CN114384936A - 无人机参数的调试方法、装置及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机参数的调试方法、装置及服务器，包括：基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数；根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数；基于所述实际行程参数对所述待调试无人机进行调试。本发明可以显著提高参数调试效率。

Description

无人机参数的调试方法、装置及服务器

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机参数的调试方法、装置及服务器。

背景技术

无人机执行任务前，需要进行自动更换电池/吊舱、起飞平台上升或下降等动作，而且由于实际应用中无人机和机库都存在加工无差，因此每台无人机与机库之间都有配套的机械结构行程参数，例如，当m架无人机适配n个机库时，则需要调试m*n套行程参数，导致参数调试效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机参数的调试方法、装置及服务器，可以显著提高参数调试效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机参数的调试方法，所述方法应用于服务器，所述服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，待调试无人机部署于所述基准机库，所述基准无人机部署于待调试机库，所述方法包括：基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数；根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数；基于所述实际行程参数对所述待调试无人机进行调试。

在一种实施方式中，所述基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数的步骤，包括：测量所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一测试参数，计算所述第一测试参数与所述基准行程参数的差值，得到所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数；以及，测量所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二测试参数，计算所述第二测试参数相对于所述基准行程参数的差值，得到所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数。

在一种实施方式中，所述根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数的步骤，包括：计算所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数的和值，得到所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数。

在一种实施方式中，所述方法还包括：当监听到所述基准无人机部署于所述基准机库时，采集并保存所述基准无人机相对于所述基准机库的基准行程参数。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人机参数的调试装置，所述装置应用于服务器，所述服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，待调试无人机部署于所述基准机库，所述基准无人机部署于待调试机库，所述装置包括：公差参数计算模块，用于基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数；实际参数计算模块，用于根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数；调试模块，用于基于所述实际行程参数对所述待调试无人机进行调试。

在一种实施方式中，所述公差参数计算模块还用于：测量所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一测试参数，计算所述第一测试参数与所述基准行程参数的差值，得到所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数；以及，测量所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二测试参数，计算所述第二测试参数相对于所述基准行程参数的差值，得到所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数。

在一种实施方式中，所实际参数计算模块，还用于：计算所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数的和值，得到所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数。

在一种实施方式中，所述装置包括基准行程参数采集模块，用于：当监听到所述基准无人机部署于所述基准机库时，采集并保存所述基准无人机相对于所述基准机库的基准行程参数。

第三方面，本发明实施例还提供一种服务器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。

本发明实施例提供的无人机参数的调试方法、装置及服务器，应用于服务器，服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，待调试无人机部署于基准机库，基准无人机部署于待调试机库，首先基于基准行程参数，分别计算待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数，和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数，然后根据第一公差参数、第二公差参数和基准行程参数，计算待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数，即可基于实际行程参数对待调试无人机进行调试。上述方法通过预先配置的基准性行程参数，以及待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数，即可确定出一套待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数，当存在m架无人机适配n个机库时，只需要调试m+n套行程参数即可，显著降低了调试行程参数所需的数据量，从而有效提高调试行程参数的效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机参数的调试方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人机参数的调试方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种无人机参数的调试装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着网格化对飞的机库和飞机的迅速增长，调参工作和存储空间也是成倍增长的，无疑给生产和研发增加了巨大的工作量，当m架无人机适配n个机库时，则需要调试m*n套行程参数，导致参数调试效率较低。另外，假设无人机已经部署于某机库，若再次部署机库，需要将无人机带到新部署机库上重新调参，会给运维带来巨大麻烦和工作量。基于此，本发明实施提供了一种无人机参数的调试方法、装置及服务器，可以显著提高参数调试效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种无人机参数的调试方法进行详细介绍，应用于服务器，服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，其中，基准行程参数可以通过将基准无人机部署至基准机库测量得到，在对待调试无人机和待调试机库的行程参数进行调试时，可以分别将待调试无人机部署于基准机库，以及将基准无人机部署于待调试机库，参见图1所示的一种无人机参数的调试方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S106：

步骤S102，基于基准行程参数，计算待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数，和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数。在一种实施方式中，当待调试无人机部署于基准机库，可以测量得到待调试无人机相对于基准机库的第一测试参数(也即，行程参数)，然后根据基准行程参数和第一测试参数可以计算得到第一公差参数；同理，当基准无人机部署于待调试机库时，可以根据基准行程参数和基准无人机相对于待调试机库的第二测试参数(也即，行程参数)计算得到第二公差参数。

步骤S104，根据第一公差参数、第二公差参数和基准行程参数，计算待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数。在一种实施方式中，可以计算第一公差参数、第二公差参数和基准行程参数的和值得到实际行程参数。

步骤S106，基于实际行程参数对待调试无人机进行调试。

本发明实施例提供的上述无人机参数的调试方法，通过预先配置的基准性行程参数，以及待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数，即可确定出一套待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数，当存在m架无人机适配n个机库时，只需要调试m+n套行程参数即可，显著降低了调试行程参数所需的数据量，从而有效提高调试行程参数的效率。

在实际应用中，需要预先确定基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，具体的，可以预先准备一套无人机和机库，分别作为基准无人机和基准机库，用于校准公差，可以在监听到基准无人机部署于基准机库时，采集并保存基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，其中，基准行程参数可以包括左右侧参数、前后侧参数和抓升参数。示例性的，参见如下表1所示的一种基准行程参数，左右侧参数可以为500，左右侧参数可以为600，抓升参数可以为30。

表1

基准无人机+基准机库	行程参数
		左右	500
前后	600
		抓升	30

在前述基准行程参数的基础上，本发明实施例提供了一种基于基准行程参数，计算待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数，和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数的实施方式，参见如下(1)至(2)：

(1)测量待调试无人机相对于基准机库的第一测试参数，计算第一测试参数与基准行程参数的差值，得到待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数。示例性的，参见如下表2，以左右侧参数为例，待调试无人机相对于基准机库的左右侧参数为502，前述表1记载基准行程参数中左右侧参数为500，因此可以得到待调试无人机相对于基准机库的左右侧公差参数为2；同理，可以计算得到待调试无人机相对于基准机库的前后侧公差参数为-1、待调试无人机相对于基准机库的抓升公差参数为1。

表2

待调试无人机+基准机库	第一测试参数	第一公差参数
			左右	502	502-500＝+2
前后	599	599-600＝-1
			抓升	31	31-30＝+1

(2)测量基准无人机相对于待调试机库的第二测试参数，计算第二测试参数相对于基准行程参数的差值，得到基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数。示例性的，参见如下表3，继续以左右侧参数为例，基础无人机相对于待调试机库的左右侧参数为501，前述表1记载基准行程参数中左右侧参数为500，因此可以得到基础无人机相对于待调试机库的左右侧公差参数为1；同理，可以计算得到基础无人机相对于待调试机库的前后侧公差参数为1、基础无人机相对于待调试机库的抓升公差参数为-1。

表3

进一步的，本发明实施例还提供了一种前述步骤S104的实施方式，可以计算第一公差参数、第二公差参数和基准行程参数的和值，得到待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数。示例性的，参见如下表4，继续以左右侧参数为例，基础行程参数为500、第一公差参数为2、第二公差参数为1，因此基础实际行程参数伪503。

为便于对前述实施例提供的无人机参数的调试方法进行理解，本发明实施例还提供了一种无人机参数的调试方法的应用实例，参见图2所示的另一种无人机参数的调试方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S202至步骤S208：

步骤S202，记录“基准无人机+基准机库”的基准行程参数。在一种实施方式中，需要预先准备一套基准无人机和基准机库，用于校准公差。

步骤S204，将发货无人机(也即，前述待调试无人机)部署至基准机库上，测量相关参数(也即，前述第一测量参数)，并计算得到第一公差参数。

步骤S206，将基准无人机部署至发货机库(也即，前世待调试无人机)上，测量相关参数(也即，前述第二测量参数)，并计算得到第二公差参数。

步骤S208，将第一公差参数、第二公差参数和基准行星参数相加得到实际行程参数。在实际应用中，可以按照步骤S202至步骤S208计算其他无人机和机库的实际行程参数。

本发明实施例提供的无人机参数的调试方法可以快速获取无人机对应的某一机库的行程参数，实现任意无人机对任务机库的网格化对飞，如果有m架无人机适配n台机库，则仅需调试m+n遍参数，极大地节省了大量的人力、物力及时间成本。本发明实施例提供的无人机参数的调试方法至少具备以下特点：

(1)在无人机结构加工尺寸不一致的前提下，可实现任意无人机对任意自动机场的参数适配，实现自动更换电池和自动更换吊舱；

(2)生产调参过程中，随着自动机场和无人机生产架次的增长，指通过此方法，调参的工作量和难度会呈指数级的降低，生产和调试通过数量的设备，工时降低(m*n)/(m+n)倍，相当于降低了成本。

对于前述实施例提供的无人机参数的调试方法，本发明实施例还提供了一种无人机参数的调试装置，该装置应用于服务器，服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，待调试无人机部署于基准机库，基准无人机部署于待调试机库，参见图3所示的一种无人机参数的调试装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

公差参数计算模块302，用于基于基准行程参数，计算待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数，和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数；

实际参数计算模块304，用于根据第一公差参数、第二公差参数和基准行程参数，计算待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数；

调试模块306，用于基于实际行程参数对待调试无人机进行调试。

本发明实施例提供的上述无人机参数的调试装置，通过预先配置的基准性行程参数，以及待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数和基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数，即可确定出一套待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数，当存在m架无人机适配n个机库时，只需要调试m+n套行程参数即可，显著降低了调试行程参数所需的数据量，从而有效提高调试行程参数的效率。

在一种实施方式中，公差参数计算模块302还用于：测量待调试无人机相对于基准机库的第一测试参数，计算第一测试参数与基准行程参数的差值，得到待调试无人机相对于基准机库的第一公差参数；以及，测量基准无人机相对于待调试机库的第二测试参数，计算第二测试参数相对于基准行程参数的差值，得到基准无人机相对于待调试机库的第二公差参数。

在一种实施方式中，所实际参数计算模块304，还用于：计算第一公差参数、第二公差参数和基准行程参数的和值，得到待调试无人机相对于待调试机库的实际行程参数。

在一种实施方式中，装置包括基准行程参数采集模块，用于：当监听到基准无人机部署于基准机库时，采集并保存基准无人机相对于基准机库的基准行程参数。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种服务器，具体的，该服务器包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图4为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器100包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机参数的调试方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，待调试无人机部署于所述基准机库，所述基准无人机部署于待调试机库，所述方法包括：

基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数；

根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数；

基于所述实际行程参数对所述待调试无人机进行调试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数的步骤，包括：

测量所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一测试参数，计算所述第一测试参数与所述基准行程参数的差值，得到所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数；

以及，测量所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二测试参数，计算所述第二测试参数相对于所述基准行程参数的差值，得到所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数的步骤，包括：

计算所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数的和值，得到所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监听到所述基准无人机部署于所述基准机库时，采集并保存所述基准无人机相对于所述基准机库的基准行程参数。

5.一种无人机参数的调试装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述服务器存储有预先配置的基准无人机相对于基准机库的基准行程参数，待调试无人机部署于所述基准机库，所述基准无人机部署于待调试机库，所述装置包括：

公差参数计算模块，用于基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数；

实际参数计算模块，用于根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数；

调试模块，用于基于所述实际行程参数对所述待调试无人机进行调试。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述公差参数计算模块还用于：

测量所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一测试参数，计算所述第一测试参数与所述基准行程参数的差值，得到所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数；

以及，测量所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二测试参数，计算所述第二测试参数相对于所述基准行程参数的差值，得到所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所实际参数计算模块，还用于：

计算所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数的和值，得到所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置包括基准行程参数采集模块，用于：

当监听到所述基准无人机部署于所述基准机库时，采集并保存所述基准无人机相对于所述基准机库的基准行程参数。

9.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至4任一项所述的方法。

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