CN114370885B - 一种惯性导航系统误差补偿方法及系统 - Google Patents
一种惯性导航系统误差补偿方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114370885B CN114370885B CN202111279679.9A CN202111279679A CN114370885B CN 114370885 B CN114370885 B CN 114370885B CN 202111279679 A CN202111279679 A CN 202111279679A CN 114370885 B CN114370885 B CN 114370885B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- inertial navigation
- compensation
- navigation system
- gyro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明提供一种惯性导航系统误差补偿系统及方法,通过轨道检测系统运动状态判断、获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差、惯性导航系统陀螺测量误差在线修正等进行惯性导航系统误差补偿。本发明通过对轨道检测车的运动状态进行判断,利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正,有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响,进而提高轨道检测车轨道几何参数的测量精度。
Description
技术领域
本发明涉及一种惯性导航系统误差补偿方法及系统,特别是涉及一种轨道检测系统用低精度惯性导航系统误差补偿方法及系统,属于轨道检测应用技术领域。
背景技术
车载式轨道检测系统以惯性测量核心,通过惯性、里程计、卫星、激光测距等多个传感器的信息融合,实现轨道几何参数的高精度测量。其中,惯性导航系统可以连续提供高精度的位置、速度、姿态等信息,是不可或缺的测量设备。高精度惯性导航系统成本高、价格昂贵,低精度惯性导航系统虽然成本低,但是测量精度难以满足轨道几何参数高精度测量需求。轨道检测系统用低精度惯性导航系统的误差在线补偿是低精度惯性导航系统在轨道检测领域应用的关键前提。
低精度惯性导航系统的陀螺零偏通常大于几十度每小时,且零偏重复性也没有特定的规律,会随时间和温度的变化而变化,若不对陀螺测量误差进行补偿,将会对导航精度产生严重的影响,进而影响轨道几何参数检测精度。现有的补偿方法一般采用卡尔曼滤波或是转台,卡尔曼滤波计算复杂,而转台补偿要将惯性导航系统安装在转台上,补偿周期长,无法做到实时在线补偿。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术不足之一,提供一种惯性导航系统误差补偿方法及系统。
本发明的技术解决方案:一种惯性导航系统误差补偿方法,包括以下步骤:
轨道检测系统运动状态判断;
获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差,
若轨道检测系统处于停车状态,则陀螺补偿数进行累加,获得轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值,作为轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差;
惯性导航系统陀螺测量误差在线修正。
一种惯性导航系统误差补偿系统,包括存储器和处理器,所述的存储器存储有计算机程序,所述的处理器执行计算机程序时实现惯性导航系统误差补偿方法。
本发明与现有技术相比的有益效果:
(1)本发明通过对轨道检测车的运动状态进行判断,利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正,有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响,进而提高轨道检测车轨道几何参数的测量精度;
(2)本发明利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正,便于工程实现,能够有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响,对于配备低精度惯性导航系统的轨道检测车具有非常重要的意义;
(3)本发明采用陀螺仪和加速度计补偿数作为停车判断的依据,无需其它传感器辅助,降低成本。
附图说明
图1为本发明流程图。
具体实施方式
本发明如图1所示,提供一种惯性导航系统误差补偿方法,包括以下步骤:
轨道检测系统运动状态判断。
同时满足以下判断条件,判断轨道检测系统为停车状态。
条件一,载体坐标系X轴、Y轴、Z轴的三轴陀螺补偿数在TΔ时段的均值分别满足
条件二,载体坐标系X轴、Y轴、Z轴的三轴加速度计补偿数在TΔ时段的均值分别满足
条件三,载体坐标系X轴、Y轴、Z轴三轴加速度计补偿数在TΔ时段内的累加值的峰峰值分别满足不大于Δ。
其中,为三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值,/>为三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值阈值,/>为k导航周期三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值,/>为k-1导航周期三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值,/>为三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值差阈值,Δ为峰峰值阈值,k为自然数。
进一步,三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值阈值优选范围0.1~0.3°/s,具体数值根据实际的惯性导航系统精度等参数确定,数值越小条件判断越严格。
三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值差阈值优选范围0.03~0.06m/s2,具体数值根据实际的惯性导航系统精度等参数确定,数值越小条件判断越严格。
峰峰值阈值Δ优选范围0.05~0.15m/s2,具体数值根据实际的惯性导航系统精度等参数确定,数值越小条件判断越严格。
本步骤中,低精度惯导系统测量精度低、噪声大,因此,对三轴陀螺补偿数和三轴加速度计补偿数选择TΔ时段滑动平均计算,取TΔ时段内的均值作为判断运动状态判断依据。
进一步,本步骤TΔ时段范围优选80~120ms,具体数值根据实际的惯性导航系统精度等参数确定。
本步骤中每个导航周期的三轴陀螺补偿数和三轴加速度计补偿数可通过惯性导航系统解算获得。
进一步,优选若某导航周期,上述三个判断条件至少一个不满足,判断轨道检测系统为运动状态。
本步骤中轨道检测系统运动状态判断从惯性导航系统初始化完成后开始,直至工作结束,每个导航周期计算得到的三轴陀螺补偿数和三轴加速度计补偿数及三轴陀螺补偿数和三轴加速度计补偿数在TΔ时段内的均值,进行轨道检测系统运动状态判断。
获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差。
若轨道检测系统处于停车状态,则陀螺补偿数进行累加,获得轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值,作为轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差。
进一步,本步骤中X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数进行累加如下,
其中,e0xi、e0yi、e0zi分别为i导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和,e0x(i-1)、e0y(i-1)、e0z(i-1)分别为i-1导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和, 分别为i导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值。
进一步,本步骤中轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值确定如下,
其中,e1xi、e1yi、e0zi分别为i导航周期轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值,N为陀螺补偿数累加次数。
进一步,若不满足至少一个轨道检测系统停车判断条件,轨道检测系统为运动状态,则令e1xi=0、e1yi=0、e0zi=0,X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和清零,重新累加。
惯性导航系统陀螺测量误差在线修正。
进行陀螺测量误差累加,具体如下:
ε1xi=ε1x(i-1)+e1xi-ω1xi
ε1yi=ε1y(i-1)+e1yi-ω1yi
ε1zi=ε1z(i-1)+e1zi-ω1zi
式中,ε1xi、ε1yi、ε1zi分别为i导航周期陀螺测量误差累加值,初始值为0,ε1x(i-1)、ε1y(i-1)、ε1z(i-1)分别为i-1导航周期陀螺测量误差累加值,ω1xi、ω1yi、ω1zi分别为i导航周期地球自转角速率在惯性导航系统X轴、Y轴、Z轴的分量。
进一步,ω1xi、ω1yi、ω1zi计算方法如下:
式中,ωie=7.2921150×10-5rad/s为地球自转角速率,Li为惯性导航系统获得i导航周期轨道检测系统的当前纬度,为将地球自转角速率分量由导航坐标系转换到载体坐标系的姿态转换矩阵,γ、θ、ψ分别为惯性导航系统获得的轨道检测系统的滚动角、俯仰角及航向角。
判断轨道检测系统连续停车时间是否大于停车时间阈值TTΔ,若大于则根据当前导航周期的陀螺测量误差累加值,进行陀螺测量误差在线修正。
进一步,本步骤中停车时间阈值TTΔ优选范围为80~120s,具体数值根据实际的惯性导航系统精度等参数确定,数值越大条件判断越严格。
进一步,本步骤陀螺测量误差在线修正,具体如下,
其中,分别为当前导航周期惯性导航系统获得的X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数,/>分别为当前导航周期的X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数修正值,ε1x、ε1y、ε1z分别为当前导航周期的陀螺测量误差累加值。
进一步,本发明还提供一种实现上述惯性导航系统误差补偿方法的系统,包括存储器和处理器,存储器存储有计算机程序,处理器执行计算机程序时实现惯性导航系统误差补偿。
Claims (11)
1.一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于,包括以下步骤:
轨道检测系统运动状态判断;
获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差,
若轨道检测系统处于停车状态,则陀螺补偿数进行累加,获得轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值,作为轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差;
惯性导航系统陀螺测量误差在线修正;
所述轨道检测系统运动状态判断,同时满足以下判断条件,判断轨道检测系统为停车状态,
条件一,载体坐标系X轴、Y轴、Z轴的三轴陀螺补偿数在TΔ时段的均值分别满足
条件二,载体坐标系X轴、Y轴、Z轴的三轴加速度计补偿数在TΔ时段的均值分别满足
条件三,载体坐标系X轴、Y轴、Z轴三轴加速度计补偿数在TΔ时段内的累加值的峰峰值分别满足不大于Δ;
其中,为三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值,/>为三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值阈值,/>为k导航周期三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值,/>为k-1导航周期三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值,/>为三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值差阈值,Δ为峰峰值阈值,k为自然数。
2.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述的三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值阈值范围0.1~0.3°/s;所述的三轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值差阈值/>范围0.03~0.06m/s2;所述的峰峰值阈值Δ范围0.05~0.15m/s2。
3.根据权利要求2所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述的TΔ时段范围80~120ms。
4.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差,
X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数进行累加如下,
其中,e0xi、e0yi、e0zi分别为i导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和,e0x(i-1)、e0y(i-1)、e0z(i-1)分别为i-1导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和, 分别为i导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数在TΔ时段内的均值;
轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值如下,
其中,e1xi、e1yi、e0zi分别为i导航周期轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值,N为陀螺补偿数累加次数。
5.根据权利要求4所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述轨道检测系统为运动状态,则令e1xi=0、e1yi=0、e0zi=0,X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和清零,重新累加。
6.根据权利要求4所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:在某导航周期,所述判断条件只要一个不满足,判断轨道检测系统为运动状态。
7.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述惯性导航系统陀螺测量误差在线修正,包括以下步骤,
进行如下的陀螺测量误差累加,
ε1xi=ε1x(i-1)+e1xi-ω1xi
ε1yi=ε1y(i-1)+e1yi-ω1yi
ε1zi=ε1z(i-1)+e1zi-ω1zi
其中,ε1xi、ε1yi、ε1zi分别为i导航周期陀螺测量误差累加值,初始值为0,ε1x(i-1)、ε1y(i-1)、ε1z(i-1)分别为i-1导航周期陀螺测量误差累加值,ω1xi、ω1yi、ω1zi分别为i导航周期地球自转角速率在惯性导航系统X轴、Y轴、Z轴的分量;
判断轨道检测系统连续停车时间是否大于停车时间阈值TTΔ,若大于则根据当前导航周期的陀螺测量误差累加值,进行陀螺测量误差在线修正。
8.根据权利要求7所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述的ω1xi、ω1yi、ω1zi计算如下,
其中,ωie=7.2921150×10-5rad/s为地球自转角速率,Li为惯性导航系统获得i导航周期轨道检测系统的当前纬度,为将地球自转角速率分量由导航坐标系转换到载体坐标系的姿态转换矩阵,γ、θ、ψ分别为惯性导航系统获得的轨道检测系统的滚动角、俯仰角及航向角。
9.根据权利要求7所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述的停车时间阈值TTΔ范围为80~120s。
10.根据权利要求7所述的一种惯性导航系统误差补偿方法,其特征在于:所述的陀螺测量误差在线修正如下,
其中,分别为当前导航周期惯性导航系统获得的X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数,/>分别为当前导航周期的X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数修正值,ε1x、ε1y、ε1z分别为当前导航周期的陀螺测量误差累加值。
11.一种惯性导航系统误差补偿系统,其特征在于:包括存储器和处理器,所述的存储器存储有计算机程序,所述的处理器执行计算机程序时实现权利要求1至10任一所述的惯性导航系统误差补偿方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111279679.9A CN114370885B (zh) | 2021-10-29 | 2021-10-29 | 一种惯性导航系统误差补偿方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111279679.9A CN114370885B (zh) | 2021-10-29 | 2021-10-29 | 一种惯性导航系统误差补偿方法及系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114370885A CN114370885A (zh) | 2022-04-19 |
CN114370885B true CN114370885B (zh) | 2023-10-13 |
Family
ID=81138055
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111279679.9A Active CN114370885B (zh) | 2021-10-29 | 2021-10-29 | 一种惯性导航系统误差补偿方法及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114370885B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115950457B (zh) * | 2023-03-13 | 2023-05-02 | 北京航空航天大学 | 一种惯性导航系统校准用惯性器件离心测试装置 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09292248A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
KR20040040155A (ko) * | 2002-11-06 | 2004-05-12 | (주)마이크로인피니티 | 차량 항법 시스템 및 그 제어방법 |
CN104132662A (zh) * | 2014-07-25 | 2014-11-05 | 辽宁工程技术大学 | 基于零速修正的闭环卡尔曼滤波惯性定位方法 |
CN107289930A (zh) * | 2016-04-01 | 2017-10-24 | 南京理工大学 | 基于mems惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法 |
CN108426574A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-08-21 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于zihr的航向角修正算法的mems行人导航方法 |
CN109163721A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-08 | 河北美泰电子科技有限公司 | 姿态测量方法及终端设备 |
CN109297485A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-02-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于高度自观测算法的室内个人惯性导航高程精度提升方法 |
CN109579838A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-05 | 湖南海迅自动化技术有限公司 | Agv小车的定位方法及定位系统 |
CN110057381A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种导航系统的零速修正方法及系统 |
CN110702104A (zh) * | 2019-09-27 | 2020-01-17 | 同济大学 | 一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法 |
CN111024126A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-17 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种行人导航定位中的自适应零速修正方法 |
-
2021
- 2021-10-29 CN CN202111279679.9A patent/CN114370885B/zh active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09292248A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
KR20040040155A (ko) * | 2002-11-06 | 2004-05-12 | (주)마이크로인피니티 | 차량 항법 시스템 및 그 제어방법 |
CN104132662A (zh) * | 2014-07-25 | 2014-11-05 | 辽宁工程技术大学 | 基于零速修正的闭环卡尔曼滤波惯性定位方法 |
CN107289930A (zh) * | 2016-04-01 | 2017-10-24 | 南京理工大学 | 基于mems惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法 |
CN108426574A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-08-21 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于zihr的航向角修正算法的mems行人导航方法 |
CN109297485A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-02-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于高度自观测算法的室内个人惯性导航高程精度提升方法 |
CN109163721A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-08 | 河北美泰电子科技有限公司 | 姿态测量方法及终端设备 |
CN109579838A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-05 | 湖南海迅自动化技术有限公司 | Agv小车的定位方法及定位系统 |
CN110057381A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种导航系统的零速修正方法及系统 |
CN110702104A (zh) * | 2019-09-27 | 2020-01-17 | 同济大学 | 一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法 |
CN111024126A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-17 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种行人导航定位中的自适应零速修正方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
一种车载惯性导航系统误差抑制方法;颜开思;刘亚龙;张锐;;现代导航(第02期);97-101 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114370885A (zh) | 2022-04-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108061560B (zh) | 一种动中通天线的修正惯导方法及其构成的混合导航方法 | |
CN107655493B (zh) | 一种光纤陀螺sins六位置系统级标定方法 | |
CN110631574B (zh) | 一种惯性/里程计/rtk多信息融合方法 | |
CN111156994A (zh) | 一种基于mems惯性组件的ins/dr&gnss松组合导航方法 | |
CN110954102B (zh) | 用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统及方法 | |
CN111272158B (zh) | 复杂磁扰动场景mems电子罗盘的动态方位角解算方法 | |
CN113959462B (zh) | 一种基于四元数的惯性导航系统自对准方法 | |
CN114370885B (zh) | 一种惯性导航系统误差补偿方法及系统 | |
CN106370178A (zh) | 移动终端设备的姿态测量方法及装置 | |
CN113175933A (zh) | 一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法 | |
CN111721250B (zh) | 一种铁路轨道平顺性实时检测装置及检测方法 | |
CN107677292A (zh) | 基于重力场模型的垂线偏差补偿方法 | |
CN109959390B (zh) | 一种旋转调制系统双位置安装偏差补偿方法 | |
CN116972875B (zh) | 一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 | |
CN104121930A (zh) | 一种基于加表耦合的mems陀螺漂移误差的补偿方法 | |
CN109827572B (zh) | 一种检测车位置预测的方法及装置 | |
CN111024128B (zh) | 一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法 | |
CN113008229A (zh) | 一种基于低成本车载传感器的分布式自主组合导航方法 | |
CN111141283A (zh) | 一种通过地磁数据判断行进方向的方法 | |
JP2001141507A (ja) | 慣性航法装置 | |
CN115523919A (zh) | 一种基于陀螺漂移优化的九轴姿态解算方法 | |
CN113267183B (zh) | 一种多加速度计惯导系统的组合导航方法 | |
CN111007542B (zh) | 一种车载星基增强多模gnss/mimu组合导航中mimu安装误差角的计算方法 | |
CN113701755A (zh) | 一种无高精度陀螺的光学遥感卫星姿态确定方法 | |
CN109596139B (zh) | 基于mems的车载导航方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |