CN114368487B - 无人设备桨叶参数确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人设备桨叶参数确定方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案包括：在确定无人设备满足桨叶异常条件时，控制无人设备竖直飞行；获取无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据加速度和无人设备的质量确定无人设备的旋翼旋转产生的升力；根据旋翼旋转产生的升力和旋翼转速，确定无人设备的桨叶参数，桨叶参数为旋翼转速与旋翼旋转产生的升力之间的映射关系的参数。通过上述技术手段，解决了现有技术测试桨叶参数时操作复杂且耗时较长的问题，缩短桨叶参数的测试时长，提高桨叶参数的测试效率，提高无人设备的使用效率。
Description
技术领域
本申请涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种无人设备桨叶参数确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
无人设备的旋翼旋转产生的升力与旋翼转速满足函数关系式，函数关系式中的常数项系数与旋翼的桨叶形状相关，可以称该常数项系数为桨叶参数。当桨叶形状因老化或损坏出现变化时，升力与转速之间不再满足出厂时标定的函数关系式，因此需要重新测试桨叶参数。
目前桨叶参数的测试方法是将桨叶和电机从无人设备上拆卸下来，安装到拉力测试装置上，通过拉力测试装置测出的数据拟合出函数关系式。但是拆装桨叶以及拉力测试装置测量拉力的操作过程比较复杂且耗时较长，无人设备无法立即投入到正常作业中，影响无人设备的使用效率。
发明内容
本申请提供一种无人设备桨叶参数确定方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术测试桨叶参数时操作复杂且耗时较长的问题，缩短桨叶参数的测试时长，提高桨叶参数的测试效率，提高无人设备的使用效率。
第一方面，本申请提供了一种无人设备桨叶参数确定方法，包括：
根据无人设备的飞行状态信息，确定所述无人设备满足桨叶异常条件时，控制所述无人设备竖直飞行；
获取所述无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据所述加速度确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力；
根据所述旋翼旋转产生的升力和所述旋翼转速，确定所述无人设备的桨叶参数。
第二方面，本申请提供了一种无人设备桨叶参数确定装置，包括：
飞行控制模块，被配置为根据无人设备的飞行状态信息，确定所述无人设备满足桨叶异常条件时，控制所述无人设备竖直飞行；
数据获取模块，被配置为获取所述无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据所述加速度确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力；
参数确定模块，被配置为根据所述旋翼旋转产生的升力和所述旋翼转速，确定所述无人设备的桨叶参数。
第三方面，本申请提供了一种无人设备，包括：
一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的无人设备桨叶参数确定方法。
第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的无人设备桨叶参数确定方法。
本申请通过根据飞行状态信息分析无人设备的桨叶是否发生形变，并在确定桨叶出现发生形变时触发桨叶参数测试操作，以便及时校准桨叶参数。在触发桨叶参数测试操作后，控制无人设备竖直飞行并获取加速度和旋翼转速，根据加速度和旋翼转速确定无人设备的桨叶参数。通过无人设备飞行时测试出桨叶参数，无需拆装无人设备的桨叶，缩短无人设备的测试时长，提高桨叶参数的测试效率。根据重新确定的桨叶参数控制无人设备继续执行飞行作业，提高无人设备的使用效率。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的一种无人设备桨叶参数确定方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的无人设备竖直向上飞行的受力示意图；
图3是本申请实施例提供的确定桨叶参数的流程图；
图4是本申请实施例提供的控制无人设备旋翼转速的流程图；
图5是本申请实施例提供的确定无人设备的最大载重量的流程图；
图6是本申请一个实施例提供的一种无人设备桨叶参数确定装置的结构示意图；
图7是本申请一个实施例提供的一种无人设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
本申请实施例中提供的无人设备桨叶参数确定方法可以由飞行处理设备执行，该飞行处理设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该飞行处理设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。例如飞行处理设备可以是无人设备或无人设备的控制系统，还可以是遥控器等智能终端设备。示例性的，当飞行处理设备为无人设备时，无人设备在飞行过程中或者停靠在地面上时执行该飞行处理方法。如果无人设备当前停靠在地面上，则无人设备确定桨叶发生形变后触发桨叶参数测试操作，无人设备起飞并竖直飞行，根据竖直飞行时的加速度和旋翼转速确定桨叶参数。如果无人设备当前在飞行过程中，则无人设备确定桨叶发生形变后触发桨叶参数测试操作，无人设备做竖直飞行，根据竖直飞行时的加速度和旋翼转速确定桨叶参数。当飞行处理设备为智能终端设备时，无人设备在飞行时将飞行状态信息下发至智能终端设备，智能终端设备根据飞行状态信息确定无人设备的桨叶发生变形时，向无人设备发送桨叶参数测试指令。无人设备根据桨叶参数测试指令执行竖直飞行操作，并获取竖直飞行时的加速度和旋翼转速，将加速度和旋翼转速下发至遥控器。遥控器根据加速度和旋翼转速确定无人设备当前的桨叶参数，并将该桨叶参数发送无人设备，以使无人设备校准桨叶参数。
飞行处理设备安装有至少一类操作系统，其中，操作系统包括但不限定于安卓系统、Linux系统及Windows系统。飞行处理设备可以基于操作系统安装至少一个应用程序，应用程序可以为操作系统自带的应用程序，也可以为从第三方设备或者服务器中下载的应用程序。在另一实施例中，飞行处理设备至少按照有可以执行无人设备桨叶参数确定方法的应用程序，因此，飞行处理设备也可以是应用程序本身。
为便于理解，本实施例以该无人设备为执行无人设备桨叶参数确定方法的主体为例，进行描述。
在一实施例中，无人设备在飞行过程中可能会发生碰撞导致旋翼的桨叶出现形变，或者长时间飞行导致桨叶磨损。桨叶形变和桨叶磨损使得无人设备标定的桨叶参数不再满足旋翼旋转产生的升力与旋翼转速之间的函数关系式，因此需要重新测试桨叶参数。但是现有桨叶参数测试方法大多是将无人设备的桨叶拆卸下来并安装到拉力测试装置上，通过拉力测试装置测出的数据拟合出函数关系式。但桨叶的拆装以及拉力测试装置测试过程耗时较长，无人设备无法立即投入到正常作业中，影响无人设备的使用效率。
为解决上述问题，本申请提供了一种无人设备桨叶参数确定方法。
图1给出了本申请一个实施例提供的一种无人设备桨叶参数确定方法的流程图。参考图1，该无人设备桨叶参数确定方法具体包括：
S110、在确定无人设备满足桨叶异常条件时，控制无人设备竖直飞行。
其中，无人设备包括无人机等可以基于预设航线自行飞行的设备，无人设备可以是载物进行高空投放作业的无人设备，也可以是装载相机进行高空测绘的无人设备。示例性的，无人设备根据预先配置的作业任务进行飞行作业时，实时获取无人设备的飞行状态信息，以根据飞行状态信息确定无人设备的桨叶是否因外物冲击或者其他原因导致形变。或者无人设备停靠于地面上时，根据无人设备的历史飞行数据确定无人设备的桨叶是否因长期飞行导致磨损形变。在确定出无人设备的桨叶发生形变后，控制无人设备竖直飞行，以根据竖直飞行时的加速度和旋翼转速确定无人设备当前的桨叶参数。
在一实施例中，桨叶异常条件是指无人设备的桨叶发生形变时满足的条件。当无人设备满足桨叶异常条件时，无人设备的桨叶可能发生形变，此时触发桨叶参数测试操作，以确定当前无人设备的桨叶参数。示例性的，无人设备长时间飞行或者桨叶受到撞击都会导致桨叶变形，可以无人设备的累计飞行时长作为判断桨叶是否发生形变的依据(当累计飞行达到一定时长时桨叶出现变形的概率较高)，或者根据无人设备异常的飞行状态判断桨叶是否发生形变。在根据飞行状态信息确定无人设备的桨叶发生形变后，无人设备预先配置的桨叶参数已不满足当前旋翼旋转产生的升力与旋翼转速之间的函数关系式，因此可触发桨叶参数测试操作，以校准无人设备配置的桨叶参数。
在一实施例中，桨叶异常条件包括：无人设备的飞行总时长大于或等于预设时长阈值。其中无人设备的飞行总时长是指无人设备投入使用后累计的飞行时长，将无人设备每次作业的飞行时长累加，可得到飞行总时长。预设时长阈值是指无人设备的桨叶出现磨损时无人设备累积的飞行时长。示例性的，当无人设备的飞行总时长大于或等于预设时长阈值时，表明无人设备的桨叶已出现磨损。当桨叶出现磨损时桨叶参数也会发生变化，此时可确定无人设备满足桨叶异常条件，并触发无人设备执行桨叶参数测试操作。在另一实施例中，桨叶异常条件还可以是无人设备的飞行总路程大于或等于预设路程阈值，其中无人设备的飞行总路程是指无人设备投入使用后累计的飞行路程，将无人设备每次作业的飞行路程累加，可得到飞行总路程，预设路程阈值是指无人设备的桨叶出现磨损时无人设备累计的飞行路程。示例性的，当无人设备的飞行总路程大于或等于预设路程阈值时，表明无人设备的桨叶已出现磨损。当桨叶出现磨损时桨叶参数也会发生变化，此时可确定无人设备满足桨叶异常条件，并触发无人设备执行桨叶参数的测试操作。
在一实施例中，桨叶异常条件包括：无人设备的振动幅度大于或等于预设幅度阈值。其中，预设幅度阈值是指无人设备受到撞击时的最小振动幅度。示例性的，无人设备安装有振动传感器，通过振动传感器可实时采集无人设备的振动幅度。当无人设备的振动幅度大于或等于预设幅度阈值时，表明无人设备受到撞击并导致桨叶发生形变。当桨叶发生形变时桨叶参数也会发生变化，此时可确定无人设备满足桨叶异常条件，并触发无人设备执行桨叶参数的测试操作。在另一实施例中，桨叶异常条件包括：无人设备前后时刻的姿态变化量大于或等于预设变化阈值。其中，预设变化阈值是指无人设备受到撞击时前后时刻的最小姿态变化量。示例性的，无人设备安装有陀螺仪，通过陀螺仪可实时采集无人设备的飞行姿态，飞行姿态包括无人设备的俯仰角、横滚角和航向角。根据前一时刻的飞行姿态和后一时刻的飞行姿态，确定无人设备前后时刻的俯仰角变化量、横滚角变化量和航向角变化量，当俯仰角变化量、横滚角变化量和航向角变化量中的至少一个变化量大于或等于对应的预设变化阈值时，表明无人设备受到撞击并导致桨叶发生形变。当桨叶发生形变时桨叶参数也会发生变化，此时可确定无人设备满足桨叶异常条件，并触发无人设备执行桨叶参数的测试操作。
在一实施例中，无人设备机身装设有麦克风，麦克风用于采集到旋翼旋转产生的声音，可根据当前旋翼旋转声音和预设设置的标准旋翼声音，确定无人设备是否满足桨叶异常条件。在该实施例中，将麦克风采集到的旋翼旋转声音与预先配置的标准旋转声音进行比较，当旋翼旋转声音的波形与标准旋转声音的波形差异较大时，确定无人设备的桨叶发生变形。当旋翼旋转声音的波形与标准旋转声音的波形差异较小时，确定无人设备的桨叶没有发生变形。
进一步的，触发无人设备执行桨叶参数的测试操作后，控制无人设备竖直飞行。其中，无人设备竖直飞行是指无人设备竖直向上飞行，或无人设备竖直向下飞行，还可以是无人设备竖直上下飞行。本实施例以无人设备为竖直向上飞行进行示例性描述。图2是本申请实施例提供的无人设备竖直向上飞行的受力示意图。如图2所示，由牛顿第二定律可知，当无人设备竖直向上飞行时，无人设备满足下列等式：
F-mg＝ma
其中，F为无人设备的升力，m为无人设备的质量，g为重力加速度，a为无人设备竖直向上飞行时的加速度。根据无人设备竖直向上飞行时的质量和加速度，即可求得无人设备的升力，进而根据升力和旋翼转速拟合计算桨叶参数。在该实施例中，通过改变电机转速控制无人设备以不同加速度进行竖直向上的飞行，以获取到多组升力数据和旋翼转速数据，提高参数计算的准确性。
在一实施例中，对于装载相机执行测绘任务的无人设备，其作业过程中无人设备的重量保持不变，因此可在触发桨叶参数测试操作后，控制无人设备竖直向上飞行，并基于无人设备起飞前测得的质量和竖直向上飞行的加速度计算升力。在另一实施例中，对于载物执行投放作业的无人设备，如喷洒农药的农业无人机，其作业过程中无人设备的质量随着投放作业实时变化，无人设备的质量无法确定，只能获取无人设备在空载状态下的空载质量。因此可在触发桨叶参数测试操作后，等待无人设备处于空载状态下时，控制无人设备在空载状态下竖直飞行，以便根据空载状态下的竖直飞行的加速度和空载质量，确定无人设备的升力。在该实施例中，获取无人设备的料位/液位信息，根据料位/液位信息确定无人设备是否为空载状态。其中，料位/液位信息是指通过料位计或液位计采集到的无人设备装载物料的物料高度，当物料高度等于零时，确定无人设备将物料完全投放，无人设备处于空载状态。触发桨叶参数测试操作且确定无人设备处于空载状态时，可控制无人设备竖直飞行。
在一实施例中，无人设备可以是农业无人机，农业无人机可以装载药箱或料箱。当确定农业无人机满足桨叶异常条件时，可以在农业无人机进行喷洒或播撒作业的过程中获取农业无人机的料位/液位信息。当根据料位/液位信息确定农业无人机处于空载状态时，控制农业无人机进行竖直飞行，以重新校准桨叶参数。通过检测料位/液位信息来确定农业无人机进入空载状态，可以提高桨叶参数校准的及时性，避免因桨叶参数校准不及时所带来的飞行安全隐患。
S120、获取无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据加速度和无人设备的质量确定无人设备的旋翼旋转产生的升力。
在一实施例中，若无人设备在空载状态下竖直飞行，则根据加速度和无人设备的空载质量，确定旋翼旋转产生的升力。示例性的，无人设备安装有IMU，通过IMU采集无人设备竖直向上飞行时在竖直方向上的加速度。将加速度和空载质量代入升力计算公式中，计算得到无人设备的总升力。升力计算公式如下所示：
F＝mk×(g+a)
其中，mk为无人设备的空载质量，F为无人设备受到的升力，无人设备受到的升力等于无人设备每一旋翼旋转产生的升力的总和。根据无人设备配置的旋翼数量和无人设备受到的升力，确定每一旋翼旋转产生的升力。
在该实施例中，获取无人设备竖直向上飞行时的加速度时，获取同一时刻电机反馈的旋翼转速，当无人设备以不同加速度竖直向上飞行时，获取到多组不同的旋翼转速数据和升力数据。
S130、根据旋翼旋转产生的升力和旋翼转速，确定无人设备的桨叶参数，桨叶参数为旋翼转速与旋翼旋转产生的升力之间的映射关系的参数。
在一实施例中，图3是本申请实施例提供的确定桨叶参数的流程图。如图3所示，确定桨叶参数的步骤具体包括S1301-S1302：
S1301、根据旋翼转速的采集时间戳和加速度的采集时间戳，确定旋翼转速对应的升力。
示例性的，电机采集到旋翼转速的采集时间戳和IMU采集到加速度的采集时间戳，确定旋翼在某一转速下对应产生的升力，并将该旋翼转速和对应升力进行配对，得到多组旋翼转速和对应升力的数据。
S1302、根据多组旋翼转速和对应升力的数据，确定升力和旋翼转速之间的函数关系式，并确定无人设备的桨叶参数。
示例性的，旋翼的旋翼转速与对应的升力之间的映射关系满足二次函数关系，桨叶参数是二次函数关系中的常数项系数。二次函数关系式如下所示：
F＝k1×S2+k2×S+k3
其中，F为旋翼旋转产生的升力，S为旋翼的旋翼转速，k1、k2、k3为常数项系数。在一实施例中，对多组旋翼转速和对应升力的数据进行MATLAB拟合，推算出升力和旋翼转速之间的二次函数关系式，并获取二次函数关系式中的常数项系数作为无人设备当前的桨叶参数。在另一实施例中，根据多组旋翼转速和对应升力的数据，基于最小二乘法等优化算法对无人设备预先配置的初始桨叶参数进行调整，当根据调整后的桨叶参数和旋翼转速计算出的升力近似等于该旋翼转速对应产生的升力时，确定调整后的桨叶参数为无人设备的桨叶参数。
进一步的，当无人设备确定桨叶形变后的桨叶参数后，无人设备可根据该桨叶参数执行相关操作，使得无人设备可立即投入到正常作业中，无需花费过多时间等待桨叶参数的测试，提高无人设备的使用效率。
在一实施例中，根据桨叶参数可确定旋翼旋转产生的升力与旋翼转速满足的二次函数关系式，可根据该二次函数关系式对无人设备的旋翼转速进行精确控制。在该实施例中，图4是本申请实施例提供的控制无人设备旋翼转速的流程图。如图4所示，控制无人设备旋翼转速的步骤具体包括S1401-S1402：
S1401、根据无人设备的位置信息和预设航点的位置信息确定无人设备的期望升力。
S1402、根据期望升力和桨叶参数确定无人设备的期望旋翼转速，并根据期望旋翼转速控制无人设备飞行至预设航点。
其中，预设航点是指无人设备的作业飞行航线上的一点，如无人设备为执行测绘任务的无人机，那么预设航点可以是测绘飞行航线上的拍摄点。示例性的，当无人设备确定出桨叶参数后，根据无人设备当前的地理位置和拍摄点的地理位置，确定无人设备与拍摄点之间的飞行距离，根据该飞行距离确定无人设备的飞行加速度，并根据该飞行加速度确定无人设备的期望升力。其中，期望升力是指无人设备飞行至该拍摄点所需的升力。
进一步的，根据桨叶参数确定旋翼旋转产生的升力与旋翼转速之间的二次函数关系式，将期望升力代入该二次函数关系式中，得到无人设备的期望旋翼转速。其中，期望旋翼转速是指无人设备飞行至该拍摄点旋翼所需的转速。根据期望旋翼转速控制电机转动，电机转动带动对应旋翼旋转，旋翼旋转产生的升力给到无人设备飞行至该拍摄点的动力。本实施例通过校准后的桨叶参数控制无人设备的旋翼转速，提高无人设备的飞行控制精度。
在一实施例中，由于桨叶形变后，旋翼旋转产生的最大升力也发生变化，导致无人设备的最大载重量也发生变化，因此可根据桨叶形变后确定的桨叶参数重新确定无人设备的最大载重量。在该实施例中，图5是本申请实施例提供的确定无人设备的最大载重量的流程图。如图5所示，确定无人设备的最大载重量的步骤具体包括S1501-S1502：
S1501、根据桨叶参数和额定转速确定无人设备的额定升力。
S1502、根据额定升力和无人设备的空载质量，确定无人设备的载重阈值。
其中，额定转速是指旋翼的最大转速，额定升力是指旋翼旋转时给到无人设备的最大升力。由于旋翼旋转产生的升力与旋翼转速为正相关，当旋翼转速最大时，旋翼给到无人设备的最大升力。根据桨叶参数确定旋翼旋转产生的升力与旋翼转速之间的二次函数关系式后，将额定转速代入该二次函数关系式中，得到无人设备的额定升力。进一步的，将无人设备的额定升力减去无人设备的空载质量，得到无人设备的载重阈值。其中，载重阈值是指无人设备的最大载重量。当无人设备执行下一次投放作业时，可根据该载重阈值判断无人设备是否超载，以避免无人设备超载作业危及无人设备的安全。
综上，本申请实施例提供的无人设备桨叶参数确定方法，通过根据飞行状态信息分析无人设备的桨叶是否发生形变，并在确定桨叶出现发生形变时触发桨叶参数测试操作，以便及时校准桨叶参数。在触发桨叶参数测试操作后，控制无人设备竖直飞行并获取加速度和旋翼转速，根据加速度和旋翼转速确定无人设备的桨叶参数。通过无人设备飞行时测试出桨叶参数，无需拆装无人设备的桨叶，缩短无人设备的测试时长，提高桨叶参数的测试效率。根据重新确定的桨叶参数控制无人设备继续执行飞行作业，提高无人设备的使用效率。
图6为本申请一个实施例提供的一种无人设备桨叶参数确定装置的结构示意图。参考图6，本实施例提供的无人设备桨叶参数确定装置具体包括：飞行控制模块21、数据获取模块22和参数确定模块23。
其中，飞行控制模块，被配置为在确定无人设备满足桨叶异常条件时，控制无人设备竖直飞行；
数据获取模块，被配置为获取无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据加速度和无人设备的质量确定无人设备的旋翼旋转产生的升力；
参数确定模块，被配置为根据旋翼旋转产生的升力和旋翼转速，确定无人设备的桨叶参数，桨叶参数为旋翼转速与旋翼旋转产生的升力之间的映射关系的参数。
在上述实施例的基础上，桨叶异常条件包括：无人设备的飞行总时长大于或等于预设时长阈值。
在上述实施例的基础上，桨叶异常条件包括：无人设备的振动幅度大于或等于预设幅度阈值。
在上述实施例的基础上，桨叶异常条件包括：无人设备前后时刻的姿态变化量大于或等于预设变化阈值。
在上述实施例的基础上，飞行控制模块包括：空载飞行单元，被配置为控制无人设备在空载状态下竖直飞行；无人设备的质量为无人设备的空载质量。
在上述实施例的基础上，飞行控制模块还包括：空载确定单元，被配置为在控制无人设备在空载状态下竖直飞行之前，获取无人设备的料位/液位信息，根据料位/液位信息确定无人设备是否为空载状态。
在上述实施例的基础上，参数确定模块包括：数据配对单元，被配置为根据旋翼转速的采集时间戳和加速度的采集时间戳，确定旋翼转速对应的升力；参数计算单元，被配置为根据多组旋翼转速和对应升力的数据，确定升力和旋翼转速之间的函数关系式，并确定无人设备的桨叶参数。
在上述实施例的基础上，无人设备桨叶参数确定装置还包括：期望升力确定模块，被配置为根据无人设备的位置信息和预设航点确定无人设备的期望升力；期望转速确定模块，被配置为根据期望升力和桨叶参数确定无人设备的期望旋翼转速，并根据期望旋翼转速控制无人设备飞行至预设航点。
在上述实施例的基础上，无人设备桨叶参数确定装置还包括：额定升力确定模块，被配置为根据桨叶参数和额定转速确定无人设备的额定升力；载重阈值确定模块，被配置为根据额定升力和无人设备的空载质量，确定无人设备的载重阈值。
上述，本申请实施例提供的无人设备桨叶参数确定装置，通过根据飞行状态信息分析无人设备的桨叶是否发生形变，并在确定桨叶出现发生形变时触发桨叶参数测试操作，以便及时校准桨叶参数。在触发桨叶参数测试操作后，控制无人设备竖直飞行并获取加速度和旋翼转速，根据加速度和旋翼转速确定无人设备的桨叶参数。通过无人设备飞行时测试出桨叶参数，无需拆装无人设备的桨叶，缩短无人设备的测试时长，提高桨叶参数的测试效率。根据重新确定的桨叶参数控制无人设备继续执行飞行作业，提高无人设备的使用效率。
本申请实施例提供的无人设备桨叶参数确定装置可以用于执行上述实施例提供的无人设备桨叶参数确定方法，具备相应的功能和有益效果。
图7是本申请一个实施例提供的一种无人设备的结构示意图，参考图7，该无人设备包括：处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35。该无人设备中处理器31的数量可以是一个或者多个，该无人设备中的存储器32的数量可以是一个或者多个。该无人设备的处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35可以通过总线或者其他方式连接。
存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的无人设备桨叶参数确定方法对应的程序指令/模块(例如，无人设备桨叶参数确定装置中的飞行控制模块21、数据获取模块22和参数确定模块23)。存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置33用于进行数据传输。
处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人设备桨叶参数确定方法。
输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。
上述提供的无人设备可用于执行上述实施例提供的无人设备桨叶参数确定方法，具备相应的功能和有益效果。
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人设备桨叶参数确定方法，该无人设备桨叶参数确定方法包括：在确定无人设备满足桨叶异常条件时，控制无人设备竖直飞行；获取无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据加速度和无人设备的质量确定无人设备的旋翼旋转产生的升力；根据旋翼旋转产生的升力和旋翼转速，确定无人设备的桨叶参数，桨叶参数为旋翼转速与旋翼旋转产生的升力之间的映射关系的参数。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的无人设备桨叶参数确定方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的无人设备桨叶参数确定方法中的相关操作。
上述实施例中提供的无人设备桨叶参数确定装置、存储介质及无人设备可执行本申请任意实施例所提供的无人设备桨叶参数确定方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的无人设备桨叶参数确定方法。
上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。
Claims (11)
1.一种无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，包括：
在确定无人设备满足桨叶异常条件时，控制所述无人设备在空载状态下竖直飞行，所述无人设备的质量为所述无人设备的空载质量；
获取所述无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据所述加速度和所述无人设备的质量确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力；
根据所述旋翼旋转产生的升力和所述旋翼转速，确定所述无人设备的桨叶参数，所述桨叶参数为旋翼转速与旋翼旋转产生的升力之间的映射关系的参数。
2.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，所述桨叶异常条件包括：所述无人设备的飞行总时长大于或等于预设时长阈值。
3.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，所述桨叶异常条件包括：所述无人设备的振动幅度大于或等于预设幅度阈值。
4.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，所述桨叶异常条件包括：所述无人设备前后时刻的姿态变化量大于或等于预设变化阈值。
5.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，在所述控制所述无人设备在空载状态下竖直飞行之前，还包括：
获取所述无人设备的料位/液位信息，根据所述料位/液位信息确定所述无人设备是否为空载状态。
6.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，所述根据所述旋翼旋转产生的升力和所述旋翼转速，确定所述无人设备的桨叶参数包括：
根据所述旋翼转速的采集时间戳和所述加速度的采集时间戳，确定所述旋翼转速对应的升力；
根据多组旋翼转速和对应升力的数据，确定升力和旋翼转速之间的函数关系式，并确定所述无人设备的桨叶参数。
7.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，在所述确定所述无人设备的桨叶参数之后，还包括：
根据所述无人设备的位置信息和预设航点的位置信息确定所述无人设备的期望升力；
根据所述期望升力和所述桨叶参数确定所述无人设备的期望旋翼转速，并根据所述期望旋翼转速控制无人设备飞行至预设航点。
8.根据权利要求1所述的无人设备桨叶参数确定方法，其特征在于，在所述确定所述无人设备的桨叶参数之后，还包括：
根据所述桨叶参数和额定转速确定所述无人设备的额定升力；
根据所述额定升力和所述无人设备的空载质量，确定所述无人设备的载重阈值。
9.一种无人设备桨叶参数确定装置，其特征在于，包括：
飞行控制模块，被配置为在确定无人设备满足桨叶异常条件时，控制所述无人设备在空载状态下竖直飞行，所述无人设备的质量为所述无人设备的空载质量；
数据获取模块，被配置为获取所述无人设备竖直飞行时的加速度和旋翼转速，根据所述加速度和所述无人设备的质量确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力；
参数确定模块，被配置为根据所述旋翼旋转产生的升力和所述旋翼转速，确定所述无人设备的桨叶参数，所述桨叶参数为旋翼转速与旋翼旋转产生的升力之间的映射关系的参数。
10.一种无人设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一所述的无人设备桨叶参数确定方法。
11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8任一所述的无人设备桨叶参数确定方法。
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