CN114371727A - 无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质 - Google Patents
无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114371727A CN114371727A CN202111516140.0A CN202111516140A CN114371727A CN 114371727 A CN114371727 A CN 114371727A CN 202111516140 A CN202111516140 A CN 202111516140A CN 114371727 A CN114371727 A CN 114371727A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flight
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- determining
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供了一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，其中的方法包括：获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，本发明基于第二无人机的预测飞行轨迹以及第一无人机融合飞行轨迹，对第一无人机的飞行进行调整，避免第一无人机在飞行过程中与第二无人机发生碰撞，维护了第一无人机的飞行安全。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质。
背景技术
随着无人机的普及，在局部空域飞行的无人机数量越来越多，密度越来越高，对于无人机飞行的安全日益受到关注。
现有技术中，对于注册的无人机，可以通过无人机飞行管理系统对其进行航迹规划和协调，避免碰撞事件的发生。但是在注册无人机的实际飞行过程中，也存在航迹规划失误、监管平台失效或无人机飞手临时改变航迹等原因造成的空中碰撞风险。同时，目前市场上出现了大量的非注册无人机，此类非注册无人机未纳入无人机飞行管理系统，无法通过其身份识别进行监管，对于注册无人机的飞行，带来了极大的安全隐患。
发明内容
本发明提供一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，以解决无人机飞行安全的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种无人机安全飞行的控制方法，包括：
获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
可选的，所述实际飞行轨迹是通过TDOA定位设备对所述第一无人机进行多次定位后生成的，所述目标飞行轨迹是无人机管理平台为所述第一无人机规划的飞行路径。
可选的，根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹，包括：
根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
可选的，根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，包括：
根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定轨迹匹配信息；
根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度；
根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息。
可选的，根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度，包括：
根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机的碰撞概率信息；
根据所述碰撞概率信息，确定所述威胁程度。
可选的，根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息，包括：
确定所述威胁程度大于预设威胁阈值；
根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述飞行调整信息。
可选的，确定所述威胁程度大于预设威胁阈值之后，还包括：
根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定安全警报信息；
向所述第一无人机发送所述安全警报信息。
可选的，所述飞行调整信息包括调整时间、调整方向、调整速度，以及调整后的安全评估信息。
可选的，所述无人机安全飞行的控制方法还包括：
向所述第一无人机发送所述飞行调整信息。
根据本发明的第二方面，提供了一种无人机安全飞行的控制器，包括：
飞行区域确定模块，用于获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
无人机探测模块，用于获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
无人机定位模块，用于将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
飞行轨迹预测模块，用于根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
安全辅助模块，用于根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码和相关数据；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现本发明第一方面及其可选方案所述的无人机安全飞行的控制方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面及其可选方案所述的无人机安全飞行的控制方法。
本发明提供了一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，将侦测到的第一无人机的目标飞行区域的非法无人机作为第二无人机，并对第二无人机的飞行轨迹进行预测，进而基于第二无人机的预测飞行轨迹以及第一无人机融合飞行轨迹，对第一无人机的飞行进行调整，避免第一无人机在飞行过程中与第二无人机发生碰撞，维护了第一无人机的飞行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中无人机安全飞行的控制方法的流程示意图一；
图2是本发明一实施例中步骤S104的流程示意图；
图3是本发明一实施例中步骤S105的流程示意图；
图4是本发明一实施例中步骤S1052的流程示意图；
图5是本发明一实施例中步骤S1053的流程示意图；
图6是本发明一实施例中无人机安全飞行的控制方法的流程示意图二；
图7是本发明一实施例中无人机安全飞行的控制方法的应用场景图；
图8是本发明一实施例中无人机安全飞行的控制器的程序模块示意图一；
图9是本发明一实施例中无人机安全飞行的控制器的程序模块示意图二；
图10是本发明一实施例中安全辅助模块的程序模块示意图；
图11是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本发明实施例所提供的无人机安全飞行的控制方法、控制器可应用于任意对具有数据处理能力的终端或服务器，其可以无人机管理平台的一部分，也可以是对无人机进行管控的终端或服务器。
请参考图1，本发明一实施例中提供了一种无人机安全飞行的控制方法，包括：
S101：获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；
所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
其中的第一无人机可以理解为已经在无人机管理平台进行注册过的无人机，通过无人机管理平台，可以对其进行航迹规划和协调；
实际飞行轨迹可以理解为根据实际测得的第一无人机的位置，生成的飞行轨迹；上报飞行轨迹可以理解为，第一无人机在飞行的过程中，向无人机管理平台上报的飞行数据，然后根据上报的飞行数据生成的飞行轨迹；
进而，可以对实际飞行轨迹、上报飞行轨迹以及目标飞行轨迹进行分析、比对，得到第一无人机的融合飞行轨迹；融合飞行轨迹表征了第一无人机在之后的时段的飞行轨迹，
目标飞行区域可以将包含融合飞行轨迹的一定大小的区域作为第一无人机的目标飞行区域；
S102：获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
其中的非法无人机包括以下至少之一：
未在无人机管理平台注册过的无人机；
在飞行前未在无人机管理平台进行申请的无人机；
在飞行过程中未向无人机管理平台上报飞行数据的无人机。
进而在执行步骤S102时，可以侦测目标飞行区域的无线电信号，若侦测到的无线电信号为无人机信号，则判断该无线电信号对应的身份信息是否符合上述非法无人机中的任意之一条件，若符合非法无人机的条件，则表示侦测到非法无人机的无线电信号；对于无线电信号的侦测可以通过TDOA定位设备进行侦测；
S103：将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
进一步举例中，侦测到非法无人机的无线电信号后，可以通过计算无人机的RID信号到达多个TDOA定位设备的时差，对第二无人机进行定位，并记录第二无人机的多个位置信息；
S104：根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
其中的预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；其中预测飞行轨迹包含飞行位置以及飞行位置对应的时刻，其中的飞行位置可以例如经度、纬度、高度；
其中的预测飞行轨迹可以在指定的时间段内根据第二无人机的实时定位结果进行更新，进而在对预测飞行轨迹进行更新后，再次执行步骤S105。
请参考图2，一种实施方式中，步骤S104，包括：
S1041：根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的飞行速度和飞行方向；
S1042：根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
一种举例中，步骤S1042具体为，根据多个时刻的无人机位置信息，拟合出第二无人机的实际飞行轨迹，再结合实际飞行轨迹、飞行速度、飞行方向，拟合出预测飞行轨迹。
一种举例中，步骤S1042中，在确定第二无人机的预测飞行轨迹时，还可以结合第二无人机的当前位置，进行预测。
S105：根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息；
所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
进一步举例中，所述飞行调整信息包括调整时间、调整方向、调整速度，以及调整后的安全评估信息。
以上实施例中，将侦测到的第一无人机的目标飞行区域的非法无人机作为第二无人机，并对第二无人机的飞行轨迹进行预测，进而基于第二无人机的预测飞行轨迹以及第一无人机融合飞行轨迹，对第一无人机的飞行进行调整，避免第一无人机在飞行过程中与第二无人机发生碰撞，维护了第一无人机的飞行安全。
一种实施方式中，所述实际飞行轨迹是通过TDOA定位设备对所述第一无人机进行多次定位后生成的，所述目标飞行轨迹是无人机管理平台为所述第一无人机规划的飞行路径。
请参考图3，一种实施方式中，步骤S105，包括：
S1051：根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定轨迹匹配信息；
其中的轨迹匹配信息表征了预测飞行轨迹与融合飞行轨迹在的匹配程度；一种举例中，可以计算每个时刻第二无人机的飞行位置与第一无人机的飞行位置的距离，进而根据距离确定每个时刻第二无人机的飞行位置与第一无人机的飞行位置的匹配结果，将多个时刻的匹配结果以及其对应的时刻作为轨迹匹配信息；
S1052：根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度；
其中的威胁程度可以理解为第二无人机对于第一无人机的飞行安全的影响程度；
S1053：根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息。
请参考图4，一种实施方式中，步骤S1052，包括：
S10521：根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机的碰撞概率信息；
其中的碰撞概率信息可以包括多个碰撞概率以及碰撞概率对应的时段；
S10522：根据所述碰撞概率信息，确定所述威胁程度。
一种举例中，预测飞行轨迹与融合飞行轨迹越相近，第二无人机对第一无人机的威胁越大；预测飞行轨迹与融合飞行轨迹接近的时间越临近，第二无人机对第一无人机的威胁越大。
请参考图5，一种实施方式中，步骤S1053，包括：
S10531：若所述威胁程度大于预设威胁阈值；
若步骤S10531的判断结果为是，则执行：
S10532：根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述飞行调整信息。
一种实施方式中，步骤S10531，还包括：
S10533：根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定安全警报信息；
S10534：向所述第一无人机发送所述安全警报信息。
步骤S10533中的安全警报信息可以包括以下至少之一：
第二无人机的飞行轨迹；
第二无人机的飞行速度；
第二无人机的威胁程度。
步骤S10534中，可以将安全警报信息直接发送到第一无人机，也可以通过无人机管理平台向第一无人机发送安全警报信息。
请参考图6，一种实施方式中，所述无人机安全飞行的控制方法还包括：
S106：向所述第一无人机发送所述飞行调整信息。
步骤S106中，可以将飞行调整信息直接发送到第一无人机，也可以通过无人机管理平台向第一无人机发送飞行调整信息。
下面将结合图7，详细阐述本发明一实施例中无人机安全飞行的控制方法，以及积极效果：
图7中标记21表示第一无人机，22表示第二无人机，曲线A表示第一无人机的上报飞行轨迹，B表示第一无人机的目标飞行轨迹，C表示第一无人机的实际飞行轨迹，D表示第一无人机的融合飞行轨迹，E表示第二无人机的预测飞行轨迹，F表示根据飞行调整信息生成第一无人机的调整飞行轨迹，N为第二无人机与第一无人机可能发生碰撞的位置；
依次执行步骤S101、S102、S103、S104，完成对第一无人机目标飞行区域的非法无人机的侦测，并生成被判定为非法无人机的第二无人机的预测飞行轨迹E；
然后执行步骤S1051，得到融合飞行轨迹D与预测飞行轨迹E的轨迹匹配信息；再执行步骤S1052，得到第二无人机相对于第一无人机的威胁程度，可以看出，在位置N处，第一无人机与第二无人机可能会发生碰撞，即第二无人机对于第一无人机的威胁程度很高；
进而执行步骤S1053和步骤S106，向第一无人机发送飞行调整信息和安全警报信息，使得第一无人机在飞行时，避开位置N，改为沿轨迹F飞行，维护了第一无人机的安全飞行。
请参考图8，本发明一实施例还提供了一种无人机安全飞行的控制器3，包括：
飞行区域确定模块301，用于获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
无人机探测模块302，用于获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
无人机定位模块303，用于将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
飞行轨迹预测模块304，用于根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
安全辅助模块305，用于根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
一种实施方式中，所述实际飞行轨迹是通过TDOA定位设备对所述第一无人机进行多次定位后生成的，所述目标飞行轨迹是无人机管理平台为所述第一无人机规划的飞行路径。
请参考图9，一种实施方式中，飞行轨迹预测模块304，包括：
飞行数据计算单元3041，用于根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的飞行速度和飞行方向；
轨迹预测单元3042，用于根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
一种实施方式中，安全辅助模块305，包括：
轨迹匹配单元3051，用于根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定轨迹匹配信息；
威胁计算单元3052，用于根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度；
调整确定单元3053，用于根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息。
请参考图10，一种实施方式中，威胁计算单元3052，包括：
碰撞概率计算子单元30521，用于根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机的碰撞概率信息；
威胁程度确定子单元30522，用于根据所述碰撞概率信息，确定所述威胁程度。
一种实施方式中，调整确定单元3053，包括：
威胁判断子单元30531，用于确定所述威胁程度大于预设威胁阈值；
调整信息生成子单元30532，用于根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述飞行调整信息。
一种实施方式中，调整确定单元3053，还包括：
警报生成子单元30533，用于根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定安全警报信息；
警报发送子单元30534，用于向所述第一无人机发送所述安全警报信息。
一种实施方式中，所述飞行调整信息包括调整时间、调整方向、调整速度，以及调整后的安全评估信息。
一种实施方式中，所述无人机安全飞行的控制器还包括：
调整信息发送模块306，用于向所述第一无人机发送所述飞行调整信息。
请参考图11，本发明还提供了一种电子设备40，包括：
处理器41；以及，
存储器42，用于存储处理器的可执行指令；
其中，处理器41配置为经由执行可执行指令来执行以上所涉及的方法。
处理器41能够通过总线43与存储器42通讯。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，包括：
获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
2.根据权利要求1所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，所述实际飞行轨迹是通过TDOA定位设备对所述第一无人机进行多次定位后生成的，所述目标飞行轨迹是无人机管理平台为所述第一无人机规划的飞行路径。
3.根据权利要求1所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹，包括：
根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的飞行速度和飞行方向；
根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个位置信息，确定所述预测飞行轨迹。
4.根据权利要求1所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，包括：
根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定轨迹匹配信息；
根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度；
根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息。
5.根据权利要求4所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机相对于所述第一无人机的威胁程度，包括：
根据所述轨迹匹配信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机的碰撞概率信息；
根据所述碰撞概率信息，确定所述威胁程度。
6.根据权利要求4所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定所述飞行调整信息，包括：
确定所述威胁程度大于预设威胁阈值；
根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述飞行调整信息。
7.根据权利要求6所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，确定所述威胁程度大于预设威胁阈值之后，还包括：
根据所述预测飞行轨迹、所述融合飞行轨迹以及所述威胁程度，确定安全警报信息；
向所述第一无人机发送所述安全警报信息。
8.根据权利要求1至7任一项所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，所述飞行调整信息包括调整时间、调整方向、调整速度，以及调整后的安全评估信息。
9.根据权利要求1至7任一项所述的无人机安全飞行的控制方法，其特征在于，还包括：
向所述第一无人机发送所述飞行调整信息。
10.一种无人机安全飞行的控制器，其特征在于，包括：
飞行区域确定模块，用于获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；所述目标飞行区域和所述融合飞行轨迹是根据所述第一无人机的实际飞行轨迹、上报飞行轨迹和目标飞行轨迹确定的；
无人机探测模块，用于获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；
无人机定位模块，用于将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；
飞行轨迹预测模块，用于根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；
安全辅助模块，用于根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，所述飞行调整信息用于使所述第一无人机避开所述第二无人机。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码和相关数据；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至9任一项所述的无人机安全飞行的控制方法。
12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的无人机安全飞行的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111516140.0A CN114371727A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111516140.0A CN114371727A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114371727A true CN114371727A (zh) | 2022-04-19 |
Family
ID=81140646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111516140.0A Pending CN114371727A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114371727A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116166045A (zh) * | 2023-01-12 | 2023-05-26 | 广州爱浦路网络技术有限公司 | 基于5gs的无人机控制方法、系统和存储介质 |
| CN116880573A (zh) * | 2023-09-08 | 2023-10-13 | 西安天成益邦电子科技有限公司 | 载弹无人机与探测无人机的协同控制方法及系统 |
| CN117434967A (zh) * | 2023-12-18 | 2024-01-23 | 成都正扬博创电子技术有限公司 | 一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备 |
| CN117912309A (zh) * | 2024-03-15 | 2024-04-19 | 阿斯默特(成都)科技有限公司 | 一种飞行器风险预警方法和装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090088972A1 (en) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | The Boeing Company | Vehicle-based automatic traffic conflict and collision avoidance |
| CN108983813A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-11 | 长春草莓科技有限公司 | 一种无人机飞行避让方法及系统 |
| CN110109476A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-08-09 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 基于碰撞概率的异构无人飞行器自主碰撞预警方法 |
| KR20200131081A (ko) * | 2019-05-13 | 2020-11-23 | 국방과학연구소 | 적대적 드론 대응을 위한 드론 제어 시스템 및 드론 제어 방법 |
| CN113375672A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-09-10 | 北京理工大学 | 一种无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统 |
| CN113467518A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-10-01 | 弋博康 | 一种无人机飞行防撞方法及装置 |
-
2021
- 2021-12-06 CN CN202111516140.0A patent/CN114371727A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090088972A1 (en) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | The Boeing Company | Vehicle-based automatic traffic conflict and collision avoidance |
| CN108983813A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-11 | 长春草莓科技有限公司 | 一种无人机飞行避让方法及系统 |
| CN110109476A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-08-09 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 基于碰撞概率的异构无人飞行器自主碰撞预警方法 |
| KR20200131081A (ko) * | 2019-05-13 | 2020-11-23 | 국방과학연구소 | 적대적 드론 대응을 위한 드론 제어 시스템 및 드론 제어 방법 |
| CN113375672A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-09-10 | 北京理工大学 | 一种无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统 |
| CN113467518A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-10-01 | 弋博康 | 一种无人机飞行防撞方法及装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 闫斌;石凯;叶润;: "禁飞区无人机预警算法研究", 计算机应用研究, no. 09 * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116166045A (zh) * | 2023-01-12 | 2023-05-26 | 广州爱浦路网络技术有限公司 | 基于5gs的无人机控制方法、系统和存储介质 |
| CN116880573A (zh) * | 2023-09-08 | 2023-10-13 | 西安天成益邦电子科技有限公司 | 载弹无人机与探测无人机的协同控制方法及系统 |
| CN116880573B (zh) * | 2023-09-08 | 2023-12-01 | 西安天成益邦电子科技有限公司 | 载弹无人机与探测无人机的协同控制方法及系统 |
| CN117434967A (zh) * | 2023-12-18 | 2024-01-23 | 成都正扬博创电子技术有限公司 | 一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备 |
| CN117434967B (zh) * | 2023-12-18 | 2024-03-15 | 成都正扬博创电子技术有限公司 | 一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备 |
| CN117912309A (zh) * | 2024-03-15 | 2024-04-19 | 阿斯默特(成都)科技有限公司 | 一种飞行器风险预警方法和装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114371727A (zh) | 无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质 | |
| US9344856B2 (en) | Detection of false vehicle-to-vehicle emergency brake light messages | |
| EP1783720B1 (en) | Error control in an air traffic management system | |
| CN113721621B (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| EP3531331A1 (en) | Providing secure inter-vehicle data communications | |
| US10856542B2 (en) | Unmanned aerial vehicle system for deterring avian species from sensitive areas | |
| KR101454102B1 (ko) | Ads-b 자료를 이용한 항공 감시자료 처리 시스템 및 방법 | |
| CN115755973A (zh) | 无人机低空域交通决策方法、装置、系统与设备 | |
| Ko et al. | Dynamic watermarking-based defense of transportation cyber-physical systems | |
| Karimibiuki et al. | Drones' face off: authentication by machine learning in autonomous IoT systems | |
| KR20220023959A (ko) | 무인 교통 관리 인프라스트럭처를 모니터링하는 시스템 및 방법 | |
| CN113093791A (zh) | 无人机身份鉴别的控制方法、控制器、设备及介质 | |
| CN114326789A (zh) | 多手段融合的无人机反制方法、装置和存储介质 | |
| CN112349149A (zh) | 网联无人机监察方法、客户端、网联无人机及监管平台 | |
| Janisch et al. | Uav collision risk as part of u-space demand and capacity balancing | |
| van der Ploeg et al. | Anomaly detection from cyber threats via infrastructure to automated vehicle | |
| CN110932932A (zh) | 自动驾驶云服务平台的可靠性确定方法及相关装置 | |
| CN116110256A (zh) | 无人机低空域交通监管、调度方法、装置、系统与设备 | |
| Chen et al. | On threshold optimization for aircraft conflict detection | |
| CN114326790A (zh) | 无人机违规行为确定方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN115237105A (zh) | 无人车定位异常检测方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN114325691A (zh) | 一种地面目标的威胁处置启动方法、雷达设备及计算机存储介质 | |
| CN110471056A (zh) | 一种虚警信息判断方法、装置及终端设备 | |
| EP4307257A1 (en) | Notification apparatus, notification method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| US11532236B2 (en) | Method and system for policy-based traffic encounter assessment to detect and avoid traffic |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |