CN114393305A - 分布式协同焊接控制系统及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了分布式协同焊接控制系统及焊接方法，分布式协同焊接控制系统包括：人机交互终端；一级交换机，人机交互终端与一级交换机通信连接；PLC，PLC与一级交换机通信连接；二级交换机，二级交换机与PLC通信连接；上料装置，上料装置与二级交换机通信连接；激光焊接装置，激光焊接装置可移动地设置，激光焊接装置与二级交换机通信连接；人机交互终端通过一级交换机与PLC相互通信，PLC通过二级交换机分别与上料装置、激光焊接装置相互通信。本发明的分布式协同焊接控制系统通过采用一级交换机和二级交换机，可以使缆线数量极大的减少，从而减少人工和维护成本，提高工作效率。

Description

分布式协同焊接控制系统及焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种分布式协同焊接控制系统及焊接方法。

背景技术

随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。现有的自动化设备大多采用模拟信号控制，传感器、控制器、伺服开关等原件需要通过线缆直接连接。尤其是复杂的大型设备、传感器、伺服等还需要先接入端子箱，再通过多芯电缆连接入控制系统，也就是说，大型设备用传统的配线中，每一根线都要通过物理连接进入控制系统，这就导致电缆的数量庞大，这就导致线路复杂，从而在安装时所需的人工成本也大，在后期维护时排查故障难，维护时间长。因此，如何简化焊接控制系统的线路是本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种分布式协同焊接控制系统及焊接方法，以解决现有技术中焊接控制系统线路复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种分布式协同焊接控制系统，包括：人机交互终端；一级交换机，所述人机交互终端与所述一级交换机通信连接；PLC，所述PLC与所述一级交换机通信连接；二级交换机，所述二级交换机与所述PLC通信连接；上料装置，用于将待焊接部件移动至焊接位置，所述上料装置与所述二级交换机通信连接；激光焊接装置，所述激光焊接装置可移动地设置，所述激光焊接装置用于对待焊接部件进行焊接，所述激光焊接装置与所述二级交换机通信连接；所述人机交互终端通过所述一级交换机与所述PLC相互通信，所述PLC通过所述二级交换机分别与所述上料装置、所述激光焊接装置相互通信，所述PLC用于控制所述上料装置和/或所述激光焊接装置，以调节焊接轨迹以及所述激光焊接装置的状态。

进一步地，所述的分布式协同焊接控制系统还包括：图像获取装置，所述图像获取装置与所述一级交换机通信连接，所述图像获取装置用于获取待焊接部件的图像信息，并根据图像信息获取所述待焊接部件的位置信息；所述图像获取装置通过所述一级交换机与所述PLC通信，所述PLC通过所述待焊接部件的位置信息，控制所述上料装置和/或所述激光焊接装置。

进一步地，所述分布式协同焊接控制系统还包括：工业相机，所述工业相机用于获取所述待焊接部件的图像信息；图像处理终端，所述图像处理终端与所述工业相机、所述一级交换机通信连接，所述图像处理终端用于根据所述图像信息获取所述待焊接部件的位置信息，并将所述位置信息发送至PLC，所述PLC根据所述位置信息对所述待焊接部件移动所述上料装置，以对所述待焊接部件进行纠偏。

进一步地，所述的分布式协同焊接控制系统还包括：测距传感器，所述测距传感器与所述PLC通信连接，所述测距传感器用于获取所述激光焊接装置的当前位置高度，所述PLC通过根据所述激光焊接装置的当前位置高度调节所述激光焊接装置的位置，以控制焊接轨迹。

进一步地，所述分布式协同焊接控制系统还包括：检测装置，所述检测装置与所述一级交换机通信连接，所述检测装置用于检测焊缝质量；下料装置，所述下料装置用于将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域，所述下料装置分别与二级交换机通信连接；所述检测装置通过所述一级交换机将焊缝质量信息发至所述PLC，所述PLC根据焊缝质量信息，控制所述下料装置将所述焊接后的部件放入合格区域或不合格区域。

进一步地，所述检测装置包括：3D相机，所述3D相机用于获取焊缝的3D图像；3D图像处理终端，所述3D图像处理终端与所述3D相机、所述一级交换机通信连接，所述3D图像处理终端用于根据焊缝的3D图像获取所述焊缝的质量信息，并将所述焊缝的质量信息发送至PLC。

进一步地，所述分布式协同焊接控制系统还包括：清洗装置，所述清洗装置与所述人机交互终端通信连接，所述清洗装置用于对待焊接部件进行清洗。

进一步地，所述一级交换机和所述二级交换机为工业以太网交换机。

根据本发明的另一方面，还公开了一种用于上述的分布式协同焊接控制系统的焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：S10：所述PLC输出上料指令给所述上料装置，所述上料装置完成上料动作；S20：所述PLC发送定位指令给激光焊接装置，所述PLC控制所述激光焊接装置移动并进行焊接。

进一步地，所述的分布式协同焊接控制系统还包括检测装置和下料装置，所述检测装置与所述PLC通过数字信号连接，所述检测装置用于检测焊缝质量；所述下料装置用于将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域，所述下料装置分别与所述检测装置、所述PLC通过数字信号连接，所述S10还包括以下步骤：S30：检测装置检测焊接质量，所述PLC根据所述焊接后的部件的焊缝质量，控制所述下料装置将所述焊接后的部件放入合格区域或不合格区域。

本发明的分布式协同焊接控制系统通过采用一级交换机和二级交换机，可以将原本每个元件需要直接与PLC连接的方式改进为将元件与交换机连接，通过将交换机与PLC进行通信，改进后的PLC与交换机之间仅通过一根网线或者无线的放置连接，可以使缆线数量极大的减少，从而减少人工和维护成本，提高工作效率。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的分布式协同焊接控制系统的实施例的结构示意图；以及

图2示出了根据本发明的用于分布式协同焊接控制系统的焊接方法流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、人机交互终端；2、一级交换机；3、PLC；4、二级交换机；5、上料装置；6、激光焊接装置；7、图像获取装置；8、工业相机；9、图像处理终端；10、测距传感器；11、检测装置；12、下料装置；13、3D相机；14、3D图像处理终端；15、清洗装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例1

如图1所示的本发明的实施例1，公开了一种分布式协同焊接控制系统，包括人机交互终端1、一级交换机2、PLC3、二级交换机4、上料装置5和激光焊接装置6，人机交互终端1与一级交换机2通信连接；PLC3与一级交换机2通信连接；二级交换机4与PLC3通信连接；用于将待焊接部件移动至焊接位置，上料装置5与二级交换机4通信连接；激光焊接装置6可移动地设置，激光焊接装置6用于对待焊接部件进行焊接，激光焊接装置6与二级交换机4通信连接；人机交互终端1通过一级交换机2与PLC3相互通信，PLC3通过二级交换机4分别与上料装置5、激光焊接装置6相互通信，PLC3用于控制上料装置5和/或激光焊接装置6，以调节焊接轨迹以及激光焊接装置6的状态。

本发明的分布式协同焊接控制系统通过采用一级交换机和二级交换机，可以将原本每个元件需要直接与PLC连接的方式改进为将元件与交换机连接，通过将交换机与PLC进行通信，改进后的PLC与交换机之间仅通过一根网线或者无线的放置连接，可以使缆线数量极大的减少，从而减少人工和维护成本，提高工作效率。

需要说明的是，为了保证网络控制网络的可靠性和安全性，一级交换机2和二级交换机4为工业以太网交换机。

实施例2

在实施例1的基础上，的分布式协同焊接控制系统还包括图像获取装置7，图像获取装置7与一级交换机2通信连接，图像获取装置7用于获取待焊接部件的图像信息，并根据图像信息获取待焊接部件的位置信息；图像获取装置7通过一级交换机2与PLC3通信，PLC3通过待焊接部件的位置信息，控制上料装置5和/或激光焊接装置6。使用时，通过图像获取装置7获取待焊接部件图像信息，并根据图像信息获取待焊接部件的位置信息，并将待焊接部件的位置信息通过一级交换机发送至PLC3，PLC根据待焊接部件的位置信息判断待焊接部件的位置是否偏离预设位置，若待焊接部件偏离预设位置，PLC将纠偏指令通过二级交换机发送至上料装置，上料装置收到指令后移动待焊接部件，从而对待焊接部件进行纠偏。通过设置凸显获取装置可以对待焊接部件进行自动纠偏，从而提高焊接质量。

实施例3

在实施例2的基础上，分布式协同焊接控制系统还包括工业相机8和图像处理终端9，工业相机8用于获取待焊接部件的图像信息；图像处理终端9与工业相机8、一级交换机2通信连接，图像处理终端9用于根据图像信息获取待焊接部件的位置信息，并将位置信息发送至PLC3，PLC3根据位置信息对待焊接部件移动上料装置5，以对待焊接部件进行纠偏。通过采用工业相机，可以获取待焊接部件的图像信息，再通过图像处理终端，将图像信息处理为位置信息，并发送至PLC，从而对待焊接部件进行纠偏。

需要说明的是，在将两个部件焊接在一起时，工业相机包括两组相机，两组相机分别对用于获取两个部件的图像信息，从而可以确定两个部件的位置信息。两个部件的位置信息分别发送至PLC后，PLC控制上料装置使两个部件均位于预设位置。例如：在密封钉焊接过程中，需要将电池与密封钉焊接，现将电池上料纠偏后，再进行上钉，并通过工业相机调整密封钉与电池的相对位置，从而保证焊接的准确性。

另外，用于图像处理终端为台式电脑，台式电脑与工业相机连接，通过台式电脑的图像处理软件对工业相机拍摄的图像信息进行处理，从而获取位置信息。

实施例4

在实施例2的基础上，分布式协同焊接控制系统还包括测距传感器10，测距传感器10与PLC3通信连接，测距传感器10用于获取激光焊接装置6的当前位置高度，PLC3通过根据激光焊接装置6的当前位置高度调节激光焊接装置6的位置，以控制焊接轨迹。测距传感器10可以通过数据线直接与PLC连接，通过测距传感器10测量激光焊接装置6的当前位置高度，并将当前位置高度信息发送至PLC3，使PLC通过根据激光焊接装置6的当前位置高度调节激光焊接装置6的位置，以控制焊接轨迹。

实施例5

在实施例1的基础上，分布式协同焊接控制系统还包括检测装置11和下料装置12，检测装置11与一级交换机2通信连接，检测装置11用于检测焊缝质量；下料装置12用于将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域，下料装置12分别与二级交换机4通信连接；检测装置11通过一级交换机2将焊缝质量信息发至PLC3，PLC3根据焊缝质量信息，控制下料装置12将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域。当焊接完成后，可以通过检测装置检测焊缝的质量，并将焊缝的质量信息通过一级交换机发送至PLC，PLC3根据焊缝质量信息，控制下料装置12将焊接质量合格的部件放入合格区域，或者将焊接质量为达标的部件放入不合格区域，从而实现焊缝质量的自动检测，减少人工检测的时间，节省人工成本，提高生产效率。

实施例6

在实施例5的基础上，检测装置11包括3D相机13、3D图像处理终端14、2D相机和2D图像处理终端，3D相机13用于获取焊缝的3D图像；3D图像处理终端14与3D相机13、一级交换机2通信连接，3D图像处理终端14用于根据焊缝的3D图像获取焊缝的质量信息，并将焊缝的质量信息发送至PLC3；2D相机用于获取焊缝的2D图像；2D图像处理终端与2D相机、一级交换机2通信连接，2D图像处理终端用于根据焊缝的2D图像获取焊缝的质量信息，并将焊缝的质量信息发送至PLC3，PLC在接收到焊缝的质量信息后，判断焊缝质量是否合格，从而控制下料装置12将焊接后的部件移动至相应的区域。

实施例7

在实施例1的基础上，分布式协同焊接控制系统还包括清洗装置15，清洗装置15与人机交互终端1通信连接，清洗装置15用于对待焊接部件进行清洗。通过设置清洁装置15，可以对待焊接部件进行清洗，从而清除物料表面的杂质，提高焊接质量。

实施例8

如图2所示的实施例8，还公开了一种用于上述的分布式协同焊接控制系统的焊接方法，焊接方法包括以下步骤：

S10：PLC3输出上料指令给上料装置5，上料装置5完成上料动作；

S20：PLC3发送定位指令给激光焊接装置6，PLC3控制激光焊接装置6移动并进行焊接。

本发明的分布式协同焊接控制系统通过采用一级交换机和二级交换机，可以将原本每个元件需要直接与PLC连接的方式改进为将元件与交换机连接，通过将交换机与PLC进行通信，改进后的PLC与交换机之间仅通过一根网线或者无线的放置连接，可以使缆线数量极大的减少，从而减少人工和维护成本，提高工作效率。

实施例9

在实施例1的基础上，的分布式协同焊接控制系统还包括检测装置11和下料装置12，检测装置11与PLC3通过数字信号连接，检测装置11用于检测焊缝质量；下料装置12用于将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域，下料装置12分别与检测装置11、PLC3通过数字信号连接。

采用上述分布式协同焊接控制系统的焊接方法包括以下步骤：

S10：PLC3输出上料指令给上料装置5，上料装置5完成上料动作；

S20：PLC3发送定位指令给激光焊接装置6，PLC3控制激光焊接装置6移动并进行焊接；

S30：检测装置11检测焊接质量，PLC3根据焊接后的部件的焊缝质量，控制下料装置12将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域。

以密封钉焊接为例，具体焊接流程如下：

上料：PLC输出定位指令给上料装置，上料装置完成上料动作。

纠偏：工业相机拍照定位，并将位置数据发送给PLC。通过PLC计算，发送定位指令给上料装置，完成纠偏动作。

清洗：PLC输出定位指令给清洗装置，清洗装置完成清洗动作。

上钉：工业相机拍照定位，并将位置数据发送给PLC。通过PLC计算，发送定位指令给上料装置，由上料装置完成上钉动作。

焊接：工业相机拍照定位，测距传感器测量高度，并将位置数据发送给PLC。通过PLC计算，发送定位指令给激光焊接装置，激光焊接装置的驱动装置驱动激光器完成焊接轨迹，同时PLC控制激光器出光。

焊后检测：3D相机拍照检测焊接质量，并将结果发送给PLC。

不合格下料：根据3D相机反馈的结果，由PLC控制下料装置将不合格产品放入不合格区域。

合格下料：根据3D相机反馈的结果，由PLC控制伺服将合格产品放入合格区域。

传送线：由PLC控制传送带将合格区域产品送入下一工序。

本发明的分布式协同焊接控制系统可以很好的解决大型系统配线复杂，安装维护困难的难点。极大的减少人工，减少人工成本。在选择仪表和驱动原件时选择支持总先接入的产品。在控制层以PLC为主其它控制单元通过总线接入PLC。PLC将控制指令以数字通讯的方式发给每个控制单元。然后再各行其职。将大型系统的各个单元集中处理。总控与各个单元之间通过网线连接。同时每个网络节点可以通过软件监控。整套系统接线简单，缆线数量极大减少。减少人工和维护成本，提高工作效率。总线方式在响应速度、协同时效、可靠性、检修便捷性等各方面均比老式的配线方式有大幅提升。同时，将现场总线与以太网结合，可实现远程实时监控产线，管理人员能在办公室电脑就能实时了解生产状态。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分布式协同焊接控制系统，其特征在于，包括：

人机交互终端(1)；

一级交换机(2)，所述人机交互终端(1)与所述一级交换机(2)通信连接；

PLC(3)，所述PLC(3)与所述一级交换机(2)通信连接；

二级交换机(4)，所述二级交换机(4)与所述PLC(3)通信连接；

上料装置(5)，用于将待焊接部件移动至焊接位置，所述上料装置(5)与所述二级交换机(4)通信连接；

激光焊接装置(6)，所述激光焊接装置(6)可移动地设置，所述激光焊接装置(6)用于对待焊接部件进行焊接，所述激光焊接装置(6)与所述二级交换机(4)通信连接；

所述人机交互终端(1)通过所述一级交换机(2)与所述PLC(3)相互通信，所述PLC(3)通过所述二级交换机(4)分别与所述上料装置(5)、所述激光焊接装置(6)相互通信，所述PLC(3)用于控制所述上料装置(5)和/或所述激光焊接装置(6)，以调节焊接轨迹以及所述激光焊接装置(6)的状态。

2.根据权利要求1所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，所述的分布式协同焊接控制系统还包括：

图像获取装置(7)，所述图像获取装置(7)与所述一级交换机(2)通信连接，所述图像获取装置(7)用于获取待焊接部件的图像信息，并根据图像信息获取所述待焊接部件的位置信息；

所述图像获取装置(7)通过所述一级交换机(2)与所述PLC(3)通信，所述PLC(3)通过所述待焊接部件的位置信息，控制所述上料装置(5)和/或所述激光焊接装置(6)。

3.根据权利要求2所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，所述分布式协同焊接控制系统还包括：

工业相机(8)，所述工业相机(8)用于获取所述待焊接部件的图像信息；

图像处理终端(9)，所述图像处理终端(9)与所述工业相机(8)、所述一级交换机(2)通信连接，所述图像处理终端(9)用于根据所述图像信息获取所述待焊接部件的位置信息，并将所述位置信息发送至PLC(3)，所述PLC(3)根据所述位置信息对所述待焊接部件移动所述上料装置(5)，以对所述待焊接部件进行纠偏。

4.根据权利要求2所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，所述的分布式协同焊接控制系统还包括：

测距传感器(10)，所述测距传感器(10)与所述PLC(3)通信连接，所述测距传感器(10)用于获取所述激光焊接装置(6)的当前位置高度，所述PLC(3)通过根据所述激光焊接装置(6)的当前位置高度调节所述激光焊接装置(6)的位置，以控制焊接轨迹。

5.根据权利要求1所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，所述分布式协同焊接控制系统还包括：

检测装置(11)，所述检测装置(11)与所述一级交换机(2)通信连接，所述检测装置(11)用于检测焊缝质量；

下料装置(12)，所述下料装置(12)用于将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域，所述下料装置(12)分别与二级交换机(4)通信连接；

所述检测装置(11)通过所述一级交换机(2)将焊缝质量信息发至所述PLC(3)，所述PLC(3)根据焊缝质量信息，控制所述下料装置(12)将所述焊接后的部件放入合格区域或不合格区域。

6.根据权利要求5所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，所述检测装置(11)包括：

3D相机(13)，所述3D相机(13)用于获取焊缝的3D图像；

3D图像处理终端(14)，所述3D图像处理终端(14)与所述3D相机(13)、所述一级交换机(2)通信连接，所述3D图像处理终端(14)用于根据焊缝的3D图像获取所述焊缝的质量信息，并将所述焊缝的质量信息发送至PLC(3)。

7.根据权利要求1所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，所述分布式协同焊接控制系统还包括：

清洗装置(15)，所述清洗装置(15)与所述人机交互终端(1)通信连接，所述清洗装置(15)用于对待焊接部件进行清洗。

8.根据权利要求1所述的分布式协同焊接控制系统，其特征在于，

所述一级交换机(2)和所述二级交换机(4)为工业以太网交换机。

9.一种用于权利要求1至8中任一项所述的分布式协同焊接控制系统的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括以下步骤：

S10：所述PLC(3)输出上料指令给所述上料装置(5)，所述上料装置(5)完成上料动作；

S20：所述PLC(3)发送定位指令给激光焊接装置(6)，所述PLC(3)控制所述激光焊接装置(6)移动并进行焊接。

10.根据权利要求9所述的焊接方法，其特征在于，所述的分布式协同焊接控制系统还包括检测装置(11)和下料装置(12)，所述检测装置(11)与所述PLC(3)通过数字信号连接，所述检测装置(11)用于检测焊缝质量；所述下料装置(12)用于将焊接后的部件放入合格区域或不合格区域，所述下料装置(12)分别与所述检测装置(11)、所述PLC(3)通过数字信号连接，所述S10还包括以下步骤：

S30：检测装置(11)检测焊接质量，所述PLC(3)根据所述焊接后的部件的焊缝质量，控制所述下料装置(12)将所述焊接后的部件放入合格区域或不合格区域。

Images