，减少了误差。

在一种实现方式中，如图2所示，所述脸部图像由相机获取；所述将所述视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息，包括以下步骤：

步骤202：获取所述相机的内参。

具体的，驾驶员的脸部图像通过设置在驾驶舱内的相机拍摄获取，为了能够全方位的获取驾驶员的脸部图像，设置在驾驶舱内的相机的数量及位置根据实际需要设置，在此不做具体限定。

具体的，获取设置在驾驶舱内的相机对应的内参，相机的内参为相机的固有属性，包括：相机焦距、像主点坐标、畸变参数，相机内参通常用于将相机坐标系中的点转换为图像坐标系中的点，并且，相机内参的标定通常通过棋盘格相机标定法标定，棋盘格相机标定法为现有技术，在此不再赘述。

步骤204:获取所述相机的外参，所述相机的外参用于转换所述目标视线点的第一位置信息。

需要说明的是，相机的旋转平移属于外参，用于描述相机在静态场景下相机的运动，或者在相机固定时，运动物体的刚性运动。

获取在驾驶舱内预先设置好的相机的外参，通常通过棋盘格相机标定法获取，此方法为现有技术，在此不再赘述。

需要说明的是，获取的通相机的外参，用于将世界坐标系中的目标视线点转换到相机的相机坐标系中，将目标视线点的第一位置信息转换为相机坐标系中的位置信息。

步骤206：根据所述相机的内参及所述相机的外参，将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的所述第二位置信息。

通过相机的外参可以将标视线点的第一位置信息转换为相机的相机坐标系中的位置信息，通过相机的内参可以将目标视线点在相机坐标系中的位置信息转换为图像坐标系中的第二位置信息，在已知相机的内参及外参的情况下，将目标视线点的第一位置信息转换为图像坐标系中的第二位置信息为现有技术，在此不再赘述。

本发明实施例提供的危险驾驶的判断方法，通过获取相机的内参；获取相机的外参，相机的外参用于转换目标视线点的第一位置信息；根据相机的内参及相机的外参，将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的第二位置信息，能够将世界坐标系中的目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的图像坐标系中的第二位置信息。

在一种实现方式中，如图3所示，所述根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶，包括以下步骤：

步骤302：根据所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息以及所述第二位置信息，确定视线向量。

具体的，在图像坐标系中，根据驾驶员眼睛的中心点的位置信息以及目标视线点的第二位置信息，确定视线向量，驾驶员眼睛的中心点以及目标视线点转换到图像坐标系中点位于视线向量所在的直线上。

步骤304：获取所述视线向量与所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值。

具体的，可以获取视线向量与其所在的图像坐标系横坐标轴或纵坐标轴的夹角角度值。

步骤306：根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定所述驾驶员危险驾驶。

具体的，预先设置预设角度区间，根据获取的夹角角度值与预设角度区间的关系，判断驾驶员是否危险驾驶。

需要说明的是，预设角度区间为根据实际需要预先设置的，在此不具体限定预交角度区间的范围。

本发明实施例提供的危险驾驶的判断方法，通过根据所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息以及所述第二位置信息，确定视线向量；获取所述视线向量与所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值；根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶，使得电子设备能够获取视线向量与驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值，并根据夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶。

在一种实现方式中，所述根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶，包括：若所述夹角角度值在所述预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；若所述夹角角度值不在所述预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

具体的，若夹角角度值在预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；若夹角角度值在不在预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

例如，预设角度区间为与图像坐标系横坐标轴的角度为30度至60度，若视线向量与图像坐标系横坐标轴夹角角度值为20度，则判定驾驶员危险驾驶，若视线向量与图像坐标系横坐标轴夹角角度值为50度，则判定驾驶员未危险驾驶。

需要说明的是，预设角度区间可以根据实际需要进行设置，在此并不做具体限定。

本发明实施例提供的危险驾驶的判断方法，使得电子设备通过判断夹角角度值是否在预设角度区间内，若夹角角度值在预设角度区间内，则可以确定驾驶员未危险驾驶；若夹角角度值不在预设角度区间内，则可以确定驾驶员危险驾驶，使得车辆可以根据判断结果进行相应的操作，解决了无法判断驾驶员是否危险驾驶的问题，提高了驾驶员驾驶过程中的安全性。

可选的，下面结合图4，对本申请的一个实施例进行说明，在该实施例中包括如下步骤：

步骤402：从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点及其第一位置信息。

具体的，根据驾驶员的身体姿态，从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点，例如，根据驾驶员颈部旋转角度，确定驾驶员的目标视线点，并获取目标视线点的第一位置信息，其中，第一位置信息包括目标视线点在世界坐标系的坐标，目标视线点为预先在驾驶舱内设置并且通过激光雷达标定的视线点。

通过获取在驾驶舱内预先设置并且由激光雷达标定的视线点及其第一位置信息，提高了工作效率，减少了误差。

步骤404：获取驾驶员眼睛中心点的位置信息。

在驾驶员注视目标视线点时，可以通过设置在驾驶舱内的相机拍摄获取驾驶员的脸部图像，并且根据驾驶员的脸部图像获取驾驶员的眼睛中心点以及驾驶员的眼睛中心点在图像坐标系中的坐标。

步骤406：将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的图像坐标系中的第二位置信息。

具体的，驾驶员的脸部图像通过设置在驾驶舱内的相机拍摄获取，为了能够全方位的获取驾驶员的脸部图像，设置在驾驶舱内的相机的数量及位置根据实际需要设置，在此不做具体限定。

具体的，获取设置在驾驶舱内的相机对应的内参，相机的内参为相机的固有属性，包括：相机焦距、像主点坐标、畸变参数，相机内参通常用于将相机坐标系中的点转换为图像坐标系中的点，并且，相机内参的标定通常通过棋盘格相机标定法标定，棋盘格相机标定法为现有技术，在此不再赘述。获取在驾驶舱内预先设置好的相机的外参，通常通过棋盘格相机标定法获取，此方法为现有技术，在此不再赘述。通过相机的外参可以将标视线点的第一位置信息转换为相机的相机坐标系中的位置信息，通过相机的内参可以将目标视线点在相机坐标系中的位置信息转换为图像坐标系中的第二位置信息，在已知相机的内参及外参的情况下，将目标视线点的第一位置信息转换为图像坐标系中的第二位置信息为现有技术，在此不再赘述。

步骤408：获取视线向量，并获取视线向量与坐标轴的夹角角度值。

具体的，在图像坐标系中，根据驾驶员眼睛的中心点的位置信息以及目标视线点的第二位置信息，确定视线向量，驾驶员眼睛的中心点以及目标视线点转换到图像坐标系中点位于视线向量所在的直线上，获取视线向量与坐标轴的夹角角度值，可以获取视线向量与其所在的图像坐标系横坐标轴以及纵坐标轴的夹角角度值。

步骤410：根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶。

具体的，预先设置预设角度区间，根据获取的视线向量与与其所在的图像坐标系的横坐标轴或纵坐标轴的夹角角度值与预设角度区间的关系，判断驾驶员是否危险驾驶。

若夹角角度值在预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；若夹角角度值在不在预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

例如，预设角度区间为与图像坐标系横坐标轴的角度为30度至60度，若视线向量与图像坐标系横坐标轴夹角角度值为20度，则判定驾驶员危险驾驶，若视线向量与图像坐标系横坐标轴夹角角度值为50度，则判定驾驶员未危险驾驶。

需要说明的是，预设角度区间为根据实际需要预先设置的，在此不具体限定预交角度区间的范围。

本发明实施例提供的危险驾驶的判断方法，通过从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点及其第一位置信息，获取驾驶员眼睛中心点的位置信息，将目标视线点的第一位置信息转换为驾驶员的眼睛中心点所在的图像坐标系中的第二位置信息，获取视线向量，并获取视线向量与坐标轴的夹角角度值，据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶，使得电子设备能够判定驾驶员是否危险驾驶，解决了不能判断驾驶员是否危险驾驶的问题，并且，获取通过激光雷达标定的目标视线点及其第一位置信息，提升了效率，减少了误差。

需要说明的是，本申请实施例提供的危险驾驶的判断方法，执行主体可以为危险驾驶的判断装置，或者该危险驾驶的判断装置中的用于执行危险驾驶的判断的方法的控制模块。本申请实施例中以危险驾驶的判断装置执行危险驾驶的判断的方法为例，说明本申请实施例提供的危险驾驶的判断装置。

图5是根据本发明实施例的危险驾驶的判断装置的结构示意图。如图5所示，危险驾驶的判断装置500包括：获取模块510、采集模块520、确定模块530、转换模块540、判断模块550。

获取模块510，用于从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；采集模块520，用于获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；确定模块530，用于根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；转换模块540，用于将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；判断模块550，用于根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

在一种实现方式中，所述转换模块540用于：获取所述相机的内参；获取所述相机的外参，所述相机的外参用于转换所述目标视线点的第一位置信息；根据所述相机的内参及所述相机的外参，将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的所述第二位置信息。

在一种实现方式中，所述判断模块550用于：根据所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息以及所述第二位置信息，确定视线向量；获取所述视线向量与所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值。

在一种实现方式中，所述判断判断模块550用于：若所述夹角角度值在所述预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；若所述夹角角度值不在所述预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

本申请实施例中的危险驾驶的判断装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的危险驾驶的判断装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的危险驾驶的判断装置能够实现图1至图4的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图6所示，本申请实施例还提供一种电子设备600，包括处理器601，存储器602，存储在存储器602上并可在所述处理器601上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器601执行时实现上述危险驾驶的判断方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图7为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、以及处理器710等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备700还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

处理器710，用于从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

在一种实现方式中，处理器710，用于获取所述相机的内参；获取所述相机的外参，所述相机的外参用于转换所述目标视线点的第一位置信息；根据所述相机的内参及所述相机的外参，将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的所述第二位置信息。

在一种实现方式中，处理器710，用于根据所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息以及所述第二位置信息，确定视线向量；获取所述视线向量与所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值；根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶。

在一种实现方式中，处理器710，用于若所述夹角角度值在所述预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；若所述夹角角度值不在所述预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

本实施例可以实现上述危险驾驶的判断方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元704可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072。触控面板7071，也称为触摸屏。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器709可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述危险驾驶的判断方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种危险驾驶的判断方法，其特征在于，包括：

从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；

获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；

根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；

将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；

根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

2.根据权利要求1所述的危险驾驶的判断方法，其特征在于，所述脸部图像由相机获取；所述将所述视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息，包括：

获取所述相机的内参；

获取所述相机的外参，所述相机的外参用于转换所述目标视线点的第一位置信息；

根据所述相机的内参及所述相机的外参，将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的所述第二位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的危险驾驶的判断方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶，包括：

根据所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息以及所述第二位置信息，确定视线向量；

获取所述视线向量与所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值；

根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶。

4.根据权利要求1或3所述的危险驾驶的判断方法，其特征在于，所述根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶，包括：

若所述夹角角度值在所述预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；

若所述夹角角度值不在所述预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

5.一种危险驾驶的判断装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于从预先设置在驾驶舱内的至少一个视线点中获取驾驶员注视的目标视线点；

采集模块，用于获取所述目标视线点的第一位置信息及驾驶员注视所述目标视线点时的脸部图像；

确定模块，用于根据所述脸部图像，确定所述脸部图像的驾驶员的眼睛中心点的位置信息；

转换模块，用于将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的第二位置信息；

判断模块，用于根据所述第二位置信息及所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息，确定驾驶员是否危险驾驶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述脸部图像由相机获取，所述转换模块用于：

获取所述相机的内参；

获取所述相机的外参，所述相机的外参用于转换所述目标视线点的第一位置信息；

根据所述相机的内参及所述相机的外参，将所述目标视线点的第一位置信息转换为所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系中的所述第二位置信息。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述判断模块用于：

根据所述驾驶员的眼睛中心点的位置信息以及所述第二位置信息，确定视线向量；

获取所述视线向量与所述驾驶员的眼睛中心点所在的坐标系的坐标轴的夹角角度值；

根据所述夹角角度值与预设角度区间的关系，确定驾驶员是否危险驾驶。

8.根据权利要求5或7所述的装置，其特征在于，所述判断模块用于：

若所述夹角角度值在所述预设角度区间内，则确定驾驶员未危险驾驶；

若所述夹角角度值不在所述预设角度区间内，则确定驾驶员危险驾驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的危险驾驶的判断方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的危险驾驶的判断方法的步骤。

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