CN114384933A - 架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。

Description

架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质。

背景技术

在电力系统的架空输电线路中，绝缘子是重要的绝缘元件。由于其一直工作在大气环境中，其表面容易形成一层污秽层，造成污闪短路等现象，进而引起大范围的停电事故，给人们的日常生活造成诸多不便，大面积停电对于经济发展也会造成较大损失。为了保障电力设备的正常安全运行、减少经济损失，需要定期清洗绝缘子的表面。目前的电力系统中常用的几种清洗绝缘子的方法有:停电人工清洗、载人直升机清洗、车载水箱清洗等。但这些方法成本较高、安全性低、应对突发事件能力较差，难以大规模推广。

近几年来，随着计算机、微电子、芯片、传感器等软硬件技术的不断进步，无人机开始越来越多地在各个应用场景中扮演着重要的角色。旋翼无人机具有许多优点:结构简单、可操作性强，机动性灵活、安全性较高等，将无人机应用于架空线路的绝缘子带电水冲洗，不必要求停电作业，从而减少对生活生产造成的影响，另外，无人机作业成本低、较高的灵活度可以适应各种突发事件。但是，而使用无人机进行带电水冲洗作业时，无人机处于高空中，受风力影响较大，导致无人机会在瞬时风的作用下出现悬停漂移，无人机在喷水启停时也会由于后作用力而出现悬停不稳定，加之线路和绝缘子类障碍物不容易被探测，这些都给无人机带电水冲洗的安全作业带来较大挑战，因此如何使无人机在带电水冲洗时的安全控制显得尤为重要。

发明内容

本发明实施例提供一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，能够实现无人机对绝缘子进行带电水冲洗的安全距离控制。

第一方面，本发明实施例提供一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统，所述系统包括无人机、摄像头、避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；其中，

所述遥控器，用于在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近；

所述摄像机，用于对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；

所述避障雷达，用于探测环境中的障碍物信息；

所述无人机，还用于根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

第二方面，本发明实施例提供一种架空线路无人机带电水冲洗控制方法，应用于架空线路无人机带电水冲洗控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；所述方法包括：

所述遥控器在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近；

所述摄像机对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；

所述避障雷达探测环境中的障碍物信息；

所述无人机根据所述定位信息以及所述障碍物信息控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述第二方面所提供的方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第二方面所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，在本发明实施例中，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统的系统示意图；

图2是本发明实施例提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统的场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种架空线路无人机带电水冲洗控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面对本发明实施例进行详细介绍。

请参阅图1和图2，图1为本申请实施例中提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统的系统示意图，图2为本申请实施例中提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统的场景示意图，其中，架空线路无人机带电水冲洗控制系统1000包括无人机10、摄像头20、避障雷达30和遥控器40，所述无人机挂载有水冲洗系统50；所述摄像头20和所述避障雷达30设置于所述无人机10上；其中，

所述遥控器40，用于在地面控制所述无人机40飞到绝缘子60附近；

所述摄像机20，用于对所述绝缘子60进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；

所述避障雷达30，用于探测环境中的障碍物信息；

所述无人机10，还用于根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

其中，所述无人机10，可用于挂载带电水冲洗系统，飞到作业绝缘子附近，作为带电水冲洗的机载平台。

可选地，所述避障雷达30包括机体避障雷达31和绝缘喷杆避障雷达32；其中，

所述机体避障雷达31，用于探测所述无人机的机体周围多个方向的障碍物信息；

所述绝缘喷杆避障雷达32，用于探测所述绝缘喷杆周边的障碍物信息。其中，如图2所示，所述机体避障雷达31可具体用于探测机体周围6个方向(上下左右前后)的障碍物信息。所述绝缘喷杆避障雷达可具体用于探测绝缘喷杆顶部、中部的周边障碍物信息。

可选地，所述摄像机20具体用于识别所述绝缘子60，对所述绝缘子进行动态捕捉。

可选地，所述无人机10上的水冲洗系统包括绝缘喷杆；

所述摄像机20，还用于录制所述绝缘喷杆方向的视频，将所述视频传输至所述无人机。

其中，所述摄像机20，在常规模式下可录制无人机绝缘喷杆方向的视频，并传到无人机10的控制系统；在辅助定位模式下，可用于捕获绝缘子、导线等线性目标。

可选地，还用于根据所述摄像机20获取的定位信息和所述障碍物信息进行同步定位与制图。

可选地，在所述根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗方面，所述无人机具体用于：

在所述无人机在沿所述绝缘子走向的方向移动作业时，实时计算最小安全距离，根据所述最小安全距离确定所述目标距离范围，所述目标距离范围为不超出所述最小安全距离的范围；

根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

可选地，在所述实时计算最小安全距离方面，所述无人机10具体用于：

实时获取无人机10所处高度的最高瞬时风速；

根据所述最高瞬时风速确定安全冗余距离；

根据所述定位信息和所述障碍物信息确定避障距离；

根据所述安全冗余距离和所述避障距离确定所述最小安全距离。

可选地，所述遥控器，还用于在地面控制所述无人机的姿态及操作模式；控制所述水冲洗系统的喷水装置的启动和/或关停。

可以看出，在本发明实施例中，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。

图3是本发明实施例提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制方法的流程示意图，该架空线路无人机带电水冲洗控制应用于架空线路无人机带电水冲洗控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；架空线路无人机带电水冲洗控制方法包括：

101、所述遥控器在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近；

102、所述摄像机对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；

103、所述避障雷达探测环境中的障碍物信息；

104、所述无人机根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

其中，可将无人机与遥控器连接，工作人员可通过遥控器在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近，具体地，可将无人机操控模式切换为手动模式，控制无人机飞到要冲洗的绝缘子附近悬停。工作人员还可操控遥控器开启无人机的感知功能；控制摄像机对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；控制避障雷达探测环境中的障碍物信息；进而，无人机根据定位信息和障碍物信息控制无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使无人机在目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗。

可以看出，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。

可选地，所述摄像机具体用于识别所述绝缘子，对所述绝缘子进行动态捕捉。

可选地，所述无人机上的水冲洗系统包括绝缘喷杆；

所述摄像机，还用于录制所述绝缘喷杆方向的视频，将所述视频传输至所述无人机。

其中，所述摄像机20，在常规模式下可录制无人机绝缘喷杆方向的视频，并传到无人机1的控制系统；在辅助定位模式下，可用于捕获绝缘子、导线等线性目标。

可选地，所述避障雷达30包括机体避障雷达31和绝缘喷杆避障雷达32；其中，所述机体避障雷达31探测所述无人机的机体周围多个方向的障碍物信息；所述绝缘喷杆避障雷达32探测所述绝缘喷杆周边的障碍物信息。

其中，如图2所示，所述机体避障雷达31可具体用于探测机体周围6个方向(上下左右前后)的障碍物信息。所述绝缘喷杆避障雷达可具体用于探测绝缘喷杆顶部、中部的周边障碍物信息。

具体地，摄像机识别绝缘子并进行动态捕捉绝缘子目标，同时结合机体避障雷达以及绝缘喷杆避障雷达实现无人机对周边绝缘子及线路的同步定位与制图(SLAM)，从而实现无人机对周边环境精准感知，根据无人机所处高度的最高瞬时风速计算安全冗余距离L，并自动将无人机(机体和绝缘喷杆)与绝缘子的距离控制在目标距离范围内，以使无人机在目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，从而可提高无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率。

可选地，还用于根据所述摄像机获取的定位信息和所述障碍物信息进行同步定位与制图。

可选地，在所述根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗方面，所述无人机具体用于：

在所述无人机在沿所述绝缘子走向的方向移动作业时，实时计算最小安全距离，根据所述最小安全距离确定所述目标距离范围，所述目标距离范围为不超出所述最小安全距离的范围；

根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

可选地，在所述实时计算最小安全距离方面，所述无人机具体用于：

实时获取无人机所处高度的最高瞬时风速；

根据所述最高瞬时风速确定安全冗余距离；

根据所述定位信息和所述障碍物信息确定避障距离；

根据所述安全冗余距离和所述避障距离确定所述最小安全距离。

具体实施中，可根据无人机所处高度的最高瞬时风速计算安全冗余距离L，将无人机(机体和绝缘喷杆)与绝缘子的最小距离保持到最小安全距离(避障距离K+冗余距离L)，以使无人机在目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，从而可提高无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率。可选地，所述遥控器，还用于在地面控制所述无人机的姿态及操作模式；控制所述水冲洗系统的喷水装置的启动和/或关停。

具体实施中，工作人员可操控遥控器切换无人机的操作模式，调整无人机在绝缘子附近的姿态，以及控制水冲洗系统的喷水装置的启动和/或关停。

可以看出，本发明通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。

如下图4所示，图4是本发明实施例提供的一种架空线路无人机带电水冲洗控制方法的流程示意图，该架空线路无人机带电水冲洗控制应用于架空线路无人机带电水冲洗控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、机体避障雷达、绝缘喷杆避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；架空线路无人机带电水冲洗控制方法包括：

步骤201、将无人机与遥控器连接，检查飞机状态，完成喷水无人机水箱加水加油等准备工作，执行步骤202。

步骤202、将无人机操控模式切换为手动模式，飞机飞到要冲洗的绝缘子附近悬停，执行步骤203。

步骤203、操控遥控器开启无人机的感知功能，此时机载摄像机2开始识别绝缘子并进行动态捕捉绝缘子目标，同时结合机体避障雷达以及绝缘喷杆避障雷达实现无人机对周边绝缘子及线路的同步定位与制图(SLAM)，从而实现无人机对周边环境精准感知，飞控系统根据无人机所处高度的最高瞬时风速计算安全冗余距离L，并自动将无人机(机体和绝缘喷杆)与绝缘子的最小距离保持到最小安全距离(避障距离K+冗余距离L)之外，执行步骤204。

步骤204、遥控器播放语音提示，告知无人机已到达安全作业起点位置，执行步骤205。

步骤205、操控遥控器控制无人机靠近绝缘子直到不能触发避障，无人机无法靠近，此时调整无人机姿态启动喷水开关开始喷水作业，执行步骤206。

步骤206、无人机在沿绝缘子走向方向移动作业时，避障系统会自动计算最小安全距离(避障距离K+冗余距离L)，无论飞手如何操作均可使无人机与绝缘子之间始终不低于最小安全距离，冲洗完毕后执行步骤207。

步骤207、操控遥控器，控制无人机返回地面。

本发明通过一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统，实现了对无人机与绝缘子、线路的环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上。提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再详述。

本发明实施例可以根据所述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：内部闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；其中，

所述遥控器，用于在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近；

所述摄像机，用于对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；

所述避障雷达，用于探测环境中的障碍物信息；

所述无人机，还用于根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

2.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述摄像机具体用于识别所述绝缘子，对所述绝缘子进行动态捕捉。

3.根据权利要求2所述系统，其特征在于，所述无人机上的水冲洗系统包括绝缘喷杆；

所述摄像机，还用于录制所述绝缘喷杆方向的视频，将所述视频传输至所述无人机。

4.根据权利要求3所述系统，其特征在于，所述避障雷达包括机体避障雷达和绝缘喷杆避障雷达；其中，

所述机体避障雷达，用于探测所述无人机的机体周围多个方向的障碍物信息；

所述绝缘喷杆避障雷达，用于探测所述绝缘喷杆周边的障碍物信息。

5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述无人机，还用于根据所述摄像机获取的定位信息和所述障碍物信息进行同步定位与制图。

6.根据权利要求1-5任一项所述系统，其特征在于，在所述根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗方面，所述无人机具体用于：

在所述无人机在沿所述绝缘子走向的方向移动作业时，实时计算最小安全距离，根据所述最小安全距离确定所述目标距离范围，所述目标距离范围为不超出所述最小安全距离的范围；

根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，在所述实时计算最小安全距离方面，所述无人机具体用于：

实时获取无人机所处高度的最高瞬时风速；

根据所述最高瞬时风速确定安全冗余距离；

根据所述定位信息和所述障碍物信息确定避障距离；

根据所述安全冗余距离和所述避障距离确定所述最小安全距离。

8.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述遥控器，还用于在地面控制所述无人机的姿态及操作模式；控制所述水冲洗系统的喷水装置的启动和/或关停。

9.一种架空线路无人机带电水冲洗控制方法，其特征在于，应用于架空线路无人机带电水冲洗控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；所述方法包括：

所述遥控器在地面控制所述无人机飞到绝缘子附近；

所述摄像机对所述绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；

所述避障雷达探测环境中的障碍物信息；

所述无人机根据所述定位信息和所述障碍物信息控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离在目标距离范围内，以使所述无人机在所述目标距离范围内控制所述挂载水冲洗系统对所述绝缘子进行水冲洗。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求9所述的方法。

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