CN114390628A - 基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法、装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法、装置和设备，方法包括：多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息RD；每一个节点形成一个相对距离map信息，将map信息转发给相邻节点，多个map信息汇集后整合形成一个MAP总表；根据MAP总表、传输的初始节点和目的节点，制定最优路径RT，并完成数据传输；随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表。通过掌握相邻节点之间的相对距离，手动或自动的MAP数据更新，达到在盲环境下依靠初始节点与目的节点的最优路径实现路由的选择，完成数据的传输，能够有效地弥补基于地理位置的路由算法在地下等盲环境下的无法使用的缺点，在隧道等带状网中，也可实现对节点的定位作用。

Description

基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及无线通信领域，偏向应急通信方向，具体涉及一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法、装置和计算机设备。
背景技术
无线多跳网络技术是一种通过多跳接力，算法自组网的网络技术。它的易扩展性，自我修复性等特性使得如今得到广泛的运用。其使用的大多数路由选择协议都来自于Adhoc路由算法的延伸与改良，大致可分为三类：先验式路由协议、反应式路由协议与混合式路由协议。先验式典型的有DSDV、OLSR等协议；反应式有DSR、AODV等；混合式包括HWMP、ZRP协议等。本方法结合了先验式与反应式协议的思想，应当归属于混合式路由协议。
无线定位技术中常见的包括UWB、WiFi、RFID等。WiFi定位技术需要预先建立包含大量接收信号强度信息的数据库，且需要预先部署信号接入点的支持，无法应用于盲环境；RFID定位技术标签尺寸小，且无需主动通信，易受多径干扰等影响，很难在应急通信领域当中发挥很好的效果；UWB技术运用的是极短的信号脉冲，有着较强的抗干扰性，在非视距场景下有着较为优秀的定位能力。
目前最常用的定位手段主要还是依赖于全球卫星定位系统(GNSS)。但是实际的通信环境中，常伴有无法运用GNSS的环境，也就是盲环境，例如室内、森林、隧道等地域。如今正处“智慧工地”概念的时代，地下作业也面临着盲环境下的应急通信等问题需要得到改善与解决。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明所要解决的技术问题是：针对地下施工等盲环境，提供一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，实现仅依靠相对距离进行多跳组网的工作模式。该方法降低了传统路由选择的复杂度的同时，具有安装的简易性，抗毁性，适合于施工工地等应急通信的场合。
为解决上述问题，本发明通过下述技术方案来实现：
本发明提供的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，包括以下步骤：
S1，多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息RD；
S2：每一个节点形成一个相对距离map信息，并将map信息转发给相邻节点，多个map信息汇集后整合形成一个MAP总表；
S3：根据MAP总表、传输的初始节点和目的节点，制定最优路径RT，并完成数据传输；
S4：随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表。
进一步地，相邻节点的选择条件为：只有当测距信号与无线传输信号同时接收与被接收时，才可以作为该节点的相邻节点；两个节点的相对距离小于预设阈值。
进一步地，多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息具体包括：采用时隙分配策略，自由分成多个时隙，现节点为后节点分配不同的时隙，以使后续节点不会发生并发与并收时的冲突；后续节点会获知先前节点被分配的时隙，避免分配给后节点相同的时隙，以保证同一时间各节点的被分配的时隙不同。
进一步地，每一个节点形成一个相对距离map信息，并将map信息转发给相邻节点，多个map信息汇集后整合形成一个最终的MAP总表具体包括：具体包括：将一个节点作为初始节点，初始节点进行第一次相对距离测量，并转发给相邻节点，收到转发的相邻节点再进行相对距离测量，以此类推到目的节点，其中，每个节点将不再转发给先前节点；一个节点判断相邻节点均为前节点时，将被视为目的节点，目的节点将所得到的MAP数据以原测距路径进行转发，直至汇聚于初始节点。
进一步地，目的节点的数量为一个或多个，基于目的节点的数量为多个的情况下，多个MAP数据汇集后进行去重整合，形成一个最终的MAP总表，MAP总表包括所有相邻节点间的相对距离信息RD，再由初始节点将MAP总表以原路径转发给所有节点。
进一步地，随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表具体包括：当增加一个节点时，或节点移动时，设新增的节点或移动的节点为变化节点，启动变化节点测距，并将相对位置信息的map信息转发给相邻节点，相邻节点会在自己的map信息与MAP数据中进行添加或修改；随后相邻节点会再进行一次测距，判断map信息是否发生变化，若map信息发生改变则继续执行步骤S2，直至测距后发现map信息不再变化，并将整体的MAP数据转发给变化节点。
进一步地，随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表具体包括：当节点发生故障后，设该发生故障的节点为故障节点，若在传输过程中其他节点未能发现故障节点，会将与故障节点相关的一切相对距离信息RD清除，并以广播形式将转发给所有节点最新的MAP数据；当节点主动移除时，设该被主动移除的节点为移除节点，关机前向相邻节点发送报文，让相邻节点删除与移除节点相关节点，并以广播形式扩散至所有节点。
进一步地，当新测量的相对距离信息RD对比于原有的值，若差值小于等于阈值u，则视为map信息没有变化；当新测量的相对距离信息RD对比于原有的值，若差值大于阈值u，则视为map信息变化。
本发明的技术效果：
本发明提出了一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，当无线多跳网络工作于GPS等定位卫星信号无法覆盖的地下时，普通的基于地理位置的路由算法将会失效，在应急通信中也无法快速有效地获知各节点的具体位置。本方法利用无线定位技术获取相邻节点之间的距离信息，每一次共享相对距离信息会在每一个节点的数据列表中形成一个带有相对距离权重的map信息并最终形成网络MAP总表，根据最终的MAP总表制定当前最优的路由路径，随着节点的增减、移动，会及时的更新map信息与MAP数据。本发明通过掌握相邻节点之间的相对距离，以及手动或自动的MAP数据更新，从而达到在盲环境下依靠初始节点与目的节点的最优路径实现路由的选择，完成数据的传输，从而能够有效地弥补基于地理位置的路由算法在地下等盲环境下的无法使用的缺点，在隧道等带状网中，具有极低复杂度的同时，也可实现对节点的定位作用。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一个实施例中基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法的系统流程图；
图2为本发明一个实施例中测距步骤流程示意图；
图3为本发明一个实施例中相对位置权值示意图；
图4为本发明一个实施例中新增节点与移动节点流程示意图；
图5为本发明一个实施例中移除节点流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示为本发明提供的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法的系统流程图；如图1所示，本发明提供的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法包括以下步骤：
S1，多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息RD；
S2：每一个节点形成一个相对距离map信息，并将map信息转发给相邻节点，多个map信息汇集后整合形成一个MAP总表；
S3：根据MAP总表、传输的初始节点和目的节点，制定最优路径RT，并完成数据传输；
S4：随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表。
本发明提出了一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，当无线多跳网络工作于GPS等定位卫星信号无法覆盖的地下时，普通的基于地理位置的路由算法将会失效，在应急通信中也无法快速有效地获知各节点的具体位置。本方法利用无线定位技术获取相邻节点之间的距离信息，每一次共享相对距离信息会在每一个节点的数据列表中形成一个带有相对距离权重的map信息并最终形成网络MAP总表，根据最终的MAP总表制定当前最优的路由路径，随着节点的增减、移动，会及时的更新map信息与MAP数据。本发明通过掌握相邻节点之间的相对距离，以及手动或自动的MAP数据更新，从而达到在盲环境下依靠初始节点与目的节点的最优路径实现路由的选择，完成数据的传输，从而能够有效地弥补基于地理位置的路由算法在地下等盲环境下的无法使用的缺点，在隧道等带状网中，具有极低复杂度的同时，也可实现对节点的定位作用。
可选地的，上述步骤S1中，相对距离的获取方法是可以通过无线定位技术实现。以TOF测距方法为例，描述具体实现原理：
多跳设备A向B发送Poll数据包，发送时间为T1，B收到Poll数据包时间为T2，经过延时Delay后，B在T3时刻发送Response给A，A接收到Response数据包的时间为T4。因此A与B的相对距离公式为
DistanceA，B＝((T4-T1-Delay)/2)*c，c为光速
在本发明的一个实施例中，进一步地，相邻节点的选择条件为：只有当测距信号与无线传输信号同时接收与被接收时，才可以作为该节点的相邻节点，也即，若只有测距信号而没有无线信号，或只有无线信号而没有测距信号，都不将视为相邻节点。两个节点的相对距离小于预设阈值，也即，相对距离在大于预设阈值时，两节点将不再视为相邻节点。组网中也将极力避免有墙体阻隔的情况，尽量在可视距的环境下传播。
在本发明的一个实施例中，进一步地，多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息具体包括：采用时隙分配策略，自由分成多个时隙，现节点为后节点分配不同的时隙，以使后续节点不会发生并发与并收时的冲突；后续节点会获知先前节点被分配的时隙，避免分配给后节点相同的时隙，以保证同一时间各节点的被分配的时隙不同。
在实际应用中，无线测距中，会出现设备并发并收的情况，会导致同一时间段收到多个Poll包或Response包的情况，导致测量失败，因此采用了时隙分配策略，其主要原理在于：时隙可以自由分成多个时隙，现节点为后节点分配不同的时隙，以使后续节点不会发生并发与并收时的冲突。后续节点会获知先前节点被分配的时隙，尽量避免分配给后节点相同的时隙，以保证同一时间各节点的被分配的时隙不同。
在本发明的一个实施例中，进一步地，每一个节点形成一个相对距离map信息，并将map信息转发给相邻节点，多个map信息汇集后整合形成一个最终的MAP总表具体包括：具体包括：将一个节点作为初始节点，初始节点进行第一次相对距离测量，并转发给相邻节点，收到转发的相邻节点再进行相对距离测量，以此类推到目的节点，其中，每个节点将不再转发给先前节点；一个节点判断相邻节点均为前节点时，将被视为目的节点，目的节点将所得到的MAP数据以原测距路径进行转发，直至汇聚于初始节点。
具体地，在上述步骤S2中，相对距离的转发规则中有三个角色，初始节点，相邻节点与目的节点：将一个节点作为初始节点，首先由该节点进行第一次相对距离测量，并将所有与该节点相关的所有相对距离信息转发给所有相邻节点。受到转发的相邻节点再开始测量，以此类推到最后一个节点。每个节点将不再转发给以前的所有节点。若一个节点判断范围内的相邻节点都是以前的节点时，将判定为目的节点，任务是将所得到的所有相对位置信息整合成MAP数据以原路径转发给前节点。
在本发明的一个实施例中，进一步地，目的节点的数量为一个或多个，基于目的节点的数量为多个的情况下，多个MAP数据汇集后进行去重整合，形成一个最终的MAP总表，MAP总表包括所有相邻节点间的相对距离信息RD，再由初始节点将MAP总表以原路径转发给所有节点。具体来说，目的节点可能不止一个，多个MAP数据汇集至初始节点后进行去重整合，形成一个最终的MAP总表，该表包含了所有相邻节点间的相对距离信息RD，最终再以原路径将最终的MAP总表转发至每一个节点。
在本发明的一个实施例中，进一步地，上述步骤S3中，最优路径的选择是将相对距离作为权值或参量带入已有的算法。以Dijkstra算法为例，讲述具体的规则：当一个节点作为初始节点要传输信息时，由该节点基于Dijkstra算法获取最短路径RT，由此建立连接并完成传输，并将该RT保存至数据库中为以后建立连接时调用。若RT路径上的节点位置有所改变，则会删除与之相关的路径信息并重新计算。
在本发明的一个实施例中，进一步地，随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表具体包括：当增加一个节点时，或节点移动时，设新增的节点或移动的节点为变化节点，启动变化节点测距，并将相对位置信息的map信息转发给相邻节点，相邻节点会在自己的map信息与MAP数据中进行添加或修改；随后相邻节点会再进行一次测距，判断map信息是否发生变化，若map信息发生改变则继续执行步骤S2，直至测距后发现map信息不再变化，并将整体的MAP数据转发给变化节点。
进一步地，随着节点的增加、减少和移动，更新map信息和MAP总表具体包括：当节点发生故障后，设该发生故障的节点为故障节点，若在传输过程中其他节点未能发现故障节点，会将与故障节点相关的一切相对距离信息RD清除，并以广播形式将转发给所有节点最新的MAP数据；当节点主动移除时，设该被主动移除的节点为移除节点，关机前向相邻节点发送报文，让相邻节点删除与移除节点相关节点，并以广播形式扩散至所有节点。
进一步地，当新测量的相对距离信息RD对比于原有的值，若差值小于等于阈值u，则视为map信息没有变化；当新测量的相对距离信息RD对比于原有的值，若差值大于阈值u，则视为map信息变化。
在一个具体实施例中，具体来说，上述的步骤S4中，新增节点后的应对方法，步骤如下：
S4.1.1：对于新增节点，将视为人为新增节点，会开启该节点的测距功能；
S4.1.2：该新增节点将获取的相对位置信息转发给所有相邻节点；
S4.1.3：相邻节点进行比对后，将新增的相对距离信息RD添加进map信息与MAP数据中；
S4.1.4：根据上述步骤S2所述，收到测距消息的相邻节点会继续进行测距与转发，为了避免无用的测距，设定了阈值u。若相邻节点再次测距后，对比原数据的差值的绝对值小于等于阈值u，则视为map信息无变化，将不再进行测量值的转发；若对比原数值的差值的绝对值大于阈值u，则视为map信息有变化，根据步骤S2的规则继续转发测量值，直至map信息无变化；
S4.1.5：新增节点更新完毕。
在另一个具体实施例中，具体来说，上述的步骤S4中，节点移动后的应对方法，步骤如下：
S4.2.1：对于节点的移动，将视为人为的移动行为，若发现断联或网络信号较差，可自动开启重新测距，此时该节点将视为初始节点；
S4.2.2：该移动后节点将获取的相对位置信息；
S4.2.3：该信息会与原信息比较，若差值的绝对值大于阈值u时，向有变化的相邻节点发送更新后的相对距离信息RD；
S4.2.4：相邻节点进行比对后，将变化的相对距离信息RD添加进map信息与MAP数据中；
S4.2.5：根据上述步骤S2所述，收到测距消息的相邻节点会继续进行测距与转发，为了避免无用的测距，设定了阈值u。若相邻节点再次测距后，对比原数据的差值的绝对值小于等于阈值u，则视为map信息无变化，将不再进行测量值的转发；若对比原数值的差值的绝对值大于阈值u，则视为map信息有变化，根据上述步骤S2的规则继续转发测量值，直至map信息无变化；
S4.2.6：移动节点更新完毕。
在又一个具体实施例中，具体来说，上述的步骤S4中，节点被移除后的应对方法，步骤如下：
S4.3.1：节点的移除分为主动移除与被动移除；
S4.3.2：当节点被动移除时，将视为该节点发生了故障，如死机、断电、移动脱离可接收范围等，若在链路建立过程中其他节点未能发现该被移除节点，会将与该节点相关的一切相对距离信息RD清除，并以广播形式将转发给所有节点最新的MAP数据。
S4.3.3：当节点主动移除时，将视为并非以故障形式自动或手动关机的情况，关机前将向相邻节点发送“我要关机了”的状态信息，让相邻节点删除MAP数据内相关信息，并以广播形式转发给所有节点最新的MAP总表。
在一个具体实施例中，本发明的上述步骤S1与步骤S2可以采用无线定位技术原理获取节点之间的相对距离，如图2所示，以UWB技术中的TOF测距方法为例进行具体分析：
S1.1：节点1作为初始节点开始进行测距，在规定范围内有节点2与节点3，为节点1的相邻节点；
S1.2：节点1测得节点2和节点3的相对位置RD12与RD13后，保存自身的map信息中；
S1.3：节点2与3收到节点1的map信息后，用不同的时隙同时开始测距；
S1.4：节点2与3不会再向节点1进行测距，其余与S1、S2、S3相同；
S1.5：节点7、8、9在确认没有能够继续转发的相邻节点后，将作为目的节点按原先路径传输自身的MAP数据；
S1.6：节点1作为初始节点汇总所有目的节点的MAP数据，经过去重后形成最完整的MAP数据库，也即MAP总表，并以广播的传输方式发送至所有节点；
S1.7：所有节点MAP数据更新完成并进入步骤S3。
本发明的步骤S3采用以相对距离作为权值或参量的算法，从而得出初始节点到目的节点的最优路径。如图3所示，以Dijkstra算法为例进行具体分析：
S3.1：MAP数据库可以具象化成如图3所示，两节点间的相对距离可当成节点间的权重；
S3.2：收到传输命令后，初始节点根据MAP数据库计算最小路径，以图3举例，现有业务信息要从节点1发送至节点9，根据最小路径原则可得出1→2→5→6→9的传输路径；若出现具有相同权重的最小路径，如1→3→4→6→9，则只要随机选择其一即可。
S3.3：该路径会收入到自身的RT数据库保存，以节省今后的传输时延；如途中节点发生增减变化，则会将该路径删去。
本发明的步骤S4是该路由选择算法遇到节点发生改变时的应对策略，主要分为节点有变化和节点无变化状态，节点有变化状态又细分为节点增加、节点移动、节点移除三种情况。如图4与图5所示进行具体分析：
如图4所示，当该节点有增加或移动时，其处理步骤为：
S4.1.1：开启该节点测距；
S4.1.2：该新增节点获取的相对位置信息转发给所有相邻节点；
S4.1.3：若相邻节点再次测距后，对比原数据的差值的绝对值小于等于阈值u，则视为map信息无变化，将不再进行测量值的转发；
S4.1.4：若对比原数值的差值的绝对值大于阈值u，则视为map信息有变化，根据步骤S2的规则继续转发测量值，直至map信息无变化。
如图5所示，当该节点判断为主动移除时，其处理步骤为：
S4.2.1：视为并非以故障形式自动或手动关机；
S4.2.2：关机前将向相邻节点发送“我要关机了”的状态信息；
S4.2.3：相邻节点删除相关的节点信息；
S4.2.4：以广播形式将转发给所有节点最新的MAP总表。
如图5所示，当该节点判断为被动移除时，其处理步骤为：
S4.3.1：视为该节点发生了故障，如死机、断电、移动脱离可接收范围等；
S4.3.2：链路建立过程中其他节点未能发现该被移除节点，会将与该节点相关的一切相对距离信息RD清除；
S4.3.3：以广播形式将转发给所有节点最新的MAP总表。
以上所述的仅为本发明具体实施方式，并不用于限制本发明，仅是对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了更进一步详细说明，
凡在本发明的精神和原则之内，倘若所做任何的修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息RD；
S2：每一个所述节点形成一个相对距离map信息，并将所述map信息转发给相邻节点，多个所述map信息汇集后整合形成一个MAP总表；
S3：根据所述MAP总表、传输的初始节点和传输的目的节点，制定最优路径RT，并完成数据传输；
S4：随着所述节点的增加、减少和移动，更新所述map信息和所述MAP总表。
2.根据权利要求1所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，所述相邻节点的选择条件为：
当测距信号与无线传输信号同时接收与被接收时，两节点被定义为彼此的相邻节点；
两个相邻节点的相对距离小于预设阈值。
3.根据权利要求1所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，所述多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息RD的步骤，具体包括：
采用时隙分配策略，自由分成多个时隙，现节点为后节点分配不同的时隙，以使后续节点不会发生并发与并收时的冲突；
所述后续节点会获知先前节点被分配的时隙，避免分配给后节点相同的时隙，以保证同一时间各节点的被分配的时隙不同。
4.根据权利要求1所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，所述每一个所述节点形成一个相对距离map信息，并将所述map信息转发给相邻节点，多个所述map信息汇集后整合形成一个最终的MAP总表的步骤，具体包括：
将一个所述节点作为所述初始节点，所述初始节点进行第一次相对距离测量，并转发给所述初始节点的相邻节点，收到转发的相邻节点再进行相对距离测量，以此类推到所述目的节点，其中，每个节点将不再转发给先前节点；
一个节点判断相邻节点均为前节点时，将被视为所述目的节点，所述目的节点将所得到的MAP总表数据以原测距路径进行转发，直至汇聚于所述初始节点。
5.根据权利要求4所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，
所述目的节点的数量为一个或多个，基于所述目的节点的数量为多个的情况下，多个所述MAP数据汇集后进行去重整合，形成一个最终的所述MAP总表，所述MAP总表包括所有相邻节点间的相对距离信息RD，再由所述初始节点将所述MAP总表以原路径转发给所有节点。
6.根据权利要求1所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，所述随着所述节点的增加、减少和移动，更新所述map信息和所述MAP总表的步骤，具体包括：
当增加一个节点或移动一个节点时，设新增的节点或移动的节点为变化节点，启动变化节点测距，并将相对位置信息的所述map信息转发给相邻节点，相邻节点会在自己的所述map信息与所述MAP数据中进行添加或修改；
随后相邻节点会再进行一次测距，判断所述map信息是否发生变化，若所述map信息发生改变则继续执行步骤S2，直至测距后发现所述map信息不再变化，并将整体的所述MAP数据转发给所述变化节点。
7.根据权利要求1所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，所述随着所述节点的增加、减少和移动，更新所述map信息和所述MAP总表具体包括：
当节点发生故障后，设该发生故障的节点为故障节点，若在传输过程中其他节点未能发现所述故障节点，会将与所述故障节点相关的一切相对距离信息RD清除，并以广播形式将转发给所有节点最新的MAP总表数据；
当节点主动移除时，设定该被主动移除的节点为移除节点，关机前向移除节点的相邻节点发送报文，让所述相邻节点删除与所述移除节点的相关节点，并以广播形式扩散至所有节点。
8.根据权利要求6所述的基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法，其特征在于，所述判断map值是否发生变化的步骤，具体包括：
当新测量的相对距离信息RD对比于原有的值，若差值小于等于阈值u，则视为所述map信息没有变化；
当新测量的相对距离信息RD对比于原有的值，若差值大于阈值u，则视为所述map信息变化。
9.一种基于多跳网络结构的相对距离路由选择装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于在多跳网络中的每一个节点获取相邻节点的相对距离信息RD；
处理单元，用于在每一个所述节点形成一个相对距离map信息，并将所述map信息转发给相邻节点，多个所述map信息汇集后整合形成一个MAP总表；
传输单元，用于根据所述MAP总表、传输的初始节点和传输的目的节点，制定最优路径RT，并完成数据传输；
迭代单元，用于随着所述节点的增加、减少和移动，更新所述map信息和所述MAP总表。
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述基于多跳网络结构的相对距离路由选择方法的步骤。
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