CN114367800A - 一种滤芯维护方法、装置及维护机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种滤芯维护方法、装置及维护机械人，涉及维护机器人技术领域。滤芯维护方法包括响应维护指令获取阀门的阀门图像；依据阀门图像控制启动件开启阀门，以打开出油口进行放油；获取滤芯在安装位置上的滤芯图像；依据滤芯图像控制机械手更换滤芯。本发明实施例提供的滤芯维护方法能够在拆装滤芯之前先对滤芯以及阀门进行定位，再进行滤芯的更换，能够减少滤芯在拆装过程中由于定位不精准导致的滤芯的损坏。

Description

一种滤芯维护方法、装置及维护机器人

技术领域

本发明涉及维护机器人技术领域，具体而言，涉及一种滤芯维护方法、装置及维护机器人。

背景技术

农业机械包括拖拉机、播种机、收获机、打捆机、圆盘耙、拋肥机、喷药机等。农业机械的体积大部分都相对较大，有些农业机械的底盘较高，而有些农业机械的底盘较低，而大部分的农业机械的油液的出油口基本上都设置在底部，滤芯需要定期进行维护及更换，由于都是人工操作，在拆装的过程中容易出现定位不准确，容易造成滤芯等部件的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种滤芯维护方法、装置及维护机器人，其能够在拆装滤芯之前先对滤芯以及阀门进行定位，再进行滤芯的更换，能够减少滤芯在拆装过程中由于定位不精准导致的滤芯的损坏。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供了一种滤芯维护方法，用于更换农业机械的底部的滤芯，所述滤芯安装在供油管路内的安装座的安装位置上，所述供油管路的出油口设置有阀门；所述滤芯维护方法包括：

响应维护指令获取所述阀门的阀门图像；

依据所述阀门图像控制启动件开启所述阀门，以打开所述出油口进行放油；

获取所述滤芯在所述安装位置上的滤芯图像；

依据所述滤芯图像控制机械手更换所述滤芯。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述滤芯图像控制机械手更换所述滤芯的步骤包括：

依据所述滤芯图像分析所述滤芯的滤芯位置；

依据所述滤芯位置控制所述机械手抓取所述滤芯；

判断所述机械手是否抱紧所述滤芯；

若所述机械手抱紧所述滤芯，则控制所述机械手向远离所述安装座的方向运动，以拆卸所述滤芯；

控制所述机械手将替换的滤芯安装至所述安装座的安装位置上。

在本发明可选的实施例中，所述判断所述机械手是否抱紧所述滤芯的步骤包括：

获取所述机械手与所述滤芯接触后的形变量；

判断所述形变量是否大于或等于预设量；

若所述形变量大于或等于所述预设量，则判定所述机械手抱紧所述滤芯。

在本发明可选的实施例中，所述控制所述机械手向远离所述安装座的方向运动，以拆卸所述滤芯的步骤包括：

控制所述机械手以第一扭矩将所述滤芯从所述安装座上松开；

控制所述机械手以第二扭矩将所述滤芯从所述安装座上拆卸下来；其中，所述第一扭矩大于所述第二扭矩。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述滤芯位置控制所述机械手抓取所述滤芯的步骤包括：

依据所述滤芯位置获取所述机械手的目标转动角度，所述目标转动角度在当前位置为所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线之间的角度差；

控制所述机械手转动所述目标转动角度，使所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线重合；

控制所述机械手向靠近所述滤芯运动，以抓取所述滤芯。

在本发明可选的实施例中，所述控制所述机械手转动所述目标转动角度，使所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线重合的步骤包括：

获取所述机械手转动所述目标转动角度后的实际转动角度；

计算所述目标转动角度与所述实际转动角度的差值得到差值角度；

控制所述机械手继续转动所述差值角度，使所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线重合。

在本发明可选的实施例中，所述控制所述机械手将替换的滤芯安装至所述安装座的安装位置上的步骤包括：

控制所述机械手抓取替换的滤芯；

重新获取所述安装座上的安装位置的位置图像；

依据所述位置图像控制所述机械手将替换的滤芯安装至所述安装位置。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述阀门图像控制启动件开启所述阀门，以打开所述出油口进行放油的步骤包括：

获取所述启动件与所述阀门之间的压力值；

判断所述压力值是否大于或等于预设压力值；

若所述压力值大于或等于所述预设压力值，则控制所述启动件停机，并向远离所述阀门的方向运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种滤芯维护装置，用于更换农业机械的底部的滤芯，所述滤芯安装在供油管路内的安装座上，所述供油管路的出油口设置有阀门；所述滤芯维护装置包括：

第一获取模块，用于响应维护指令获取所述阀门的阀门图像；

开启模块，用于依据所述阀门图像控制启动件开启所述阀门，以打开所述出油口进行放油；

第二获取模块，用于获取所述滤芯在所述安装位置上的滤芯图像；

更换模块，用于依据所述滤芯图像控制机械手更换所述滤芯。

第三方面，本发明实施例提供了一种维护机器人，所述维护机器人包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令以实现如第一方面提供的所述滤芯维护方法。

本发明实施例的有益效果：滤芯维护方法包括响应维护指令获取阀门的阀门图像；依据阀门图像控制启动件开启阀门，以打开出油口进行放油；获取滤芯在安装位置上的滤芯图像；依据滤芯图像控制机械手更换滤芯。本发明实施例提供的滤芯维护方法能够在拆装滤芯之前先对滤芯以及阀门进行定位，再进行滤芯的更换，能够减少滤芯在拆装过程中由于定位不精准导致的滤芯的损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的滤芯维护方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S200的子步骤的流程图。

图3为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S400的子步骤的流程图。

图4为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S420的子步骤的流程图。

图5为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S424的子步骤的流程图。

图6为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S430的子步骤的流程图。

图7为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S440的子步骤的流程图。

图8为本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S450的子步骤的流程图。

图9为本发明实施例提供的滤芯维护装置的组成框图。

图10为本发明实施例提供的维护机器人的组成框图。

图标：10-维护机器人；11-处理器；12-存储器；20-滤芯维护装置；21-第一获取模块；22-开启模块；23-第二获取模块；24-更换模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

农业机械包括拖拉机、播种机、收获机、打捆机、圆盘耙、拋肥机、喷药机等。农业机械的体积大部分都相对较大，有些农业机械的底盘较高，而有些农业机械的底盘较低，而大部分的农业机械的油液的出油口基本上都设置在底部，滤芯需要定期进行维护及更换，由于都是人工操作，在拆装的过程中容易出现定位不准确，容易造成滤芯等部件的损坏。本发明实施例提供了一种滤芯维护方法、装置及维护机械人能够改善上述问题。本发明实施例提供的滤芯维护方法、装置及维护机械人能够对农业机械的底部进行自动维护，能够在拆装滤芯之前先对滤芯以及阀门进行定位，再进行滤芯的更换，能够减少滤芯在拆装过程中由于定位不精准导致的滤芯的损坏。

实施例

本实施例提供了一种滤芯维护方法，本实施例提供的滤芯维护方法主要用于农业机械的底部的滤芯的更换，即用于更换农业机械的底部的滤芯，滤芯安装在供油管路内的安装座的安装位置上，供油管路的出油口设置有阀门。本实施例提供的滤芯维护方法能够在拆装滤芯之前先对滤芯以及阀门进行定位，再进行滤芯的更换，能够减少滤芯在拆装过程中由于定位不精准导致的滤芯的损坏。

请参阅图1，滤芯维护方法包括：

步骤S100，响应维护指令获取阀门的阀门图像。

在本实施例中，由于滤芯安装在供油管路内，在更换滤芯之间需要先开启阀门，使出油口露出，才能对滤芯进行更换，在接收到农业机械的维护指令后，说明需要农业机械的滤芯需要更换，则获取阀门图像，以便能够精准开启阀门，更换滤芯。

其中，阀门图像可以是图像采集器采集到的。维护指令可以是驾驶员触发的，也可以是农业机械自身触发的。

步骤S200，依据阀门图像控制启动件开启阀门，以打开出油口进行放油。

在本实施例中，在获取到图像信息后，根据图像信息分析阀门的位置，并根据阀门的位置控制启动件去开启阀门，开启阀门打开出油口进行放油，将供油管路内的油液排空，从而方便滤芯的更换。

在获取到阀门图像之后，可以以启动件当前的位置建立坐标系，并根据阀门在该坐标系中的坐标位置，该坐标位置即为阀门的位置，启动件再根据该坐标位置规划路径，从而将阀门固定住，并开启阀门。

请参阅图2，步骤S200包括步骤S210、步骤S220及步骤S230。

步骤S210，获取启动件与阀门之间的压力值。

在本实施例中，在启动件开启阀门的过程中，启动件需要先固定住阀门，然后在进行开启阀门。在固定阀门的过程中，启动件从阀门的四周环抱住，从而固定阀门，而环抱的固定方式有可能出现启动件位置偏移，在开启阀门的过程中，导致阀门局部受力，容易造成损坏阀门。另一方面，若启动件的压力值较大，超出了阀门的承受范围同样可能损坏阀门。

在启动件开启阀门的过程中，获取启动件与阀门之间的压力值，可以判断启动件的压力是否适中。

步骤S220，判断压力值是否大于或等于预设压力值。

在本实施例中，预设压力值为启动件对阀门施加的压力值的临界值，在压力值达到预设压力值的条件下，则可以认为该压力值偏大，可能造成阀门的损坏。若压力值小于预设压力值，则说明当前启动件对阀门施加的压力值不会导致阀门损坏。

步骤S230，若压力值大于或等于预设压力值，则控制启动件停机，并向远离阀门的方向运动。

在本实施例中，若压力值大于或等于预设压力值，则说明当前的压力值过大，容易造成阀门损坏，则此时控制启动件停机，即停止向阀门施加压力，与阀门脱离固定连接，并控制整个启动件向远离阀门的方向运动。重新对阀门进行定位，并固定住阀门。

请参阅图1，步骤S300，获取滤芯在安装位置上的滤芯图像。

在本实施例中，在阀门开启之后，进一步地获取滤芯图像，并根据滤芯图像获取滤芯的位置，从而能够精准的更换滤芯。

步骤S400，依据滤芯图像控制机械手更换滤芯。

在本实施例中，在获取到滤芯图像之后，根据滤芯图像分析滤芯的位置，从而进行滤芯的更换。

请参阅图3，步骤S400包括步骤S410、步骤S420、步骤S430、步骤S440及步骤S450。

步骤S410，依据滤芯图像分析滤芯的滤芯位置。

在本实施例中，根据图像采集器采集到的滤芯图像对滤芯位置进行分析，可以以机械手为坐标原点建立坐标系，并根据滤芯图像分析滤芯在坐标系中的坐标位置，该坐标位置即为滤芯位置。根据该坐标位置规划机械手的路径，从而能够实现对滤芯的精准定位。

步骤S420，依据滤芯位置控制机械手抓取滤芯。

在本实施例中，分析出滤芯在以机械手为坐标原点的坐标系中的坐标位置后，根据该坐标位置规划滤芯的运动路径，使机械手能够固定住滤芯，从而实现滤芯的拆卸。

请参阅图4，步骤S420包括步骤S422、步骤S424及步骤S426。

步骤S422，依据滤芯位置获取机械手的目标转动角度。目标转动角度在当前位置为机械手的中心线与滤芯的轴线之间的角度差。

在本实施例中，机械手在抓取滤芯的过程中，机械手从滤芯的四周环抱滤芯。滤芯的轴线与机械手的中心线不重合时，机械手在固定滤芯的时候，从滤芯的四周逐渐环抱滤芯的过程中，机械手逐渐收缩，容易导致滤芯的局部受力，从而夹坏滤芯。在滤芯的轴线与机械手的中心线重合的条件下，机械手在固定滤芯时，能够使滤芯受力均匀，能够减少滤芯损坏的风险。

步骤S424，控制机械手转动目标转动角度，使机械手的中心线与滤芯的轴线重合。

在本实施例中，在计算出机械手的中心线与滤芯的轴线之间的角度差后，控制机械手转动目标转动角度，从而使机械手的中心线与滤芯的轴线能够重合，减少在抓取滤芯的过程中，损坏滤芯的风险。

请参阅图5，步骤S424包括步骤S4241、步骤S4243及步骤S4245。

步骤S4241，获取机械手转动目标转动角度后的实际转动角度。

在本实施例中，实际在控制机械手转动的过程中，由于存在一定的误差，在控制机械手转动目标转动角度之后，存在机械手的中心线并未转动至与滤芯的轴线重合的情况，则需要进一步地进行判断，检测机械手的实际转动角度。

步骤S4243，计算目标转动角度与实际转动角度的差值得到差值角度。

在本实施例中，计算目标转动角度与实际转动角度之间的差值，则可以计算出中间位置机械手的中心线与滤芯的轴线之间的角度差，可以根据差值角度再一次控制机械手转动，使机械手的中心线能够与滤芯的轴线重合。

步骤S4245，控制机械手继续转动差值角度，使机械手的中心线与滤芯的轴线重合。

在本实施例中，在机械手转动目标转动角度之后检测机械手的实际转动角度，根据差值角度控制机械手再次转动，能够减少机械手的中心线与滤芯的轴线之间的误差值，提高机械手的中心线与滤芯的轴线重合精度，减少在抓取滤芯的过程中，损坏滤芯的风险。

请参阅图4，步骤S426，控制机械手向靠近滤芯运动，以抓取滤芯。

当机械手的中心线与滤芯的轴线相互重合后，则控制机械手直线运动，运动至滤芯处，从而抓取住滤芯。

请参阅图3，步骤S430，判断机械手是否抱紧滤芯。

在本实施例中，在机械手环抱住滤芯后，需要进一步地判断机械手是否抱紧滤芯，是否固定住滤芯，若滤芯固定不稳，在拆卸或安装滤芯的过程中，则容易出现滤芯脱落的情况，无法拆卸或者安装滤芯。

在本实施例中，供油管路中一般都会设置滤芯，滤芯为多个，包括机油滤芯、燃油滤芯、液压油滤芯等，由于滤芯设置在农业机械的底部，而滤芯中有些有扳手卡位，有些没有扳手卡位，而有扳手卡位的滤芯可能型号也不同，通过机械手环抱的方式来固定滤芯，可以适用于不同尺寸的滤芯，通过调节机械手固定滤芯的固定槽的大小，来固定不同型号的滤芯。

请参阅图6，步骤S430包括步骤S432、步骤S434及步骤S436。

步骤S432，获取机械手与滤芯接触后的形变量。

在本实施例中，机械手具有固定槽，滤芯设置在固定槽内部，通过调节固定槽的大小从而实现对滤芯的固定。在滤芯位于机械手的固定槽内后，机械手夹持住滤芯，从滤芯的四周固定住滤芯，固定住滤芯之后，机械手会产生微小的形变量。二者之间的作用力越大，则机械手的形变量就越大。可以通过机械手的形变量来判定机械手夹持滤芯的作用力。

在本实施例中，为了能够便于检测机械手的形变量，在机械手与滤芯的接触面上设置弹性部，弹性部的形变相对较大，可以更容易检测到机械手的形变量。

步骤S434，判断形变量是否大于或等于预设量。

在本实施例中，预设量为在拆卸或安装滤芯过程中，滤芯不会从机械手中掉落的临界值。若形变量小于预设量，则说明机械手未固定住滤芯。在拆卸滤芯的过程中，滤芯可能从机械手上脱离下来。

步骤S436，若形变量大于或等于预设量，则判定机械手抱紧滤芯。

在本实施例中，在形变量达到预设量时则表示机械手从滤芯的四周抱住滤芯，固定住滤芯，在拆卸或者是安装滤芯的过程中，滤芯不会从机械手上脱落，能够保证滤芯的顺利更换。

步骤S440，若机械手抱紧滤芯，则控制机械手向远离安装座的方向运动，以拆卸滤芯。

在本实施例中，在机械手抱紧滤芯后，控制机械手远离安装座运动，将滤芯从安装座上拆卸下来，从而能更换新的滤芯。一般情况下，滤芯通过螺纹安装在安装座上，在拆卸滤芯的过程中，需要先将滤芯转松，然后再从安装座上拆下来。

请参阅图7，步骤S440包括步骤S442及步骤S444。

步骤S442，控制机械手以第一扭矩将滤芯从安装座上松开。

一般情况下，滤芯采用螺纹的方式安装在安装座上，在拆卸时，先将滤芯拧松，然后再从安装座上拆卸下来。在将滤芯从安装座上松开的过程中，由于滤芯与安装座螺纹连接，在旋转滤芯的过程中，为了能够将滤芯快速从安装座上拧松，则以较大的第一扭矩转动滤芯，进行滤芯拆卸的第一步。

步骤S444，控制机械手以第二扭矩将滤芯从安装座上拆卸下来。其中，第一扭矩大于第二扭矩。

在本实施例中，在以第一扭矩将滤芯从安装座上拧松后，由于滤芯与安装座之间的作用力变小，则可以以较小的第二扭矩继续扭动滤芯，从而将滤芯从安装座上拆卸下来。

例如：第一扭矩为40N/m，第二扭矩为20N/m。先以40N/m的第一扭矩将滤芯从安装座上拧松，再以20N/m将滤芯从安装座上拆卸下来。

在机械手将滤芯从安装座上拆卸下来之后，需要对机械手进行清洗，能够在机械手安装替换的滤芯时，减少拆卸滤芯的残留物对机械手的影响，减少机械手对替换的滤芯的定位误差，提高替换的滤芯安装在安装座上的精度。

步骤S450，控制机械手将替换的滤芯安装至安装座的安装位置上。

在本实施例中，在拆卸下滤芯之后，控制机械手将替换的滤芯再安装至安装座上。

容易理解的是，机械手安装滤芯的过程中与拆卸滤芯的执行过程相对应，执行顺序相反。

请参阅图8，步骤S450包括步骤S452、步骤S454及步骤S456。

步骤S452，控制机械手抓取替换的滤芯。

在本实施例中，在安装的过程中，同样的，先控制机械手抓取住滤芯，抓取的过程与步骤S420及其子步骤的过程一样，在抓取完成之后同样判断机械手是否抱紧替换的滤芯，过程与步骤S430及其子步骤相同。在判断机械手抱紧替换的滤芯后，则可以等待替换的滤芯的安装。

步骤S454，重新获取安装座上的安装位置的位置图像。

在本实施例中，在将滤芯拆卸下来之后，安装位置裸露出来，重新拍摄安装位置的位置图像，对安装位置进行定位，方便替换的滤芯的安装。

步骤S456，依据位置图像控制机械手将替换的滤芯安装至安装位置。

同样的，在采集到位置图像后，以机械手为坐标原点建立坐标系，根据位置图像分析安装位置在该坐标系中的坐标位置，并根据坐标位置将替换的滤芯安装至安装位置。

同样的，在安装替换的滤芯的过程中，先以较小的第二扭矩值将替换的滤芯安装在安装位置，再以较大的第一扭矩将滤芯与安装座拧紧。也就是说，先执行步骤S444在执行步骤S442。

综上所述，本实施例提供的滤芯维护方法能够在拆装滤芯之前先对滤芯以及阀门进行定位，再进行滤芯的更换，能够减少滤芯在拆装过程中由于定位不精准导致的滤芯的损坏。

请参阅图9，本发明实施例还提供了一种滤芯维护装置20，滤芯维护装置20包括：

第一获取模块21，用于响应维护指令获取阀门的阀门图像。

本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S100可以由第一获取模块21执行。

开启模块22，用于依据阀门图像控制启动件开启阀门，以打开出油口进行放油。

本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S200-步骤S230可以由开启模块22执行。

第二获取模块23，用于获取滤芯在安装位置上的滤芯图像。

本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S300可以由第二获取模块23执行。

更换模块24，用于依据滤芯图像控制机械手更换滤芯。

本发明实施例提供的滤芯维护方法的步骤S400及其子步骤可以由更换模块24执行。

请参阅图10，在本发明实施例中，维护机器人10还包括机体、处理器11、存储器12、外设接口以及滤芯维护装置20，存储器12和处理器11均安装于机体上。

存储器12和处理器11各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。滤芯维护装置20包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器12中或固化在服务器的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器11用于执行存储器12中存储的可执行模块，例如滤芯维护装置20所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，存储器12可以是，但不限于随机存取存储器12(Random Access Memory，RAM)，只读存储器12(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器12(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器12(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器12(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器12用于存储程序以及语音数据，处理器11在接收到执行指令后，执行程序。

处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器11可以是通用处理器11，包括中央处理器11(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器11(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器11(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器11可以是微处理器11或者该处理器11也可以是任何常规的处理器11等。

处理器11将各种输入/输入装置耦合至处理器11以及存储器12。在一些实施例中，处理器11以及存储器12可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

外设接口将各种输入/输入装置耦合至处理器11以及存储器12。在一些实施例中，外设接口，处理器11及存储器12可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种滤芯维护方法，用于更换农业机械的底部的滤芯，所述滤芯安装在供油管路内的安装座的安装位置上，所述供油管路的出油口设置有阀门；其特征在于，所述滤芯维护方法包括：

响应维护指令获取所述阀门的阀门图像；

依据所述阀门图像控制启动件开启所述阀门，以打开所述出油口进行放油；

获取所述滤芯在所述安装位置上的滤芯图像；

依据所述滤芯图像控制机械手更换所述滤芯。

2.根据权利要求1所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述依据所述滤芯图像控制机械手更换所述滤芯的步骤包括：

依据所述滤芯图像分析所述滤芯的滤芯位置；

依据所述滤芯位置控制所述机械手抓取所述滤芯；

判断所述机械手是否抱紧所述滤芯；

若所述机械手抱紧所述滤芯，则控制所述机械手向远离所述安装座的方向运动，以拆卸所述滤芯；

控制所述机械手将替换的滤芯安装至所述安装座的安装位置上。

3.根据权利要求2所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述判断所述机械手是否抱紧所述滤芯的步骤包括：

获取所述机械手与所述滤芯接触后的形变量；

判断所述形变量是否大于或等于预设量；

若所述形变量大于或等于所述预设量，则判定所述机械手抱紧所述滤芯。

4.根据权利要求2所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述控制所述机械手向远离所述安装座的方向运动，以拆卸所述滤芯的步骤包括：

控制所述机械手以第一扭矩将所述滤芯从所述安装座上松开；

控制所述机械手以第二扭矩将所述滤芯从所述安装座上拆卸下来；其中，所述第一扭矩大于所述第二扭矩。

5.根据权利要求2所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述依据所述滤芯位置控制所述机械手抓取所述滤芯的步骤包括：

依据所述滤芯位置获取所述机械手的目标转动角度，所述目标转动角度在当前位置为所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线之间的角度差；

控制所述机械手转动所述目标转动角度，使所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线重合；

控制所述机械手向靠近所述滤芯运动，以抓取所述滤芯。

6.根据权利要求5所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述控制所述机械手转动所述目标转动角度，使所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线重合的步骤包括：

获取所述机械手转动所述目标转动角度后的实际转动角度；

计算所述目标转动角度与所述实际转动角度的差值得到差值角度；

控制所述机械手继续转动所述差值角度，使所述机械手的中心线与所述滤芯的轴线重合。

7.根据权利要求2所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述控制所述机械手将替换的滤芯安装至所述安装座的安装位置上的步骤包括：

控制所述机械手抓取替换的滤芯；

重新获取所述安装座上的安装位置的位置图像；

依据所述位置图像控制所述机械手将替换的滤芯安装至所述安装位置。

8.根据权利要求1所述的滤芯维护方法，其特征在于，所述依据所述阀门图像控制启动件开启所述阀门，以打开所述出油口进行放油的步骤包括：

获取所述启动件与所述阀门之间的压力值；

判断所述压力值是否大于或等于预设压力值；

若所述压力值大于或等于所述预设压力值，则控制所述启动件停机，并向远离所述阀门的方向运动。

9.一种滤芯维护装置，用于更换农业机械的底部的滤芯，所述滤芯安装在供油管路内的安装座的安装位置上，所述供油管路的出油口设置有阀门；其特征在于，所述滤芯维护装置(20)包括：

第一获取模块(21)，用于响应维护指令获取所述阀门的阀门图像；

开启模块(22)，用于依据所述阀门图像控制启动件开启所述阀门，以打开所述出油口进行放油；

第二获取模块(23)，用于获取所述滤芯在所述安装位置上的滤芯图像；

更换模块(24)，用于依据所述滤芯图像控制机械手更换所述滤芯。

10.一种维护机器人，其特征在于，包括存储器(12)及处理器(11)，所述存储器(12)用于存储计算机指令，所述处理器(11)用于执行所述计算机指令以实现如权利要求1-8任一项所述的滤芯维护方法。

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