CN114383468A - 坦克火炮校炮方法、处理装置及坦克火炮校炮系统 - Google Patents
坦克火炮校炮方法、处理装置及坦克火炮校炮系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114383468A CN114383468A CN202210153089.XA CN202210153089A CN114383468A CN 114383468 A CN114383468 A CN 114383468A CN 202210153089 A CN202210153089 A CN 202210153089A CN 114383468 A CN114383468 A CN 114383468A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cross
- target plate
- coordinate
- gun
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 14
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 7
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 3
- 238000003707 image sharpening Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G1/00—Sighting devices
- F41G1/54—Devices for testing or checking ; Tools for adjustment of sights
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G1/00—Sighting devices
- F41G1/06—Rearsights
- F41G1/14—Rearsights with lens
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
本发明涉及坦克火炮校炮技术领域，具体公开了一种坦克火炮校炮方法，其中，包括：获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。本发明还公开了一种处理装置和坦克火炮校炮系统。本发明提供的坦克火炮校炮方法提高了校炮精度和校炮效率。
Description
技术领域
本发明涉及坦克火炮校验技术领域，尤其涉及一种坦克火炮校炮方法、处理装置和坦克火炮校炮系统。
背景技术
全世界军事技术现代化的今天，坦克作为陆战场上主要的突击力量，集强大的火力、坚实的装甲和出色的战略机动能力于一身。其中，坦克火炮首波打击命中率是至关重要的，即提高首发命中率，这要求坦克在静止射击和行进时的动态射击都有极高的准确性。由于坦克在行驶、射击等使用过程中会造成观瞄系统零位发生走动，零位走动量过大时会直接影响射击的精度，所以在射击前对坦克火炮进行校正是必不可少的环节。
传统的校炮方法是在炮口插入校炮镜，车长指挥炮手移动炮管，该方法存在着诸多不足，通过人眼观察时，人眼会因为晃动难以使得人眼、校炮镜中心和靶板十字中心三点一线，对炮手要求较高，需要经过一定的训练，这也导致了校准精度低，双人操作繁琐，不方便。同时对场地要求较高，校炮距离远。
因此，如何能够提高校炮效率以及校准精度成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种坦克火炮校炮方法、处理装置和坦克火炮校炮系统，解决相关技术中存在的校炮效率及精度低的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种坦克火炮校炮方法，其中，包括：
获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；
对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；
对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；
根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。
进一步地，所述对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息，包括：
对所述十字靶板的图像信息进行滤波去噪处理，提取十字靶板；
读取所述十字靶板的十字中心点的像素坐标，获得十字中心点坐标信息。
进一步地，所述读取所述十字靶板的十字中心点的像素坐标，获得十字中心点坐标信息，包括：
新建像素坐标系；
根据霍夫变换检测所述十字靶板中十字分划的两条直线；
读取所述十字分划的十字中心点在所述像素坐标系中的像素坐标。
进一步地，所述对所述十字靶板的图像信息进行滤波去噪处理，提取十字靶板，包括：
对所述十字靶板的图像信息进行高斯滤波以及去噪处理，得到处理后的图像；
对处理后的图像根据拉普拉斯算子法进行图像锐化处理，得到锐化后的图像；
通过选取的阈值将锐化后的图像分为十字靶板和背景两部分；
提取所述十字靶板。
进一步地，所述对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标，包括：
获取所述校炮装置内检测的横滚角；
根据所述横滚角对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标。
进一步地，所述根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度，包括：
获取像素坐标系下的目标校准点坐标信息；
根据所述修正后的十字中心点坐标与所述目标校准点坐标信息之间的差值计算炮管所需移动的角度。
进一步地，所述根据所述修正后的十字中心点坐标与所述目标校准点坐标信息之间的差值计算炮管所需移动的角度，包括：
根据第一角度计算公式和第二角度计算公式计算炮管所需移动的角度，其中，所述第一角度计算公式为：
其中，X2表示修正后的十字中心点坐标的X坐标，X3表示目标校准点坐标信息的X坐标，θx表示炮管水平方向需要移动的角度；
其中，Y2表示修正后的十字中心点坐标的Y坐标，Y3表示目标校准点坐标信息的Y坐标，θy表示炮管垂直方向需要移动的角度。
作为本发明的另一个方面，提供一种处理装置，用于实现前文所述的坦克火炮校炮方法，其中，包括：
获取模块，用于获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；
处理模块，用于对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；
修正模块，用于对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；
计算模块，用于根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。
作为本发明的另一个方面，提供一种坦克火炮校炮系统，其中，包括：校炮装置、十字靶板和上位机，所述上位机包括前文所述的处理装置，所述校炮装置用于安装在炮管内，所述十字靶板设置在与所述炮管间隔预设距离位置处，所述校炮装置与所述上位机通信连接，所述校炮装置包括壳体和位于所述壳体内的图像采集模块与倾角采集模块，所述壳体的外径与所述炮管的内径适配，所述图像采集模块与倾角采集模块均和所述上位机通信连接，所述图像采集模块用于采集所述十字靶板的图像信息，所述倾角采集模块用于采集所述图像采集模块的横滚角。
进一步地，所述壳体包括第一连接轴套、第二连接轴套和固定插轴，所述第一连接轴套和第二连接轴套通过所述固定插轴连接，且所述固定插轴的一端穿过所述第一连接轴套并延伸至所述第一连接轴套的端部，所述图像采集模块与倾角采集模块均位于所述固定插轴内，所述第一连接轴套的端部靠近所述炮管的炮口位置设置，所述第二连接轴套位于所述炮管内且远离炮口设置，所述图像采集模块设置在所述固定插轴内且靠近所述第一连接轴套的端部位置。
综上，本发明提供的坦克火炮校炮方法，能够根据十字靶板的图像信息进行图像处理，并对获取到的十字中心点坐标信息进行修正，实现了全数字化校炮，提升了校炮精度；整体操作流程一人即可完成，减少了人力的投入，操作更加方便。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的坦克火炮校炮方法的流程图。
图2为本发明提供的校炮装置的结构示意图。
图3为本发明提供的炮管前设置十字靶板的一种实施方式示意图。
图4为本发明提供的炮管前设置十字靶板的另一种实施方式示意图。
图5为本发明提供的十字靶板中心点坐标示意图。
图6为本发明提供的修正后的十字靶板中心点坐标示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本实施例中提供了一种坦克火炮校炮方法，图1是根据本发明实施例提供的坦克火炮校炮方法的流程图，如图1所示，包括：
S110、获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；
在本发明实施例中，将校炮装置插入炮管内，所述校炮装置2的具体结构如图2所示，包括壳体和位于壳体内的图像采集模块1与倾角采集模块3，图像采集模块1具体可以包括CMOS图像传感器6和准直物镜5，所述准直物镜5安装在所述CMOS图像传感器6的正前方，所述倾角采集模块3具体可以包括MEMS倾角传感器，所述图像采集模块1和所述倾角采集模块3均与上位机9通信连接，所述上位机9中安装有处理装置。
如图3所示，在距离所述炮管20预设距离位置放置十字靶板30，在本发明实施例中，所述预设距离的范围为50米～1200米，例如图3所示预设距离为50米的示意图，图4所示预设距离为1200米的示意图。
此处应当理解的是，由于1200米的距离可以忽略瞄准线和炮管轴线在十字靶板的十字中心点的夹角，即只要瞄准线和炮管轴线均在十字靶板的十字中心点相交，就认为瞄准线和炮管轴线是平行的，即实现了炮管和观瞄系统的校准。
需要说明的是，当所述校准装置与所述上位机建立通信连接后，先进行粗调炮管，以使得所述十字靶板通过所述图像采集模块采集后的成像显示在上位机显示屏的中心区域。
S120、对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；
在本发明实施例中，具体可以包括：
对所述十字靶板的图像信息进行滤波去噪处理，提取十字靶板；
读取所述十字靶板的十字中心点的像素坐标，获得十字中心点坐标信息。
具体地，所述读取所述十字靶板的十字中心点的像素坐标，获得十字中心点坐标信息，包括：
新建像素坐标系；
根据霍夫变换检测所述十字靶板中十字分划的两条直线；
读取所述十字分划的十字中心点在所述像素坐标系中的像素坐标。
进一步具体地，所述对所述十字靶板的图像信息进行滤波去噪处理，提取十字靶板，包括：
对所述十字靶板的图像信息进行高斯滤波以及去噪处理，得到处理后的图像；
对处理后的图像根据拉普拉斯算子法进行图像锐化处理，得到锐化后的图像；
通过选取的阈值将锐化后的图像分为十字靶板和背景两部分；
提取所述十字靶板。
应当理解的是，在处理装置对图像采集模块采集到的图像信息进行处理时，首先对图像进行去噪处理，然后再进行锐化处理，设置合适的阈值，将图像二值化，提取所述十字靶板的十字分划，该图像处理过程具体为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。
如图5所示，在获取到十字分划后，以屏幕中心建立像素坐标系，根据霍夫变换检测到靶板十字分划两条直线，并求出十字靶板的十字中心点坐标A(X1，Y1)。
S130、对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；
在本发明实施例中，具体可以包括：
获取所述校炮装置内检测的横滚角；
根据所述横滚角对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标。
应当理解的是，所述校炮装置内的倾角采集模块3能够采集所述CMOS图像传感器6的横滚角，通过该横滚角实现对十字中心点坐标信息的修正，能够有效提高校准精度。
具体地，根据MEMS倾角传感器得到横滚角θ，对十字靶板30的十字中心点坐标信息进行修正，需将坐标系旋转θ，根据下式旋转矩阵：
计算出得到修正后的靶板十字中心坐标为B(X2，Y2)，如图6所示。
S140、根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。
在本发明实施例中，具体可以包括：
获取像素坐标系下的目标校准点坐标信息；
根据所述修正后的十字中心点坐标与所述目标校准点坐标信息之间的差值计算炮管所需移动的角度。
进一步具体地，所述根据所述修正后的十字中心点坐标与所述目标校准点坐标信息之间的差值计算炮管所需移动的角度，包括：
根据第一角度计算公式和第二角度计算公式计算炮管所需移动的角度，其中，所述第一角度计算公式为：
其中，X2表示修正后的十字中心点坐标的X坐标，X3表示目标校准点坐标信息的X坐标，θx表示炮管水平方向需要移动的角度；
其中，Y2表示修正后的十字中心点坐标的Y坐标，Y3表示目标校准点坐标信息的Y坐标，θy表示炮管垂直方向需要移动的角度。
应当理解的是，理论上校炮完成时十字靶板30的十字中心应在像素坐标系C(X3，Y3)处，C点坐标根据火炮炮管与观瞄系统的具体位置尺寸而定。B、C两点在垂直方向上坐标差为Y2-Y3，符号为正需向上移动炮管，符号为负向下移动炮管，水平方向坐标差为X2-X3，符号为正需向右移动炮管，符号为负需向左移动炮管。
根据上述第一角度计算公式和第二角度计算公式计算炮管所需移动的角度，θx、θy分别为炮管调整到理论状态在水平和垂直方向移动的角度，移动方向判别依据上方已经给出。根据这两个角度给火控计算机输入指令来移动炮管，完成后再移动瞄准装置对准靶板中心，此时校炮完成。
综上，本发明实施例提供的坦克火炮校炮方法，能够根据十字靶板的图像信息进行图像处理，并对获取到的十字中心点坐标信息进行修正，实现了全数字化校炮，提升了校炮精度；整体操作流程一人即可完成，减少了人力的投入，操作更加方便。
作为本发明的另一实施例，提供一种处理装置，用于实现前文所述的坦克火炮校炮方法，其中，包括：
获取模块，用于获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；
处理模块，用于对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；
修正模块，用于对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；
计算模块，用于根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。
关于本发明实施例提供的处理装置的具体工作原理可以参照前文所述的坦克火炮校炮方法的具体工作原理，此处不再赘述。
作为本发明的另一实施例，提供一种坦克火炮校炮系统，其中，如图2至图4所示，包括：校炮装置2、十字靶板30和上位机9，所述上位机9包括前文所述的处理装置，所述校炮装置2用于安装在炮管20内，所述十字靶板30设置在与所述炮管20间隔预设距离位置处，所述校炮装置2与所述上位机9通信连接，所述校炮装置2包括壳体和位于所述壳体内的图像采集模块1与倾角采集模块3，所述壳体的外径与所述炮管20的内径适配，所述图像采集模块1与倾角采集模块3均和所述上位机9通信连接，所述图像采集模块1用于采集所述十字靶板的图像信息，所述倾角采集模块3用于采集所述图像采集模块1的横滚角。
具体地，所述壳体包括第一连接轴套81、第二连接轴套82和固定插轴7，所述第一连接轴套81和第二连接轴套82通过所述固定插轴7连接，且所述固定插轴7的一端穿过所述第一连接轴套81并延伸至所述第一连接轴套81的端部，所述图像采集模块1与倾角采集模块3均位于所述固定插轴7内，所述第一连接轴套81的端部靠近所述炮管20的炮口位置设置，所述第二连接轴套82位于所述炮管20内且远离炮口设置，所述图像采集模块1设置在所述固定插轴7内且靠近所述第一连接轴套81的端部位置。
应当理解的是，所述固定插轴7的一端穿过所述第一连接轴套81后连接至角度调节把手4。所述固定插轴7与所述图像采集模块1的光轴保持一致。
另外，所述第一连接轴套81和第二连接轴套81的直径大小根据实际情况可以进行调整，该校炮装置整体安装在炮管20内。
进一步具体地，所述图像采集模块1包括CMOS图像传感器6和准直物镜5，准直物镜5安装在CMOS图像传感器6正前方，安装时需保证两者光轴同轴。所述倾角采集模块3包括MEMS倾角传感器。
在本发明实施例中，所述图像采集模块1整体安装在校炮装置的内部，用来减小校炮装置体积，同时可减少由重力引起的同轴误差。
MEMS倾角传感器安装并固定在CMOS图像传感器6上方或下方平面。安装时应保证MEMS倾角传感器底边线与CMOS图像传感器6的转动轴平行，确保测量角度准确，用于修正装置倾斜，提高校炮精度。
在本发明实施例中，所述连接轴套81和第二连接轴套82的内部均设置有垫片，用于撑开轴套，固紧整体装置，确保光轴与炮管中心轴线平行。
另外，本发明实施例提供的位于所述上位机9中的处理装置能够自动生成电子分划，实时显示图像；同时具有图像预处理、目标识别、角度显示、倾角传感器归零、数据存储、数据管理等功能。
综上，本发明实施例提供的坦克火炮校炮系统，通过获取位于炮管前的十字靶板的图像，并对其进行图像处理，利用霍夫变换提取十字靶板的十字中心点坐标，同时采用MEMS倾角传感器，对坐标进行误差修正，实现了全数字化校炮，提升了校炮精度；图像采集模块均安装在校炮装置内部，减小了校炮装置体积，同时减少了由重力引起的同轴误差；整体操作流程一人即可完成，减少了人力的投入，操作更加方便。
关于本发明实施例提供的坦克火炮校炮系统的具体工作原理可以参照前文所述的坦克火炮校炮方法的具体工作原理，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种坦克火炮校炮方法，其特征在于，包括：
获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；
对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；
对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；
根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。
2.根据权利要求1所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，所述对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息，包括：
对所述十字靶板的图像信息进行滤波去噪处理，提取十字靶板；
读取所述十字靶板的十字中心点的像素坐标，获得十字中心点坐标信息。
3.根据权利要求2所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，所述读取所述十字靶板的十字中心点的像素坐标，获得十字中心点坐标信息，包括：
新建像素坐标系；
根据霍夫变换检测所述十字靶板中十字分划的两条直线；
读取所述十字分划的十字中心点在所述像素坐标系中的像素坐标。
4.根据权利要求2所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，所述对所述十字靶板的图像信息进行滤波去噪处理，提取十字靶板，包括：
对所述十字靶板的图像信息进行高斯滤波以及去噪处理，得到处理后的图像；
对处理后的图像根据拉普拉斯算子法进行图像锐化处理，得到锐化后的图像；
通过选取的阈值将锐化后的图像分为十字靶板和背景两部分；
提取所述十字靶板。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，所述对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标，包括：
获取所述校炮装置内检测的横滚角；
根据所述横滚角对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，所述根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度，包括：
获取像素坐标系下的目标校准点坐标信息；
根据所述修正后的十字中心点坐标与所述目标校准点坐标信息之间的差值计算炮管所需移动的角度。
7.根据权利要求6所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，所述根据所述修正后的十字中心点坐标与所述目标校准点坐标信息之间的差值计算炮管所需移动的角度，包括：
根据第一角度计算公式和第二角度计算公式计算炮管所需移动的角度，其中，所述第一角度计算公式为：
其中，X2表示修正后的十字中心点坐标的X坐标，X3表示目标校准点坐标信息的X坐标，θx表示炮管水平方向需要移动的角度；
其中，Y2表示修正后的十字中心点坐标的Y坐标，Y3表示目标校准点坐标信息的Y坐标，θy表示炮管垂直方向需要移动的角度。
8.一种处理装置，用于实现权利要求1至7中任意一项所述的坦克火炮校炮方法，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取十字靶板的图像信息，其中，所述十字靶板与炮管间隔预设距离，所述炮管内设置校炮装置，所述校炮装置能够采集所述十字靶板的图像信息；
处理模块，用于对所述十字靶板的图像信息进行图像处理后，获得十字靶板的十字中心点坐标信息；
修正模块，用于对所述十字中心点坐标信息进行修正，得到修正后的十字中心点坐标；
计算模块，用于根据修正后的十字中心点坐标计算炮管所需移动的角度。
9.一种坦克火炮校炮系统，其特征在于，包括：校炮装置、十字靶板和上位机，所述上位机包括权利要求8所述的处理装置，所述校炮装置用于安装在炮管内，所述十字靶板设置在与所述炮管间隔预设距离位置处，所述校炮装置与所述上位机通信连接，所述校炮装置包括壳体和位于所述壳体内的图像采集模块与倾角采集模块，所述壳体的外径与所述炮管的内径适配，所述图像采集模块与倾角采集模块均和所述上位机通信连接，所述图像采集模块用于采集所述十字靶板的图像信息，所述倾角采集模块用于采集所述图像采集模块的横滚角。
10.根据权利要求9所述的坦克火炮校炮系统，其特征在于，所述壳体包括第一连接轴套、第二连接轴套和固定插轴，所述第一连接轴套和第二连接轴套通过所述固定插轴连接，且所述固定插轴的一端穿过所述第一连接轴套并延伸至所述第一连接轴套的端部，所述图像采集模块与倾角采集模块均位于所述固定插轴内，所述第一连接轴套的端部靠近所述炮管的炮口位置设置，所述第二连接轴套位于所述炮管内且远离炮口设置，所述图像采集模块设置在所述固定插轴内且靠近所述第一连接轴套的端部位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210153089.XA CN114383468A (zh) | 2022-02-18 | 2022-02-18 | 坦克火炮校炮方法、处理装置及坦克火炮校炮系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210153089.XA CN114383468A (zh) | 2022-02-18 | 2022-02-18 | 坦克火炮校炮方法、处理装置及坦克火炮校炮系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114383468A true CN114383468A (zh) | 2022-04-22 |
Family
ID=81205656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210153089.XA Pending CN114383468A (zh) | 2022-02-18 | 2022-02-18 | 坦克火炮校炮方法、处理装置及坦克火炮校炮系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114383468A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114877748A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-08-09 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 一种基于数字图像的全天候近距离火炮零位校正装置 |
| CN115031580A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-09 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 高精度火炮校正方法、处理装置及高精度火炮校正系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150075359A1 (en) * | 2012-04-20 | 2015-03-19 | Thales | Method for determining corrections for artillery fire |
| CN107388895A (zh) * | 2016-05-14 | 2017-11-24 | 吉林市江机民科实业有限公司 | 一种火炮实地快速激光校炮仪 |
| CN110595275A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-12-20 | 电子科技大学 | 一种基于数字图像的校炮装置及其方法 |
| CN110595281A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-20 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 一种基于高分辨率相机的火炮瞄准镜校准装置 |
| CN113310352A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-08-27 | 中国人民解放军68302部队参谋部 | 一种坦克炮瞄准射击方法及装置 |
| CN113357956A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-09-07 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 具有快速自校功能的火炮零位检测仪及自校方法 |
-
2022
- 2022-02-18 CN CN202210153089.XA patent/CN114383468A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150075359A1 (en) * | 2012-04-20 | 2015-03-19 | Thales | Method for determining corrections for artillery fire |
| CN107388895A (zh) * | 2016-05-14 | 2017-11-24 | 吉林市江机民科实业有限公司 | 一种火炮实地快速激光校炮仪 |
| CN110595275A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-12-20 | 电子科技大学 | 一种基于数字图像的校炮装置及其方法 |
| CN110595281A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-20 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 一种基于高分辨率相机的火炮瞄准镜校准装置 |
| CN113357956A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-09-07 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 具有快速自校功能的火炮零位检测仪及自校方法 |
| CN113310352A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-08-27 | 中国人民解放军68302部队参谋部 | 一种坦克炮瞄准射击方法及装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114877748A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-08-09 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 一种基于数字图像的全天候近距离火炮零位校正装置 |
| CN115031580A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-09 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 高精度火炮校正方法、处理装置及高精度火炮校正系统 |
| CN115031580B (zh) * | 2022-06-20 | 2023-10-24 | 无锡市星迪仪器有限公司 | 高精度火炮校正方法、处理装置及高精度火炮校正系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114383468A (zh) | 坦克火炮校炮方法、处理装置及坦克火炮校炮系统 | |
| CN111380502B (zh) | 标定方法、位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN108955685B (zh) | 一种基于立体视觉的加油飞机锥套位姿测量方法 | |
| EP3420299B1 (en) | Firearm and/or firearm sight calibration and/or zeroing | |
| CN109827474A (zh) | 一种基于高清摄像头的训练场多靶位自动报靶方法及系统 | |
| CN106683097A (zh) | 一种无人机定位的方法以及系统 | |
| CN104089628B (zh) | 光场相机的自适应几何定标方法 | |
| CN104089529B (zh) | 使用光纤陀螺仪对战斗机武器系统进行校准的方法及设备 | |
| CN111609759A (zh) | 一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置 | |
| CN110608717B (zh) | 一种地平式望远镜消像旋目标跟踪方法、系统及电子设备 | |
| CN109035294B (zh) | 一种运动目标的图像提取系统及方法 | |
| CN112577708B (zh) | 一种基于背光成像的高焓激波风洞发动机推阻测量系统方法 | |
| CN113947638B (zh) | 鱼眼相机影像正射纠正方法 | |
| CN110595275B (zh) | 一种基于数字图像的校炮装置及其方法 | |
| CN112614192A (zh) | 一种车载相机的在线标定方法和车载信息娱乐系统 | |
| CN110896331B (zh) | 一种测量天线工程参数的方法、装置和存储介质 | |
| CN105551043B (zh) | 无人机影像数据实时处理方法 | |
| CN105547046A (zh) | 一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法 | |
| RU2019101696A (ru) | Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения | |
| CN205879118U (zh) | 火箭布雷车定向器精度检测系统 | |
| CN113790739B (zh) | 航炮空间姿态校准装置及校准方法 | |
| CN107806854B (zh) | 一种基于无人机拍照和gps信息的平板天线角度测量方法 | |
| CN107796360A (zh) | 一种基于无人机视频测量单管塔平板天线角度的方法 | |
| CN114659523A (zh) | 一种大范围高精度姿态测量方法及装置 | |
| KR20230056011A (ko) | 디지털 이미지 참조형 간접 표적 조준을 위한 방법 및 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220422 |