CN114376837A - 摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台 - Google Patents

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Abstract

一种摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，属于医疗器械，它的平面板上设置若干个的固定孔，固定孔内分别插装固定桩和肢体托架，所述平面板安装在轨道框架内，轨道框架的外周设置有轨道，在轨道内安装可沿轨道滑动的机器人手臂，机器人手臂与牵引支架连接。本发明的有益效果是：机器人手臂在平面板四周轨道上滑行，与平面板、固定桩、肢体托架、牵引支架共同完成体位摆放、骨折牵引、移位整复和手术操作。固定桩、肢体托架可以根据手术需要和患者的体位、体形的具体情况任意地调节，同时完成摆放体位、牵引、整复和手术。平面板直接安装于手术床上，安装操作简单、减少设备成本、降低手术工作量、提供机器人手术工作基础。

Description

摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台
技术领域
本发明属于一种骨科用医疗器械，特别涉及一种按照中医正骨技术设计的用于四肢骨折病人的摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台。
背景技术
体位、牵引和整复是中医正骨技术中最基本的三大要素，在中医徒手手法正骨中，体位是取得良好的牵引整复的基础，牵引是骨折整复的基本方法，骨折整复是牵引复位的进一步调整，三者的重要性缺一不可。
体位摆放的好坏决定骨折牵引复位的质量。目前骨科手术体位摆放没有配套的完整的专用工具，只依靠一些零散的枕垫等摆放患者体位，无法满足机器人牵引、整复和手术治疗骨折的体位要求。
牵引是骨折复位重要手段，体位摆放合理就会取得比较好的牵引效果。目前没有骨科手术台上牵引工具，只有手术台以外安装一个专用的牵引床架进行，且只局限于下肢的股骨近端骨折牵引使用，其它部位的骨折尚无牵引工具。手术台外再安装牵引床架牵引，操作繁琐，很容易造成手术污染，导致病人感染的几率较高，产生严重后果，最终影响骨折治疗效果。
骨折复位是中医正骨的最终目的，是在牵引、整复的情况下，进一步调整骨折使其复位。通过较好的摆放体位、合理的牵引和整复方法，以实现最终的骨折复位目的。再有，骨科分为三大部分，即骨关节、脊柱和创伤，目前骨科机器人在骨关节、脊柱和创伤上的应用只限于定位的水平，特别是在创伤骨科中只限于骨盆骨折打螺丝钉，四肢骨折复位和手术还是个空白。
发明内容
本发明的目的在于克服上述的缺陷，提供一种摆放体位、牵引、整复和手术用的机器人工作平台，在一个工作平台上一次性完成四肢骨折的摆放体位、牵引、整复和手术。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：它包括平面板、固定桩、肢体托架、牵引支架和轨道框架，所述平面板上设置若干个的固定孔，固定孔内分别插装固定桩和肢体托架，所述平面板安装在轨道框架内，轨道框架的外周设置有轨道，在轨道内安装可沿轨道滑动的机器人手臂，机器人手臂与牵引支架连接。
所述固定孔为四方形、六方形、梅花形或圆形。
所述固定孔的孔径为3～6cm，固定孔的间距为8～15cm。
所述固定桩的高为10～50cm。
所述固定桩由多个支撑单元连接成柱形。
所述肢体托架由多个支撑单元连接成门形肢体托架，肢体托架的支撑面为与肢体解剖形态吻合的弧面。
所述固定桩与病人身体的接触面为与肢体解剖形态吻合的弧面。
所述牵引支架为U型，U型的开口端的两端连接牵引针，U型的封闭端连接机器人手臂。
本发明的有益效果是：
1、平面板安装在轨道框架内，轨道框架四周设置的轨道内安装机器人手臂，机器人手臂在轨道上滑行，与平面板、用于固定病人体位的固定桩、用于支撑和/或固定肢体的肢体托架、牵引支架共同完成体位摆放、骨折牵引、移位整复和手术操作。
2、由于固定桩、肢体托架采用插装结构，可以根据手术需要和患者的体位、体形的具体情况任意地调节，同时完成摆放体位、牵引、整复和手术。
3、平面板直接安装于手术床上，安装操作简单、减少设备成本、降低手术工作量、提供手术机器人工作基础。
4、本平台可用于人工关节置换，机器人手术时摆放体位。
5、本平台可用于目前临床四肢各种骨折人工手术时摆放体位、牵引和闭合复位内固定。
6、落地式机器人与平面板、用于固定病人体位的固定桩、用于支撑和/或固定肢体的肢体托架、牵引支架共同完成体位摆放、骨折牵引、移位整复和手术操作。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
其中：1-平面板，2-固定孔，3-固定桩，4-肢体托架，5-牵引支架，6-轨道框架，7-支撑单元，8-连接关节，9-机器人手臂，10-轨道。
具体实施方式
实施例：如图1所示，一种摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，它包括平面板1、固定桩3、肢体托架4、牵引支架5和轨道框架6，在一个50×(30-200)cm的平面板1上设置若干个固定孔2，固定孔2的间距设置为8-15cm，固定孔2的孔径设置为3-6cm，根据骨科手术需要，在固定孔2内插装用于固定病人身体的固定桩2、用于支撑和/或固定肢体的肢体托架4，为了便于锁定固定桩2和/或肢体托架4，固定孔2最好设计为四方形、六方形、梅花形或圆形，根据患者的体型，所述固定桩2可以由多个支撑单元7通过连接关节8连接成高度为10-50cm的圆柱体、方柱体等，固定桩2与病人身体的接触面要设计为与肢体解剖形态吻合的弧面，肢体托架4用于支撑、固定肢体和对抗肢体牵引，可以由多个支撑单元7通过连接关节8连接成门形，门形肢体托架4的两个立柱分别插入平面板的固定孔内，肢体托架4支撑肢体的支撑面设计为与肢体解剖形态吻合的弧面，所述轨道框架6尺寸为50×200cm，与手术床大小一致，卡装在手术床上，平面板1可以设置为一整块，卡装在轨道框架6内，也可以设置为多个小块，根据治疗部位的需要，安装在轨道框架6内相应的位置，轨道框架6的外周设置有轨道10，在轨道10内安装2-4个可沿轨道滑动的机器人手臂9，机器人手臂9与牵引支架5连接，牵引支架5设计为U型，U型牵引支架5的封闭端与机器人手臂9连接，U型牵引支架5的开口端连接牵引针，由机器人控制机器人手臂9分别完成摆放体位、牵引、整复和手术；也可以使用落地式机器人，落地式机器人的手臂9与牵引支架5连接，牵引支架5设计为U型，U型牵引支架5的封闭端与机器人手臂9连接，U型牵引支架5的开口端连接牵引针，由机器人控制机器人手臂9分别完成摆放体位、牵引、整复和手术。
案例：
以股骨转子间骨折手术为例：
患者手术前先在病房将骨牵引针穿入胫骨结节部位，然后，将该工作平台放置在手术床上，并与手术床固定；再将病人健侧侧卧于平面板上，在病人的骶尾部和耻骨联合部位的平面板固定孔内分别插入固定桩，将病人的身体固定于侧位状态；再用肢体托架置于转子间骨折的内侧的胯部，并插入平面板的固定孔内，肢体托架起到支撑转子间骨折的内侧部位和对抗骨牵引；牵引支架的U型开口端两端部连接骨牵引针，牵引支架的U型封闭端与机器人的手臂连接，机器人的手臂放置于轨道框架的轨道上，可在轨道上滑动运行，机器人手臂向内收内旋状态下，纵向牵引既可使转子间骨折复位。

Claims (8)

1.一种摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：它包括平面板、固定桩、肢体托架、牵引支架和轨道框架，所述平面板上设置若干个的固定孔，固定孔内分别插装固定桩和肢体托架，所述平面板安装在轨道框架内，轨道框架的外周设置有轨道，在轨道内安装可沿轨道滑动的机器人手臂，机器人手臂与牵引支架连接。
2.根据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述固定孔为四方形、六方形、梅花形或圆形。
3.根据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述固定孔的孔径为3～6cm，固定孔的间距为8～15cm。
4.根据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述固定桩的高为10～50cm。
5.根据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述固定桩由多个支撑单元连接成柱形。
6.根据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述肢体托架由多个支撑单元连接成门形肢体托架，肢体托架的支撑面为与肢体解剖形态吻合的弧面。
7.据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述固定桩与病人身体的接触面为与肢体解剖形态吻合的弧面。
8.据权利要求1所述摆放体位、牵引、整复和手术用机器人工作平台，其特征在于：所述牵引支架为U型，U型的开口端的两端连接牵引针，U型的封闭端连接机器人手臂。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115770160A (zh) * 2022-10-25 2023-03-10 重庆医科大学附属第一医院 一种安装达芬奇机器人手术体位辅助装置

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