CN114368249A - 机器人行进方法、机器人及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人行进方法、机器人及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。在本申请中，通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，避免造成机器人在路面打滑或摔倒，进而，便于机器人通畅前行，提升了机器人的行进效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人行进方法、机器人及计算机存储介质。
背景技术
随着科技的发展，机器人应用越来越广泛，如机器人可以代替人工运送货物，具体地，如在下雨天，在人工不便时，代替人工运送货物。
然而，在下雨天，地面易出现积水，在出现积水时，机器人容易打滑，致使机器人行走困难。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种机器人行进方法、机器人及计算机存储介质，旨在增强机器人在路面行走的能力。
本申请实施例提供了一种机器人行进方法，所述方法包括：
在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
在一实施例中，所述机器人底部安装有抽吸装置；
通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
在一实施例中，所述抽吸装置的数量为多个；
通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
将所述机器人底部路面的流体划分为多个区域，每一个区域对应设置有一个抽吸装置；
通过多个所述抽吸装置，分别对所述机器人底部路面的流体进行差异调节，以控制机器人底盘不同区域分别与地面的摩擦力。
在一实施例中，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
获取所述机器人底部路面的倾斜情况，根据路面的倾斜情况调节抽吸装置对流体进行抽吸或排放的方向；
其中，在抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的压力，从而增强机器人底盘与地面的摩擦力；在抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，第二作用力能够用于机器人的牵引力或阻力。
在一实施例中，所述机器人还安装有气液分离器，所述气液分离器包括进口管、分离罐和出口管，分离罐包括罐体、螺旋浆片和中空转轴，中空转轴的一端转动安装于罐体顶部，中空转轴的另一端为进气口，罐体的底部用于存储流体中的液体，螺旋浆片安装于所述中空转轴的外侧壁；进口管和出口管分别与罐体连通，并且中空转轴的进气口与出口管连通；所述抽吸装置与所述进口管连接，用于将流体抽入所述罐体，或从所述罐体内排放气体；
所述通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力的步骤之后，还包括：
抽吸装置将流体通过所述进口管排入气液分离器的分离罐；
流体在螺旋浆片转动的作用下，流体中的液体被分离流入至罐体底部，流体中的气体经中空转轴的进气口和出口管流出。
在一实施例中，所述出口管包括基管、第一分叉管和第二分叉管，所述基管的一端与中空转轴的进气口连通，所述基管的另一端分别与第一分叉管和第二分叉管连通，第一分叉管和第二分叉管均设置有电磁阀，所述电磁阀用于打开或关闭管道，以引导流体，所述第二分叉管处设置有空气净化包；
流体在螺旋浆片转动的作用下，流体的液体被分离流入至罐体底部，流体的气体经中空转轴的进气口、出口管流出的步骤，包括：
在所述罐体底部的积水量小于或等于预设储水量时，则基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理；
在所述罐体底部的积水量大于预设储水量时，则基于所述电磁阀关闭第二分叉管，打开第一分叉管，基于所述第一分叉管对流体进行排出处理。
在一实施例中，所述方法还包括：
在需要对空气进行净化时，则启动所述抽吸装置，并基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理。
在一实施例中，所述在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力的步骤，包括：
在机器人行进过程中，若通过预设水位传感器，或图像传感器检测到前行路面上存在积水时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
或者，在机器人行进过程中，若检测到前行路面为易打滑区域时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
或者，在机器人行进过程中，若检测到前行路面为斜坡路面时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
为实现上述目的，还提供一种机器人行进装置，所述装置包括：
判断模块，用于在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
改变模块，用于若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
为实现上述目的，还提供一种机器人，包括存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人行进程序，所述处理器执行所述机器人行进程序时实现上述任一所述的机器人行进方法的步骤。
为实现上述目的，还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有机器人行进程序，所述机器人行进程序被处理器执行时实现上述任一所述的机器人行进方法的步骤。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：在本申请中，在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。也即，在本申请中，若根据前行路况判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力时，通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，避免造成机器人在路面打滑或摔倒，进而，便于机器人通畅前行，提升了机器人的行进效率。
附图说明
图1为本申请机器人行进方法的第一实施例的流程示意图；
图2为本申请机器人行进方法的第一实施例中步骤S10的具体实施步骤的流程示意图；
图3为本申请机器人行进方法的第一实施例中步骤S20的具体实施步骤的流程示意图；
图4为本申请机器人抽吸装置的分布示意图；
图5为本申请涉及的机器人的硬件架构示意图；
图6为本申请涉及的机器人的结构示意图；
图7为图6中的气液分离器的结构示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提出一种机器人行进方法：在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
本发明旨在于增强机器人的行进能力，提升机器人的行进效率。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，所述机器人行进方法应用于移动机器人，尤其地，本申请机器人行进方法应用于轮式移动机器人，为方便描述，以下内容省略执行主体进行说明。
请参阅图1，图1为本申请机器人行进方法的第一实施例，所述方法包括步骤S10－S20：
步骤S10，在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
步骤S20，若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
在本实施例中，机器人行进方法应用于机器人，该机器人可以是特殊用途的室外机器人，当然，该机器人也可以是普通的室内机器人。
在本实施例中，特殊用途的机器人可以是：
第一，在洪水爆发时，用于探测洪水的机器人；
第二，在洪水爆发时，用于运送救援物资的机器人；
第三，在潮汐发生时，用于拍摄潮汐照片或者视频的机器人等。
在本实施例中，普通机器人可以是：
第一，在酒店不同楼层间，运送餐盘的机器人；
第二，在不同快递楼层间，运送快递的机器人等。
在本实施例中，机器人并不限于上述描述的用途。
在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
判断前行路况中是否存在会减少当前机器人与地面摩擦力的路况，若存在会减少当前机器人与地面摩擦力的路况，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
其中，前行路况包括积水存在与否的路况，斜坡存在与否的路况或者打滑区域存在与否的路况等。
参照图2，所述在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力的步骤，包括以下步骤S11－S13：
步骤S11，在机器人行进过程中，若通过预设水位传感器，或图像传感器检测到前行路面上存在积水时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
在本实施例中，前行路况为存在积水的路况，此时，则需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，机器人设置有预设水位传感器，在机器人行进过程中，若通过该预设水位传感器检测到前行路面上存在积水时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
具体地，在通过该预设水位传感器检测到前行路面上的积水深度大于预设深度时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，若通过预设水位传感器检测到行进路面上积水的面积大于预设面积时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
或者若通过预设水位传感器检测到行进路面上积水的面积大于预设面积且积水深度大于预设深度时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，机器人还可以设置有图像传感器，在机器人行进过程中，若通过该图像传感器检测到前行路面上存在积水时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
具体地，在通过该图像传感器检测到前行路面上的积水面积大于预设面积时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
或者，步骤S12，在机器人行进过程中，若检测到前行路面为易打滑区域时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
在本实施例中，前行路况为存在打滑区域的路况，此时，则需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
在机器人行进过程中，若检测到前行路面为易打滑区域时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
其中，检测到前行路面是否为易打滑区域的方式为：
方式一：若检测到前行路面存在易打滑标识时，确定检测到前行路面为易打滑区域；
方式二：若检测到前行路面的路面材料为预设易打滑材料时，确定检测到前行路面为易打滑区域。
方式三：若机器人的轮子离开地面时，确定前行路面为易打滑区域；
其中，通过获取机器人胎压的方式，确定机器人的轮子是否离开地面，其中，若机器人的胎压小于预设胎压时，确定机器人的轮胎离开地面。
或者，步骤S13，在机器人行进过程中，若检测到前行路面为斜坡路面时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，前行路况为存在斜坡路面的路况，此时，则需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
在机器人行进过程中，若检测到前行路面为斜坡路面时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
具体地，若检测到前行路面为斜坡路面，且斜坡路面的坡度大于预设坡度值时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
可以理解地，在路面不存在积水，或者前行路面是不易于打滑区域，或者前行路面为水平地面时，此时，不需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，机器人按照正常行驶状态即可安全通行。
步骤S20，若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的空气，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力；
或者若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的液体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力；
或者若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的空气和液体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，调节机器人底部路面的流体包括：调节机器人底部路面的流体的流向或者调节机器人底部路面的流体的流体量等。
所述机器人底部安装有抽吸装置。
如图3所示，通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括以下步骤S21：
步骤S21，通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，机器人设置有抽吸装置，如图4所示，通过抽吸装置改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
在本实施例中，在机器人行进过程中，通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力具体可以是：
通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从垂直于摩擦力向上的方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力；
或者通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从相对于路面倾斜向上的方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
所述抽吸装置的数量为多个；
通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括以下步骤S211－步骤S212：
步骤S211，将所述机器人底部路面的流体划分为多个区域，每一个区域对应设置有一个抽吸装置。
在本实施例中，机器人底部设置有多个抽吸装置，也即，将所述机器人底部路面的流体划分为多个区域，每一个区域对应设置有一个抽吸装置，并可启动对应区域的抽吸装置；
具体地，若机器人底盘的左侧轮子离开地面，或与地面打滑时，则通过启动机器人底盘左侧区域的抽吸装置，对流体进行向上抽吸，从而增强机器人左侧轮子与地面的接触，并增强与地面之间的摩擦力。
同样地，若机器人底盘的右侧轮子离开地面，或与地面打滑时，则通过启动机器人底盘右侧区域的抽吸装置，对流体进行向上抽吸，从而增强机器人右侧轮子与地面的接触，并增强与地面之间的摩擦力。
一些实施例中，若机器人底盘的轮子均与地面打滑，或机器人即将要跌倒时，此时，可以启动全部的抽吸装置，以将机器人底盘吸附于地面，增强机器人底盘与地面的摩擦力。
步骤S212，通过多个所述抽吸装置，分别对所述机器人底部路面的流体进行差异调节，以控制机器人底盘不同区域分别与地面的摩擦力。
在本实施例中，分别对所述机器人底部路面的流体进行差异调节包括：
方式一：只启动部分区域的抽吸装置，进而，只对相应部分区域的流体进行调节，进而实现对所述机器人底部路面的流体进行差异调节；
方式二：分别对所述机器人底部路面的流体进行调节，但是各个抽吸装置调节的力度不同和/或调节的方向不同，进而实现对所述机器人底部路面的流体进行差异调节。
在本实施例中，通过多个所述抽吸装置，分别对所述机器人底部路面的流体进行差异调节，以控制机器人底盘不同区域分别与地面的摩擦力。
在本实施例中，所述从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，还包括以下步骤S213－步骤S214：
步骤S213，获取所述机器人底部路面的倾斜情况，根据路面的倾斜情况调节抽吸装置对流体进行抽吸或排放的方向；
其中，在抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的压力，机器人被吸附于路面，从而增强机器人底盘与地面的摩擦力。在抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，第二作用力能够用于机器人的牵引力或阻力。
在本实施例中，获取所述机器人底部路面的倾斜情况如倾斜角度，倾斜方向，根据路面的倾斜情况，即倾斜角度以及倾斜方向等调节抽吸装置对流体进行抽吸或排放的方向。
在本实施例中，机器人底部路面的倾斜方向可以是向上倾斜，也可以是向下倾斜，也即，斜坡可以为向上方向的斜坡，此时机器人是在上坡前进，或者向下方向的斜坡，此时，机器人是在下坡前进。
具体地，在抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的压力，从而增强机器人底盘与地面的摩擦力，也即，在本实施例中，抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体只用于增强机器人底盘与地面的摩擦力。
在抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，第二作用力能够用于机器人的牵引力或阻力。也即，在本实施例中，抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体不只是用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，也用于机器人的牵引力或阻力。例如，在机器人底盘的轮子与路面打滑时，通过抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体，从而增加机器人底盘的抓地力，使机器人顺利通行该打滑区域。或者，在机器人上坡前进时，通过抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，防止机器人倾倒，第二作用力能够用于机器人的牵引力，该牵引力能够助推机器人爬坡。或者，在机器人下坡前进时，通过抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，防止机器人倾倒，第二作用力能够用于机器人的阻力，该阻力能够防止机器人刹车失控，或机器人下坡速度过快，从而保障机器人安全下坡。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：在本申请中，在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。也即，在本申请中，若根据前行路况判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力时，通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，避免造成机器人在路面打滑或摔倒，进而，便于机器人通畅前行，提升了机器人的行进效率。
参见图6、图7，在上述实施例一的基础上，提供第二实施例，在第二实施例中，所述机器人100还安装有气液分离器10，所述气液分离器10包括进口管11、分离罐12和出口管13，分离罐12包括罐体121、螺旋浆片122和中空转轴123。中空转轴123的一端转动安装于罐体121顶部，例如，中空转轴123通过轴承1211转动安装于罐体121的顶部，中空转轴123的另一端为进气口1231，罐体121的底部用于存储流体中的液体，螺旋浆片122安装于所述中空转轴123的外侧壁。进一步地，罐体121的底部还设置有排液口1212，当需要排出罐体121底部的液体时，通过排液口1212即可将罐体121底部的液体排出。进口管11和出口管13分别与罐体121连通，并且中空转轴123的进气口1231与出口管13连通；所述抽吸装置20与所述进口管11连接，用于将流体抽入所述罐体121，或从罐体121内排放气体。
所述通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力的步骤之后，
还包括以下步骤S22－步骤S23：
步骤S22，抽吸装置将流体通过所述进口管排入气液分离器的分离罐；
步骤S23，流体在螺旋浆片转动的作用下，流体中的液体被分离流入至罐体底部，流体中的气体经中空转轴的进气口和出口管流出。
在本实施例中，抽吸装置20将流体通过所述进口管11排入气液分离器10的分离罐12，液体在螺旋浆片122转动的作用下，流体中的液体如水被分离流入至罐体121底部，流体中的气体经中空转轴123的进气口1231和出口管13流出。
一些实施例中，流体在抽吸装置的作用下，流体的动能作用于螺旋浆片，螺旋浆片被推动旋转，同时地，夹在空气中的水汽等液体经螺旋浆片的作用被甩至罐体的侧壁，水汽聚集之后则会沿罐体的侧壁下流，并流至罐体底部。进一步地，为了增强气液分离效果，可将罐体侧壁或螺旋浆片冷却处理。可选地，为了增强螺旋浆片的转动速度，可以通过外部电机的驱动力将螺旋浆片进行电动控制。
在本实施例中，通过本申请的气液分离器10实现分离流体中的液体和气体，并且将液体进行存储，和将气体及时排出，也即，机器人起到分离流体的作用，且便于便于对分离后的液体和气体分别进行后处理。
此外，在上述实施例一和实施例二的基础上，提供第三实施例，在第三实施例中，如图7，所述出口管13包括基管131、第一分叉管133和第二分叉管132，所述基管131的一端与中空转轴123的进气口1231连通，所述基管131的另一端分别与第一分叉管133和第二分叉管132连通，第一分叉管133和第二分叉管132均设置有电磁阀30，所述电磁阀30用于打开或关闭管道，以引导流体，所述第二分叉管132处设置有空气净化包40。
流体在螺旋浆片转动的作用下，流体的液体被分离流入至罐体底部，流体中的气体经中空转轴的进气口、出口管流出的步骤，包括：
步骤A1，在所述罐体底部的积水量小于或等于预设储水量时，则基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理；
如图7所示，所述出口管包括基管、第一分叉管和第二分叉管，所述基管的一端与中空转轴的进气口连通，所述基管的另一端分别与第一分叉管和第二分叉管连通，第一分叉管和第二分叉管均设置有电磁阀，所述电磁阀用于打开或关闭管道，以引导流体，所述第二分叉管处设置有空气净化包。
步骤A2，在所述罐体底部的积水量大于预设储水量时，则基于所述电磁阀关闭第二分叉管，打开第一分叉管，基于所述第一分叉管对流体进行排出处理。
在本实施例中，在罐体底部的积水量大于预设储水量时，需要通过出口管及时排出多余的积水，此时，基于所述电磁阀关闭第二分叉管，打开第一分叉管，基于所述第一分叉管对流体进行排出处理，也即，在本实施例中，机器人可以实现对积水的清洁，或排出。
进一步地，在本实施例中，所述方法还包括：
步骤B1，在需要对空气进行净化时，则启动所述抽吸装置，并基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理。
在本实施例中，在需要对空气进行净化时，则启动所述抽吸装置，并基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理。其中，空气净化包中可以是活性炭等物质。
在本实施例中，本申请实现了对分离后的液体进行排出的后处理，以及实现了对分离后的气体进行净化的后处理。
此外，本申请还提出一种机器人行进装置，所述装置包括：
判断模块，用于在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
改变模块，用于若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
在一实施例中，所述机器人底部安装有抽吸装置；
所述改变模块包括：
调节单元，用于通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
在一实施例中，所述抽吸装置的数量为多个；
所述调节单元包括：
划分子单元，用于将所述机器人底部路面的流体划分为多个区域，每一个区域对应设置有一个抽吸装置；
差异调节子单元，用于通过多个所述抽吸装置，分别对所述机器人底部路面的流体进行差异调节，以控制机器人底盘不同区域分别与地面的摩擦力。
在一实施例中，所述调节单元包括：
获取子单元，用于获取所述机器人底部路面的倾斜情况，根据路面的倾斜情况调节抽吸装置对流体进行抽吸或排放的方向；
其中，在抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的压力，从而增强机器人底盘与地面的摩擦力；在抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，第二作用力能够用于机器人的牵引力或阻力。
在一实施例中，所述机器人还安装有气液分离器，所述气液分离器包括进口管、分离罐和出口管，分离罐包括罐体、螺旋浆片和中空转轴，中空转轴的一端转动安装于罐体顶部，中空转轴的另一端为进气口，罐体的底部用于存储流体中的液体，螺旋浆片安装于所述中空转轴的外侧壁；进口管和出口管分别与罐体连通，并且中空转轴的进气口与出口管连通；所述抽吸装置与所述进口管连接，用于将流体抽入所述罐体，或从所述罐体内排放气体；
所述装置还实现：
抽吸装置将流体通过所述进口管排入气液分离器的分离罐；
流体在螺旋浆片转动的作用下，流体中的液体被分离流入至罐体底部，流体中的气体经中空转轴的进气口和出口管流出。
在一实施例中，所述出口管包括基管、第一分叉管和第二分叉管，所述基管的一端与中空转轴的进气口连通，所述基管的另一端分别与第一分叉管和第二分叉管连通，第一分叉管和第二分叉管均设置有电磁阀，所述电磁阀用于打开或关闭管道，以引导流体，所述第二分叉管处设置有空气净化包；
所述装置还包括：
第一分叉管模块，用于在所述罐体底部的积水量小于或等于预设储水量时，则基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理；
第二分叉管模块，用于在所述罐体底部的积水量大于预设储水量时，则基于所述电磁阀关闭第二分叉管，打开第一分叉管，基于所述第一分叉管对流体进行排出处理。
在一实施例中，所述装置还包括：
在需要对空气进行净化时，则启动所述抽吸装置，并基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理。
在一实施例中，所述判断模块包括：
第一判断单元，用于在机器人行进过程中，若通过预设水位传感器，或图像传感器检测到前行路面上存在积水时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
或者，第二判断单元，用于在机器人行进过程中，若检测到前行路面为易打滑区域时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
或者，第三判断单元，用于在机器人行进过程中，若检测到前行路面为斜坡路面时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有机器人行进程序，所述机器人行进程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的机器人行进方法的步骤。
本申请还提出一种机器人，包括存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人行进程序，所述处理器执行所述机器人行进程序时实现上述实施例所提出的机器人行进方法的步骤。
参阅图5，本申请提出一种机器人100，机器人100包括处理器1001、通信总线1002和存储器1003。
处理器1001可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1001中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1001可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1003，处理器1001读取存储器1003中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本发明实施例中的存储器1003可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本发明实施例描述的方法的存储器1003旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、机器人、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD－ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种机器人行进方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。
2.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述机器人底部安装有抽吸装置；
通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力。
3.如权利要求2所述的机器人行进方法，其特征在于，所述抽吸装置的数量为多个；
通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
将所述机器人底部路面的流体划分为多个区域，每一个区域对应设置有一个抽吸装置；
通过多个所述抽吸装置，分别对所述机器人底部路面的流体进行差异调节，以控制机器人底盘不同区域分别与地面的摩擦力。
4.如权利要求2所述的机器人行进方法，其特征在于，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，包括：
获取所述机器人底部路面的倾斜情况，根据路面的倾斜情况调节抽吸装置对流体进行抽吸或排放的方向；
其中，在抽吸装置相对于路面垂直向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的压力，从而增强机器人底盘与地面的摩擦力；在抽吸装置相对于路面倾斜向上抽吸流体时，流体对机器人产生相对于路面垂直向下的第一作用力和相对于路面平行的第二作用力，第一作用力能够用于增强机器人底盘与地面的摩擦力，第二作用力能够用于机器人的牵引力或阻力。
5.如权利要求2所述的机器人行进方法，其特征在于，所述机器人还安装有气液分离器，所述气液分离器包括进口管、分离罐和出口管，分离罐包括罐体、螺旋浆片和中空转轴，中空转轴的一端转动安装于罐体顶部，中空转轴的另一端为进气口，罐体的底部用于存储流体中的液体，螺旋浆片安装于所述中空转轴的外侧壁；进口管和出口管分别与罐体连通，并且中空转轴的进气口与出口管连通；所述抽吸装置与所述进口管连接，用于将流体抽入所述罐体，或从所述罐体内排放气体；
所述通过所述抽吸装置对所述机器人底部路面的流体，从至少一个方向进行抽吸调节流体流向，从而改变所述机器人底盘与地面的摩擦力的步骤之后，还包括：
抽吸装置将流体通过所述进口管排入气液分离器的分离罐；
流体在螺旋浆片转动的作用下，流体中的液体被分离流入至罐体底部，流体中的气体经中空转轴的进气口和出口管流出。
6.如权利要求5所述的机器人行进方法，其特征在于，所述出口管包括基管、第一分叉管和第二分叉管，所述基管的一端与中空转轴的进气口连通，所述基管的另一端分别与第一分叉管和第二分叉管连通，第一分叉管和第二分叉管均设置有电磁阀，所述电磁阀用于打开或关闭管道，以引导流体，所述第二分叉管处设置有空气净化包；
流体在螺旋浆片转动的作用下，流体的液体被分离流入至罐体底部，流体的气体经中空转轴的进气口、出口管流出的步骤，包括：
在所述罐体底部的积水量小于或等于预设储水量时，则基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理；
在所述罐体底部的积水量大于预设储水量时，则基于所述电磁阀关闭第二分叉管，打开第一分叉管，基于所述第一分叉管对流体进行排出处理。
7.如权利要求6所述的机器人行进方法，其特征在于，所述方法还包括：
在需要对空气进行净化时，则启动所述抽吸装置，并基于所述电磁阀打开第二分叉管，关闭第一分叉管，基于所述第二分叉管中的空气净化包对空气进行净化处理。
8.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力的步骤，包括：
在机器人行进过程中，若通过预设水位传感器，或图像传感器检测到前行路面上存在积水时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
或者，在机器人行进过程中，若检测到前行路面为易打滑区域时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；
或者，在机器人行进过程中，若检测到前行路面为斜坡路面时，则判断需要改变机器人底盘与地面的摩擦力。
9.一种机器人，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人行进程序，所述处理器执行所述机器人行进程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人行进方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有机器人行进程序，所述机器人行进程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人行进方法的步骤。
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