CN114384568A - 基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质 - Google Patents

基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质 Download PDF

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CN114384568A CN202111644517.0A CN202111644517A CN114384568A CN 114384568 A CN114384568 A CN 114384568A CN 202111644517 A CN202111644517 A CN 202111644517A CN 114384568 A CN114384568 A CN 114384568A
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Abstract

本申请实施例提供一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质，该方法通过可通过目标监控区域内两个不同位置的高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，通过两个不同位置的高清摄像头分别锁定移动目标，从而分别获取两个不同位置的高清摄像头对应的设备位姿，通过解析两组设备位姿即可获取移动目标的精确坐标位置。本方案能够实现基于高清摄像头对移动目标进行锁定，并基于记录得到的高清摄像头的设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的精确坐标位置。

Description

基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质
技术领域
本申请实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质。
背景技术
目前，激光雷达广泛应用于机器人，用于测量目标距离。然而激光雷达成本高，且探测距离小，在远距离距离测量时难以精确进行位置测量，也即现有的位置测量方法在测量距离较远的目标时无法获取精确坐标位置。
发明内容
本申请实施例提供一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质，能够基于高清摄像头对移动目标进行锁定，并基于记录得到的高清摄像头的设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的精确坐标位置。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，所述方法包括：
获取设置于目标监控区域内的两个高清摄像头的设备位姿；所述设备位姿包括GPS位置及朝向；
若检测到移动目标出现在任一所述高清摄像头中，同时对两个所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上；
若移动目标同时处于两个高清摄像头画面水平方向的中心线上，根据每一所述高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。
第二方面，本申请实施例又提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，所述方法包括：
实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿；
若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿；
调整所述移动测量装置在所述目标监控区域内移动至可观测所述移动目标的另一位置，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头再次锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第二设备位姿；
根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均包括GPS位置及朝向。
第三方面，本申请实施例还提供一种基于移动摄像头的位置测量装置，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于测量装置，所述测量装置分别与两个所述高清摄像头建立网络连接以实现数据信息的传输，所述测量装置用于执行第一方面所述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种基于移动摄像头的位置测量装置，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于移动测量装置，一个独立的所述移动测量装置用于执行上述第二方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤或执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤或执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。
从以上内容可得出，本申请中通过可通过目标监控区域内两个不同位置的高清摄像头分别锁定移动目标，从而分别获取两个不同位置的高清摄像头对应的设备位姿，通过解析两组设备位姿即可获取移动目标的精确坐标位置。实现了基于高清摄像头对移动目标进行锁定，并基于记录得到的高清摄像头的设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的精确坐标位置。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的一种流程示意图；
图2是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的另一种流程示意图；
图3是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的又一种流程示意图；
图4是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的效果示意图；
图5是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的另一效果示意图；
图6是本申请中基于移动摄像头的位置测量装置的一种结构示意图；
图7是本申请中基于移动摄像头的位置测量装置的另一种结构示意图；
图8是本申请处理设备的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本申请实施例所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。
本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。
本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
本申请提供的基于移动摄像头的位置测量方法的执行主体可以为本申请提供的测量装置或移动测量装置，测量装置或移动测量装置可以实现为智能机器人，如测量装置为固定配置于目标监控区域的固定式机器人，移动测量装置为配置于目标监控区域且可自行移动的移动式机器人。除此之外，基于移动摄像头的位置测量方法还可应用于无人机等其它装置中。
首先，本申请提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，该方法应用于测量装置中，测量装置分别与两个高清摄像头建立网络连接以实现数据信息的传输，如测量装置实现为智能机器人，则高清摄像头即可作为智能机器人的附属配件与该智能机器人之间建立网络连接。
参阅图1，图1示出了本申请基于移动摄像头的位置测量方法的一种流程示意图，所述方法应用于测量装置。本申请提供的方法，具体可包括如下步骤：
101、获取设置于目标监控区域内的两个高清摄像头的设备位姿；所述设备位姿包括GPS位置及朝向。
可在目标监控区域内配置两个高清摄像头，高清摄像头设置于目标区域内，且朝向移动目标出现的方向，在设置高清摄像头后，即可获取高清摄像头的设备位姿，设备位姿包括每一高清摄像头的GPS位置，以及两个高清摄像头连线的朝向，朝向可以是连线与正北方向的夹角。
102、若检测到移动目标出现在任一所述高清摄像头中，同时对两个所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上。
当移动目标在任一高清摄像头中出现，则同时对两个高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标分别位于每一高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。
103、若移动目标同时处于两个高清摄像头画面水平方向的中心线上，根据每一所述高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。
当高清摄像头通过旋转调整使移动目标位于画面中水平方向的中心线上时，即可实现对移动目标的锁定，则可获取每一高清摄像头的观察方向，基于每一高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，即可获取到移动目标的平面坐标位置。
具体的解析过程如图4所示，如设定第一高清摄像头位于A点，第二高清摄像头位于B点，N即为正北方向(N’同N为正北方向)，E为正东方向，C为移动目标，则通过第一高清摄像头的观察方向可得到∠NAC的角度值，通过第二高清摄像头的观察方向可得到∠N’BC的角度值，通过第一高清摄像头及第二高清摄像头分别对应的GPS位置即可获取A点的坐标(xa,ya)，以及B点的坐标(xb,yb)，也即可以确定线段AB的长度。从C点作一条垂直于AE的辅助线(图4中所示的虚线)，则C点的坐标(xc,yc)满足如下公式：(xc-xa)/(yc-ya)＝tan∠NAC,(xb-xc)/(yc-yb)＝tan∠N’BC。通过求解上述公式即可获取则C点的坐标(xc,yc)，也即可得到移动目标的准确平面坐标位置。
一种实施例中，所述步骤103之后，还包括：
两个所述高清摄像头同时锁定所述移动目标时，同时对两个所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中心点位置上；记录每一所述高清摄像头的俯仰角；根据每一所述高清摄像头的俯仰角及设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
在高清摄像头锁定移动目标时，还可同时调整高清摄像头的俯仰视角，也即对高清摄像头进行俯仰旋转调整，从而使移动目标分别位于每一高清摄像头的画面中心点位置上。具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动俯仰旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过俯仰旋转调整后，可使移动目标分别位于每一高清摄像头画面的中心点位置，中心点位置也即是画面中垂直中轴线与水平中轴线的交叉点。
此时可分别记录得到每一高清摄像头的俯仰角，并对两个高清摄像头的俯仰角及设备位姿进行高度解析，从而获取得到高度坐标位置。
具体的解析过程如图5所示，如设定第一高清摄像头位于A点，第二高清摄像头位于B点，Z即为垂直方向(Z’同N为垂直方向)，X为横坐标方向(X’同N为垂直方向)，C为移动目标，则通过第一高清摄像头的俯仰角即可确定∠XAC的角度值，通过第二高清摄像头的俯仰角可得到∠X’BC的角度值，通过第一高清摄像头及第二高清摄像头分别对应的GPS位置即可获取A点在图5坐标系中的坐标(xa,za)，以及B点在图5坐标系中的坐标(xb,zb)，。从C点作一条垂直于AX的辅助线(图5中所示的虚线)，则C点的坐标(xc,zc)满足如下公式：(za-zc)/(xc-xa)＝tan∠XAC,(zb-zc)/(xb-xc)＝tan∠X’BC。通过求解上述公式即可获取则C点在图5坐标系中的坐标(xc,zc)，也即可得到移动目标的高度坐标位置。
其次，本申请又提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，该方法应用于一台移动测量装置中，移动测量装置上配置有一台高清摄像机，如移动测量装置实现为智能移动机器人，则高清摄像头即为智能移动机器人上所配置的图像采集元件。
参阅图2，图2示出了本申请基于移动摄像头的位置测量方法的另一种流程示意图，所述方法应用于移动测量装置。本申请提供的方法，具体可包括如下步骤：
201、实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿。
可在目标监控区域内设置一台移动测量装置，则移动测量装置能够自主移动导航，因此移动测量装置可在目标监控区域内任意移动，移动测量装置的高清摄像头朝向移动目标出现的方向，则移动测量装置可实时获取高清摄像头的设备位姿，设备位姿可以是全局GPS位置或局部SLAM(即时定位与地图构建)地图上的局部位姿。
202、若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿。
若检测到移动目标在高清摄像头中出现，则可对高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时高清摄像头实现对移动目标的锁定，移动测量装置可将此时高清摄像头的设备位姿作为第一设备位姿进行记录。
203、调整所述移动测量装置在所述目标监控区域内移动至可观测所述移动目标的另一位置，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头再次锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第二设备位姿。
在获取到第一设备位姿后，移动测量装置可移动至目标监控区域内的另一位置，另一位置同时是可观测移动目标的位置，移动测量装置移动后，即可对高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时高清摄像头实现对移动目标的再次锁定，移动测量装置可将此时高清摄像头的设备位姿作为第二设备位姿进行记录。
204、根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。
根据第一设备位姿及第二设备位姿进行位置解析，即可获取移动目标的平面坐标位置。具体的，第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。以图4中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图4中所示的A点的坐标(xa,ya)，以及∠NAC的角度值；从第二设备位姿中可获取到如图4中所示的B点的坐标(xb,yb)，以及∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,yc)，也即可得到移动目标的准确平面坐标位置。
一种实施例中，所述步骤204之后，还包括：当任一所述高清摄像头锁定所述移动目标时，对所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中心点位置上；分别记录与所述第一设备位姿对应的第一俯仰角及与所述第二设备位姿对应的第二俯仰角；根据所述第一俯仰角、第二俯仰角、第一设备位姿及所述第二设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
在获取第一设备位姿及第二设备位姿的过程中，高清摄像头分别对移动目标进行了两次锁定，则在每一次锁定时，均可对高清摄像头进行俯仰旋转调整，从而使移动目标位于高清摄像头的画面中心点位置上，中心点位置也即是画面中垂直中轴线与水平中轴线的交叉点。则每一次锁定过程中，还可同时获取到与第一设备位姿对应的第一俯仰角，以及与第二设备位姿对应的第二俯仰角。联合第一设备位姿、第二设备位姿对第一俯仰角及第二俯仰角进行高度解析，即可获取到高度坐标位置。
以图5中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图5中所示的A点的坐标(xa,za)；从第二设备位姿中可获取到如图5中所示的B点的坐标(xb,zb)；根据第一俯仰角即可确定∠NAC的角度值，根据第二俯仰角即可确定∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,zc)，也即可得到移动目标的高度坐标位置。
其次，本申请还提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，该方法应用于两台移动测量装置中，两台移动测量装置之间建立网络连接以实现数据信息的传输，每一台移动测量装置上分别配置有一台高清摄像机，如移动测量装置实现为智能移动机器人，则高清摄像头即为智能移动机器人上所配置的图像采集元件。
参阅图3，图3示出了本申请基于移动摄像头的位置测量方法的另一种流程示意图，所述方法应用于两个移动测量装置。本申请提供的方法，在步骤202之后还可包括如下步骤：
213、第一设备位姿对应的第一移动测量装置发送测量请求至第二移动测量装置。
可在目标监控区域内设置两台移动测量装置，则每一移动测量装置均能够自主移动导航，因此两台移动测量装置均可在目标监控区域内任意移动，两台移动测量装置的高清摄像头均朝向移动目标出现的方向，则每一移动测量装置均可实时获取其上设置的高清摄像头的设备位姿，设备位姿可以是全局GPS位置或局部SLAM(即时定位与地图构建)地图上的局部位姿。
若检测到移动目标在任意一台移动测量装置的高清摄像头中出现，则将该移动测量装置确定为第一移动测量装置，可对第一移动测量装置中设置的高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时第一移动测量装置的高清摄像头实现对移动目标的锁定，第一移动测量装置可将其上设置的高清摄像头的设备位姿作为第一设备位姿进行记录。上述步骤与步骤201及步骤202的实施过程相同。
第一移动测量装置完成第一设备位姿的记录后，可发送测量请求至第二移动测量装置，则第二移动测量装置可接收该测量请求，并进行相应测量操作。具体的，发送至第二移动测量装置的测量请求中还可包含第一设备位姿。
214、所述第二移动测量装置对高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当高清摄像头锁定所述移动目标时，记录高清摄像头的第二设备位姿。
第二移动测量装置接收到测量请求后，即可对高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时第二移动测量装置的高清摄像头实现对移动目标的锁定，第二移动测量装置可将其上设置的高清摄像头的设备位姿作为第二设备位姿进行记录。
215、根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。
第二移动测量装置可根据记录得到的第二设备位姿，以及测量请求中所包含的第一设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的平面坐标位置。具体的，第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。以图4中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图4中所示的A点的坐标(xa,ya)，以及∠NAC的角度值；从第二设备位姿中可获取到如图4中所示的B点的坐标(xb,yb)，以及∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,yc)，也即可得到移动目标的准确平面坐标位置。
一种实施例中，所述步骤215之后，还包括：当任一所述高清摄像头锁定所述移动目标时，对所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中心点位置上；分别记录与所述第一设备位姿对应的第一俯仰角及与所述第二设备位姿对应的第二俯仰角；根据所述第一俯仰角、第二俯仰角、第一设备位姿及所述第二设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
在获取第一设备位姿及第二设备位姿的过程中，第一移动测量装置的高清摄像头对移动目标进行了一次锁定，第二移动测量装置的高清摄像头也对移动目标进行了一次锁定。则第一移动测量装置及第二移动测量装置中的高清摄像头在对移动目标进行锁定的同时，均可对高清摄像头进行俯仰旋转调整，从而使移动目标位于高清摄像头的画面中心点位置上，中心点位置也即是画面中垂直中轴线与水平中轴线的交叉点。则第一移动测量装置可获取到与第一设备位姿对应的第一俯仰角，第二移动测量装置可获取到与第二设备位姿对应的第二俯仰角。联合第一设备位姿、第二设备位姿对第一俯仰角及第二俯仰角进行高度解析，即可获取到高度坐标位置。
以图5中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图5中所示的A点的坐标(xa,za)；从第二设备位姿中可获取到如图5中所示的B点的坐标(xb,zb)；根据第一俯仰角即可确定∠NAC的角度值，根据第二俯仰角即可确定∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,zc)，也即可得到移动目标的高度坐标位置。
为便于更好的实施本申请方法，本申请实施例还提供基于移动摄像头的位置测量装置40。
请参阅图6，图6为本申请基于移动摄像头的位置测量装置40的一种结构示意图，该基于移动摄像头的位置测量装置40可配置于测量装置中，其中，该基于移动摄像头的位置测量装置40具体可包括如下结构：设备位姿获取单元401、水平旋转调整单元402和第一位置解析单元403。
设备位姿获取单元401，用于获取设置于目标监控区域内的两个高清摄像头的设备位姿；所述设备位姿包括GPS位置及朝向。
可在目标监控区域内配置两个高清摄像头，高清摄像头设置于目标区域内，且朝向移动目标出现的方向，在设置高清摄像头后，即可获取高清摄像头的设备位姿，设备位姿包括每一高清摄像头的GPS位置，以及两个高清摄像头连线的朝向，朝向可以是连线与正北方向的夹角。
水平旋转调整单元402，用于若检测到移动目标出现在任一所述高清摄像头中，同时对两个所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上。
当移动目标在任一高清摄像头中出现，则同时对两个高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标分别位于每一高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。
第一位置解析单元403，用于若移动目标同时处于两个高清摄像头画面水平方向的中心线上，根据每一所述高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。
当高清摄像头通过旋转调整使移动目标位于画面中水平方向的中心线上时，即可实现对移动目标的锁定，则可获取每一高清摄像头的观察方向，基于每一高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，即可获取到移动目标的平面坐标位置。
具体的解析过程如图4所示，如设定第一高清摄像头位于A点，第二高清摄像头位于B点，N即为正北方向(N’同N为正北方向)，E为正东方向，C为移动目标，则通过第一高清摄像头的观察方向可得到∠NAC的角度值，通过第二高清摄像头的观察方向可得到∠N’BC的角度值，通过第一高清摄像头及第二高清摄像头分别对应的GPS位置即可获取A点的坐标(xa,ya)，以及B点的坐标(xb,yb)，也即可以确定线段AB的长度。从C点作一条垂直于AE的辅助线(图4中所示的虚线)，则C点的坐标(xc,yc)满足如下公式：(xc-xa)/(yc-ya)＝tan∠NAC,(xb-xc)/(yc-yb)＝tan∠N’BC。通过求解上述公式即可获取则C点的坐标(xc,yc)，也即可得到移动目标的准确平面坐标位置。
一种实施例中，基于移动摄像头的位置测量装置40，还包括：旋转调整单元，用于两个所述高清摄像头同时锁定所述移动目标时，同时对两个所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中心点位置上；俯仰角获取单元，用于记录每一所述高清摄像头的俯仰角；第一高度解析单元，用于根据每一所述高清摄像头的俯仰角及设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
在高清摄像头锁定移动目标时，还可同时调整高清摄像头的俯仰视角，也即对高清摄像头进行俯仰旋转调整，从而使移动目标分别位于每一高清摄像头的画面中心点位置上。具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动俯仰旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过俯仰旋转调整后，可使移动目标分别位于每一高清摄像头画面的中心点位置，中心点位置也即是画面中垂直中轴线与水平中轴线的交叉点。
此时可分别记录得到每一高清摄像头的俯仰角，并对两个高清摄像头的俯仰角及设备位姿进行高度解析，从而获取得到高度坐标位置。
具体的解析过程如图5所示，如设定第一高清摄像头位于A点，第二高清摄像头位于B点，Z即为垂直方向(Z’同N为垂直方向)，X为横坐标方向(X’同N为垂直方向)，C为移动目标，则通过第一高清摄像头的俯仰角即可确定∠XAC的角度值，通过第二高清摄像头的俯仰角可得到∠X’BC的角度值，通过第一高清摄像头及第二高清摄像头分别对应的GPS位置即可获取A点在图5坐标系中的坐标(xa,za)，以及B点在图5坐标系中的坐标(xb,zb)，。从C点作一条垂直于AX的辅助线(图5中所示的虚线)，则C点的坐标(xc,zc)满足如下公式：(za-zc)/(xc-xa)＝tan∠XAC,(zb-zc)/(xb-xc)＝tan∠X’BC。通过求解上述公式即可获取则C点在图5坐标系中的坐标(xc,zc)，也即可得到移动目标的高度坐标位置。
为便于更好的实施本申请方法，本申请实施例还提供基于移动摄像头的位置测量装置41。
请参阅图7，图7为本申请基于移动摄像头的位置测量装置41的一种结构示意图，该基于移动摄像头的位置测量装置41可配置于移动测量装置中，其中，该基于移动摄像头的位置测量装置41具体可包括如下结构：实时设备位姿获取单元411、第一设备位姿记录单元412、第二设备位姿记录单元413和第二位置解析单元414。
实时设备位姿获取单元411，用于实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿。
可在目标监控区域内设置一台移动测量装置，则移动测量装置能够自主移动导航，因此移动测量装置可在目标监控区域内任意移动，移动测量装置的高清摄像头朝向移动目标出现的方向，则移动测量装置可实时获取高清摄像头的设备位姿，设备位姿可以是全局GPS位置或局部SLAM(即时定位与地图构建)地图上的局部位姿。
第一设备位姿记录单元412，用于若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿。
若检测到移动目标在高清摄像头中出现，则可对高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时高清摄像头实现对移动目标的锁定，移动测量装置可将此时高清摄像头的设备位姿作为第一设备位姿进行记录。
第二设备位姿记录单元413，用于调整所述移动测量装置在所述目标监控区域内移动至可观测所述移动目标的另一位置，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头再次锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第二设备位姿。
在获取到第一设备位姿后，移动测量装置可移动至目标监控区域内的另一位置，另一位置同时是可观测移动目标的位置，移动测量装置移动后，即可对高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时高清摄像头实现对移动目标的再次锁定，移动测量装置可将此时高清摄像头的设备位姿作为第二设备位姿进行记录。
第二位置解析单元414，用于根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。
根据第一设备位姿及第二设备位姿进行位置解析，即可获取移动目标的平面坐标位置。具体的，第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。以图4中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图4中所示的A点的坐标(xa,ya)，以及∠NAC的角度值；从第二设备位姿中可获取到如图4中所示的B点的坐标(xb,yb)，以及∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,yc)，也即可得到移动目标的准确平面坐标位置。
一种实施例中，基于移动摄像头的位置测量装置41，还包括：俯仰旋转调整单元，用于当任一所述高清摄像头锁定所述移动目标时，对所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中心点位置上；俯仰角记录单元，用于分别记录与所述第一设备位姿对应的第一俯仰角及与所述第二设备位姿对应的第二俯仰角；第二高度解析单元，用于根据所述第一俯仰角、第二俯仰角、第一设备位姿及所述第二设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
在获取第一设备位姿及第二设备位姿的过程中，高清摄像头分别对移动目标进行了两次锁定，则在每一次锁定时，均可对高清摄像头进行俯仰旋转调整，从而使移动目标位于高清摄像头的画面中心点位置上，中心点位置也即是画面中垂直中轴线与水平中轴线的交叉点。则每一次锁定过程中，还可同时获取到与第一设备位姿对应的第一俯仰角，以及与第二设备位姿对应的第二俯仰角。联合第一设备位姿、第二设备位姿对第一俯仰角及第二俯仰角进行高度解析，即可获取到高度坐标位置。
以图5中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图5中所示的A点的坐标(xa,za)；从第二设备位姿中可获取到如图5中所示的B点的坐标(xb,zb)；根据第一俯仰角即可确定∠NAC的角度值，根据第二俯仰角即可确定∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,zc)，也即可得到移动目标的高度坐标位置。
其次，本申请还提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，该方法应用于两台移动测量装置中，两台移动测量装置之间建立网络连接以实现数据信息的传输，每一台移动测量装置上分别配置有一台高清摄像机，如移动测量装置实现为智能移动机器人，则高清摄像头即为智能移动机器人上所配置的图像采集元件。
为便于更好的实施本申请方法，本申请实施例还提供基于移动摄像头的位置测量装置41。该基于移动摄像头的位置测量装置41可配置于移动测量装置中，其中，该基于移动摄像头的位置测量装置41具体可包括如下结构：实时设备位姿获取单元411、第一设备位姿记录单元412、请求发送单元、第二设备位姿记录单元413和第二位置解析单元414。
实时设备位姿获取单元411，用于实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿。
第一设备位姿记录单元412，用于若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿。
可在目标监控区域内设置两台移动测量装置，则每一移动测量装置均能够自主移动导航，因此两台移动测量装置均可在目标监控区域内任意移动，两台移动测量装置的高清摄像头均朝向移动目标出现的方向，则每一移动测量装置均可实时获取其上设置的高清摄像头的设备位姿，设备位姿可以是全局GPS位置或局部SLAM(即时定位与地图构建)地图上的局部位姿。
若检测到移动目标在任意一台移动测量装置的高清摄像头中出现，则将该移动测量装置确定为第一移动测量装置，可对第一移动测量装置中设置的高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时第一移动测量装置的高清摄像头实现对移动目标的锁定，第一移动测量装置可将其上设置的高清摄像头的设备位姿作为第一设备位姿进行记录。
请求发送单元，用于第一设备位姿对应的第一移动测量装置发送测量请求至第二移动测量装置。
第一移动测量装置完成第一设备位姿的记录后，可发送测量请求至第二移动测量装置，则第二移动测量装置可接收该测量请求，并进行相应测量操作。具体的，发送至第二移动测量装置的测量请求中还可包含第一设备位姿。
第二设备位姿记录单元413，用于所述第二移动测量装置对高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当高清摄像头锁定所述移动目标时，记录高清摄像头的第二设备位姿。
第二移动测量装置接收到测量请求后，即可对高清摄像头进行水平旋转调整，具体的，高清摄像头可以被远程人工手动调整，如远程发送手动调整指令至高清摄像头，以实现对高清摄像头进行远程手动调整；高清摄像头也可以自动旋转调整，如高清摄像头根据移动目标所处位置自动对镜头自动进行旋转调整。高清摄像头经过水平旋转调整后，可使移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，也即是使移动目标位于画面的垂直中轴线上。此时第二移动测量装置的高清摄像头实现对移动目标的锁定，第二移动测量装置可将其上设置的高清摄像头的设备位姿作为第二设备位姿进行记录。
第二位置解析单元414，用于根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。
第二移动测量装置可根据记录得到的第二设备位姿，以及测量请求中所包含的第一设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的平面坐标位置。具体的，第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。以图4中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图4中所示的A点的坐标(xa,ya)，以及∠NAC的角度值；从第二设备位姿中可获取到如图4中所示的B点的坐标(xb,yb)，以及∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,yc)，也即可得到移动目标的准确平面坐标位置。
一种实施例中，基于移动摄像头的位置测量装置41，还包括：俯仰旋转调整单元，用于当任一所述高清摄像头锁定所述移动目标时，对所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中心点位置上；俯仰角记录单元，用于分别记录与所述第一设备位姿对应的第一俯仰角及与所述第二设备位姿对应的第二俯仰角；第二高度解析单元，用于根据所述第一俯仰角、第二俯仰角、第一设备位姿及所述第二设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
在获取第一设备位姿及第二设备位姿的过程中，第一移动测量装置的高清摄像头对移动目标进行了一次锁定，第二移动测量装置的高清摄像头也对移动目标进行了一次锁定。则第一移动测量装置及第二移动测量装置中的高清摄像头在对移动目标进行锁定的同时，均可对高清摄像头进行俯仰旋转调整，从而使移动目标位于高清摄像头的画面中心点位置上，中心点位置也即是画面中垂直中轴线与水平中轴线的交叉点。则第一移动测量装置可获取到与第一设备位姿对应的第一俯仰角，第二移动测量装置可获取到与第二设备位姿对应的第二俯仰角。联合第一设备位姿、第二设备位姿对第一俯仰角及第二俯仰角进行高度解析，即可获取到高度坐标位置。
以图5中的解析实例为例进行说明，则从第一设备位姿中可获取到如图5中所示的A点的坐标(xa,za)；从第二设备位姿中可获取到如图5中所示的B点的坐标(xb,zb)；根据第一俯仰角即可确定∠NAC的角度值，根据第二俯仰角即可确定∠N’BC的角度值。获取到已知信息后，采用与上述实施例相同的解析方法即可获取到C点的坐标(xc,zc)，也即可得到移动目标的高度坐标位置。
本申请还提供了处理设备，参阅图8，图8示出了本申请处理设备的一种结构示意图，具体的，本申请提供的处理设备包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图1对应的实施例中的各步骤；或者，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图2对应实施例中各模块的功能；还可以是，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图3对应实施例中各模块的功能。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。
处理设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，示意仅仅是处理设备的示例，并不构成对处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，处理器、存储器、输入输出设备以及网络接入设备等通过总线相连。
处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是处理设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个处理设备的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据处理设备的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
显示屏用于显示输入输出单元输出的至少一种字符类型的字符。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、处理设备及其相应模块的具体工作过程，可以参考如图1、图2或图3对应的实施例中的说明，具体在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请如图1、图2或图3对应的实施例中的步骤，具体操作可参考如图1、图2或图3对应的实施例中的说明，在此不再赘述。
其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请如图1对应的实施例中的步骤、执行本申请如图2对应的实施例中的步骤或执行本申请如图3对应的实施例中的步骤，因此，可以实现本申请如图1、图2或图3对应的实施例中的所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
以上对本申请提供的一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种基于移动摄像头的位置测量方法，应用于测量装置，所述测量装置分别与两个所述高清摄像头建立网络连接以实现数据信息的传输，其特征在于，所述方法包括：
获取设置于目标监控区域内的两个高清摄像头的设备位姿；所述设备位姿包括GPS位置及朝向；
若检测到移动目标出现在任一所述高清摄像头中，同时对两个所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上；
若移动目标同时处于两个高清摄像头画面水平方向的中心线上，根据每一所述高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
两个所述高清摄像头同时锁定所述移动目标时，同时对两个所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中心点位置上；
记录每一所述高清摄像头的俯仰角；
根据每一所述高清摄像头的俯仰角及设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
3.一种基于移动摄像头的位置测量方法，应用于移动测量装置，其特征在于，所述方法包括：
实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿；
若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿；
调整所述移动测量装置在所述目标监控区域内移动至可观测所述移动目标的另一位置，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头再次锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第二设备位姿；
根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法应用于两个移动测量装置，所述移动测量装置之间建立网络连接以实现数据信息的传输，所述记录所述高清摄像头的第一设备位姿之后，还包括：
第一设备位姿对应的第一移动测量装置发送测量请求至第二移动测量装置；
所述第二移动测量装置对高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当高清摄像头锁定所述移动目标时，记录高清摄像头的第二设备位姿；
根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
当任一所述高清摄像头锁定所述移动目标时，对所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中心点位置上；
分别记录与所述第一设备位姿对应的第一俯仰角及与所述第二设备位姿对应的第二俯仰角；
根据所述第一俯仰角、第二俯仰角、第一设备位姿及所述第二设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。
6.一种基于移动摄像头的位置测量装置，其特征在于，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于测量装置，所述测量装置分别与两个所述高清摄像头建立网络连接以实现数据信息的传输，所述测量装置用于执行如权利要求1至2任一项所述的方法。
7.一种基于移动摄像头的位置测量装置，其特征在于，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于一个移动测量装置，一个独立的所述移动测量装置用于执行如权利要求3或5任一项所述的方法。
8.一种基于移动摄像头的位置测量装置，其特征在于，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于两个移动测量装置，两个所述移动测量装置建立网络连接后用于执行如权利要求4至5任一项所述的方法。
9.一种处理设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至2任一项所述的方法或执行如权利要求3至5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至2任一项所述的方法或执行如权利要求3或5任一项所述的方法。
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