CN114367487A - 无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。

Description

无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机带电作业技术领域，尤其涉及一种无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质。

背景技术

由于输电线路处于大自然的环境当中，大气环境污染日趋严重，会遇到各种各样的天气变化以及外部环境变化，这就促使绝缘子串长期的暴露在大自然里，在表面形成了一定的灰尘以及污垢。当天气下雨或变得湿润的时候，这些灰尘和污垢就会导电从而使电网设备发生污闪事故，采取有效的措施防止电网污闪事故的发生，是提高电网供电可靠性重要内容之一。而定期进行设备清洗是保持设备绝缘水平、防止污闪事故、保证电网安全可靠运行的重要手段。

输电线路绝缘子清污工作主要有停电清扫、不停电清扫和带电水冲洗三种，停电清扫需要停电检修时才能进行，属于计划性任务，紧急停电进行清扫不太现实；不停电清扫由于本身绝缘子绝缘性能已经下降，使用绝缘杆操作清抹效果及效率都不理想，且人身风险较高，较少采用；而主网架空线路的带电水冲洗定额过低，因此架空线路上的水冲洗项目难于开展，一般用于变电站检修，且水冲洗作业过于依赖制水车受地形影响较大，现有的架空线路的绝缘子带电水冲洗目前多采用直升机进行作业，使用直升机水冲洗，需要飞行员、作业员高空作业，存在人员安全风险且直升机飞行费用昂贵，因此，如何提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本的问题需要解决。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质，能够提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机高压带电水冲洗系统，所述无人机高压带电水冲洗系统包括无人机、水箱、水泵、喷水装置、摄像头和避障雷达；其中，

所述无人机，用于装载所述水箱、所述水泵、所述喷水装置、所述摄像头和所述避障雷达，以及飞到绝缘子附近；

所述水箱包括注水孔和出水管，所述注水孔用于注水至所述水箱内；所述出水管连接所述水泵；

所述水泵，用于将来自所述水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；

所述喷水装置，用于利用来自所述水泵的加压后的水流对所述绝缘子进行喷水冲洗；

所述摄像头，用于拍摄所述喷水装置喷射水柱的姿态。

所述避障雷达，用于探测所述无人机到绝缘子的距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制所述无人机进行避障。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机高压带电水冲洗方法，应用于无人机高压带电水冲洗系统，所述无人机高压带电水冲洗系统包括无人机、水箱、水泵、喷水装置、摄像头和避障雷达；所述水箱、所述水泵、所述喷水装置、所述摄像头和所述避障雷达装载在所述无人机上，所述水箱包括注水孔和出水管，所述注水孔用于注水至所述水箱内；所述出水管连接所述水泵；所述方法包括：

控制所述无人机飞到绝缘子附近；

控制所述水泵的油门开启，使水从所述水箱的出水管流至所述水泵；

通过所述水泵将来自所述水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；

控制所述喷水装置利用来自所述水泵的加压后的水流对所述绝缘子进行喷水冲洗；

通过所述摄像头拍摄所述喷水装置喷射水柱的姿态。

通过所述避障雷达探测所述无人机到绝缘子的距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制所述无人机进行避障。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述第二方面所提供的方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第二方面所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，在本发明实施例中，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，可实现对绝缘子人工清污、直升机带电水冲洗作业清污的替代，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，让输电线路清污作业不再是计划性任务，可按照运行线路实际需求实现随时清污，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机高压带电水冲洗系统的系统示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机高压带电水冲洗系统的场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种无人机高压带电水冲洗方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种无人机高压带电水冲洗方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面对本发明实施例进行详细介绍。

请参阅图1和图2，图1为本申请实施例中提供的一种无人机高压带电水冲洗系统的系统示意图，图2为本申请实施例中提供的一种无人机高压带电水冲洗系统的场景示意图，其中，无人机高压带电水冲洗系统1000包括无人机10、水箱20、水泵30、喷水装置40、摄像头50和避障雷达60；其中，

所述无人机10，用于装载所述水箱20、所述水泵30、所述喷水装置40、所述摄像头50和所述避障雷达60，以及飞到绝缘子70附近；

所述水箱20包括注水孔和出水管，所述注水孔用于注水至所述水箱内；所述出水管连接所述水泵；

所述水泵30，用于将来自所述水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；

所述喷水装置40，用于利用来自所述水泵的加压后的水流对所述绝缘子进行喷水冲洗；

所述摄像头50，用于拍摄所述喷水装置喷射水柱的姿态。

所述避障雷达60，用于探测所述无人机到绝缘子70的距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制所述无人机进行避障。

其中，所述无人机10，可用于荷载喷水装置40飞到绝缘子70附近，无人机上的电气系统连接水泵的油门控制系统，用于控制水泵的油门开关。

其中，水箱20用于盛装清洗绝缘子用的液体水，水箱20有注水孔，用于注水到水箱，水箱20还包括出水管连接到水泵30。

具体地，通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，无人机可预先设置安全距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，控制无人机到绝缘子的距离在安全距离内，防止无人机与绝缘子之间的距离太近，可以实现无人机水冲洗绝缘子的有效避障，提高无人机进行高压带电水冲洗的安全性。

可选地，无人机10可以为油动多旋翼无人机。考虑到使用直升机水冲洗具有风险高成本高的缺点，采用轻型多旋翼无人机，具有作业效率低的缺点。具体地，使用直升机水冲洗需要飞行员、作业员高空作业，存在人员安全风险且直升机飞行费用昂贵；采用双旋翼无人机或单旋翼无人直升机或符合旋翼无人直升机操作，虽然可规避人员安全风险，但由于机型笨重、飞机昂贵，无法有效降低作业成本；采用轻型多旋翼无人机，受限于无人机性能，无人机载重有限，无法携带大容量水箱，会导致清洗时间太短、清洗效率低下，对于长串的绝缘子无法完成完整的冲洗作业。因此，采用油动多旋翼无人机对绝缘子进行高压带电水冲洗，可替代人工清污、直升机带电水冲洗作业清污，使用油动多旋翼无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，让输电线路清污作业不再是计划性任务，可按照运行线路实际需求实现随时清污，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。

可选地，所述喷水装置40包括喷水管41、绝缘喷杆42和喷头43，所述水泵包括注水孔和出水孔，所述水箱20包括出水管；所述水箱20的出水管连接所述水泵30的注水孔；所述水泵30的出水孔连接所述喷水管41的进水端；所述喷水管41穿过所述绝缘喷杆，所述喷水管41的出水端连接所述喷头43；其中，

所述喷水管41，用于使所述水泵30的加压后的水流从所述水泵30导向到所述喷头。

所述绝缘喷杆42，用于支撑并包裹所述喷水管41，为所述喷水装置提供绝缘屏蔽；

所述喷头43，用于将所述加压后的水流形成细小的水柱，以及控制水柱喷射的角度方向。

其中，通过喷水装置40可以实现将水喷出，冲洗绝缘子，摄像头可以实时拍摄喷射水柱的姿态。

可选地，所述无人机高压带电水冲洗系统还包括地面控制终端80；其中，

所述地面控制终端80，用于控制所述无人机飞至所述绝缘子所在的高度；

调整所述无人机10的位置，使所述无人机靠近所述绝缘子，控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离处于目标距离范围。

具体实施中，地面控制终端可以与无人机的电气系统进行通信，实现交互和地面控制终端对无人机的控制，工作人员可以操控地面控制终端，控制无人机10启动水泵30，以及控制无人机10飞至所述绝缘子70所在的高度，还可通过地面控制终端调整所述无人机的位置，使所述无人机靠近绝缘子，控制无人机与绝缘子之间的距离处于目标距离范围，以防止无人机与绝缘子之间的距离太近。

可选地，所述地面控制终端80，还用于控制所述无人机的飞行姿态。

其中，通过地面控制终端控制无人机的飞行姿态，可以使无人机的飞行姿态保持在对准绝缘子冲洗的状态。

可选地，所述地面控制终端80，还用于控制所述水泵的油门开关；以及，控制所述水泵的油门大小，使所述喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

其中，通过控制水泵的油门开关，可以使水泵开始将水箱内的水抽出；通过控制水泵的油门大小，可以使喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

可选地，所述地面控制终端，还用于根据所述绝缘子的方向控制所述无人机移动，以完成整串绝缘子的冲洗。

具体地，工作人员可操控地面控制终端80上的手柄，根据绝缘子的方向(水平或竖直)不断(水平或竖直)移动无人机，按规程完成整串绝缘子的冲洗。

可选地，所述摄像头50，还用于将拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态传输至所述地面控制终端；

所述地面控制终端80，还用于将所述摄像头50拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态实时进行展示。

其中，摄像头可录制喷水装置喷射水柱的姿态的视频，通过地面控制终端实时展示出来，便于工作人员控制无人机10的姿态，从而实现按指定顺序清洗绝缘子。具体地，工作人员通过地面控制终端80观察摄像头50实时拍摄的视频，调整无人机10的位置，使无人机10靠近绝缘子，直到触发避障雷达60，从而使无人机10与绝缘子之间不超过安全距离，使喷头准确对准绝缘子清洗的初始位置，从初始位置开始沿着绝缘子进行清洗。

可选地，所述地面控制终端还用于：

在完成对所述绝缘子的冲洗后，控制所述水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态；

在所述控制水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态之后，控制所述无人机返回地面。

可以看出，在本发明实施例中，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，可实现对绝缘子人工清污、直升机带电水冲洗作业清污的替代，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，让输电线路清污作业不再是计划性任务，可按照运行线路实际需求实现随时清污，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。

图3是本发明实施例提供的一种无人机高压带电水冲洗方法的流程示意图，该无人机高压带电水冲洗方法无人机高压带电水冲洗方法应用于无人机高压带电水冲洗系统，所述无人机高压带电水冲洗系统包括无人机、水箱、水泵、喷水装置、摄像头和避障雷达；所述水箱、所述水泵、所述喷水装置、所述摄像头和所述避障雷达装载在所述无人机上，所述水箱包括注水孔和出水管，所述注水孔用于注水至所述水箱内；所述出水管连接所述水泵；所述方法包括：

101、控制无人机飞到绝缘子附近；

102、控制所述水泵的油门开启，使水从所述水箱从所述水箱的出水管流至所述水泵；

103、通过所述水泵将来自所述水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；

104、控制所述喷水装置利用来自所述水泵的加压后的水流对所述绝缘子进行喷水冲洗；

105、通过所述摄像头拍摄所述喷水装置喷射水柱的姿态；

106、通过所述避障雷达探测所述无人机到绝缘子的距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制所述无人机进行避障。

其中，所述无人机10，可用于荷载喷水装置40飞到绝缘子70附近，无人机上的电气系统连接水泵的油门控制系统，用于控制水泵的油门开关。

其中，水箱20用于盛装清洗绝缘子用的液体水，水箱20有注水孔，用于注水到水箱，水箱20还包括出水管连接到水泵30。

具体地，通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，无人机可预先设置安全距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，控制无人机到绝缘子的距离在安全距离内，防止无人机与绝缘子之间的距离太近，可以实现无人机水冲洗绝缘子的有效避障，提高无人机进行高压带电水冲洗的安全性。

可选地，所述喷水装置包括喷水管、绝缘喷杆和喷头，所述水泵包括注水孔和出水孔，所述水箱包括出水管；所述水箱的出水管连接所述水泵的注水孔；所述水泵的出水孔连接所述喷水管的进水端；所述喷水管穿过所述绝缘喷杆，所述喷水管的出水端连接所述喷头；其中，

所述喷水管，用于使所述水泵的加压后的水流从所述水泵导向到所述喷头。

所述绝缘喷杆，用于支撑并包裹所述喷水管，为所述喷水装置提供绝缘屏蔽；

所述喷头，用于将所述加压后的水流形成细小的水柱，以及控制水柱喷射的角度方向。

其中，通过喷水装置可以实现将水喷出，冲洗绝缘子，摄像头可以实时拍摄喷射水柱的姿态。

可选地，所述控制所述无人机飞到绝缘子附近，具体可包括：

控制所述无人机飞至所述绝缘子所在的高度；调整无人机10的位置，使所述无人机靠近所述绝缘子。

具体实施中，无人机可启动水泵，以及飞至所述绝缘子70所在的高度，还可通过地面控制终端调整所述无人机的位置，使无人机靠近绝缘子。

控制无人机与绝缘子之间的距离处于目标距离范围，以防止无人机与绝缘子之间的距离太近。

可选地，所述方法还包括：控制无人机的飞行姿态。

其中，无人机通过控制飞行姿态，可以使无人机的飞行姿态保持在对准绝缘子冲洗的状态。

可选地，所述方法还包括：无人机控制所述水泵的油门开关；以及，控制所述水泵的油门大小，使所述喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

其中，通过控制水泵的油门开关，可以使水泵开始将水箱内的水抽出；通过控制水泵的油门大小，可以使喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

可选地，所述方法还包括：根据所述绝缘子的方向控制所述无人机移动，以完成整串绝缘子的冲洗。

具体地，无人机可根据绝缘子的方向(水平或竖直)不断(水平或竖直)移动无人机，按规程完成整串绝缘子的冲洗。

可选地，所述摄像头，还用于将拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态传输至所述地面控制终端；

所述地面控制终端，还用于将所述摄像头拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态实时进行展示。

可选地，所述方法还包括：

在完成对所述绝缘子的冲洗后，控制所述水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态；

在所述控制水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态之后，控制所述无人机返回地面。

可选地，无人机高压带电水冲洗系统还包括地面控制终端；所述方法还包括：

地面控制终端控制所述无人机飞至所述绝缘子所在的高度；

调整所述无人机的位置，使所述无人机靠近所述绝缘子，控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离处于目标距离范围。

具体实施中，地面控制终端可以与无人机的电气系统进行通信，实现交互和地面控制终端对无人机的控制，工作人员可以操控地面控制终端，控制无人机启动水泵，以及控制无人机飞至所述绝缘子所在的高度，还可通过地面控制终端调整所述无人机的位置，使所述无人机靠近绝缘子，控制无人机与绝缘子之间的距离处于目标距离范围，以防止无人机与绝缘子之间的距离太近。

可选地，所述方法还包括：

所述地面控制终端控制所述无人机的飞行姿态。

其中，通过地面控制终端控制无人机的飞行姿态，可以使无人机的飞行姿态保持在对准绝缘子冲洗的状态。

可选地，所述方法还包括：

地面控制终端控制所述水泵的油门开关；以及，控制所述水泵的油门大小，使所述喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

其中，通过控制水泵的油门开关，可以使水泵开始将水箱内的水抽出；通过控制水泵的油门大小，可以使喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

可选地，所述方法还包括：

所述地面控制终端根据所述绝缘子的方向控制所述无人机移动，以完成整串绝缘子的冲洗。

具体地，工作人员可操控地面控制终端上的手柄，根据绝缘子的方向(水平或竖直)不断(水平或竖直)移动无人机，按规程完成整串绝缘子的冲洗。

可选地，所述方法还包括：

通过所述摄像头将拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态传输至所述地面控制终端；

所述地面控制终端将所述摄像头拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态实时进行展示。

其中，摄像头可录制喷水装置喷射水柱的姿态的视频，通过地面控制终端实时展示出来，便于工作人员控制无人机的姿态，从而实现按指定顺序清洗绝缘子。具体地，工作人员通过地面控制终端观察摄像头实时拍摄的视频，调整无人机的位置，使无人机靠近绝缘子，直到触发避障雷达，从而使无人机与绝缘子之间不超过安全距离，使喷头准确对准绝缘子清洗的初始位置，从初始位置开始沿着绝缘子进行清洗。

可选地，所述方法还包括：

所述地面控制终端在完成对所述绝缘子的冲洗后，控制所述水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态；在所述控制水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态之后，控制所述无人机返回地面。

可以看出，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，可实现对绝缘子人工清污、直升机带电水冲洗作业清污的替代，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，让输电线路清污作业不再是计划性任务，可按照运行线路实际需求实现随时清污，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。

如下图4所示，图4是本发明实施例提供的一种无人机高压带电水冲洗方法的流程示意图，该架空线路无人机带电水冲洗控制应用于无人机高压带电水冲洗系统，其特征在于，所述系统包括无人机、摄像头、机体避障雷达、绝缘喷杆避障雷达和遥控器，所述无人机挂载有水冲洗系统；所述摄像头和所述避障雷达设置于所述无人机上；无人机高压带电水冲洗方法包括：

步骤201、启动水泵，控制无人机升空到要清洗的绝缘子附近，执行步骤202。

步骤202、通过地面控制终端观察摄像头实时拍摄的视频，调整无人机的位置，使无人机靠近绝缘子，直到触发避障雷达，从而使无人机与绝缘子之间的距离处于目标距离范围，使喷头准确对准绝缘子清洗的初始位置，执行步骤203。

步骤203、通过地面控制终端控制水泵的油门开关，控制油门大小使喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度，执行步骤204。

步骤204、通过操控地面控制终端上手柄，根据绝缘子的方向(水平或竖直)不断(水平或竖直)移动无人机，按规程完成整串绝缘子的冲洗，执行步骤205。

步骤205、通过操控地面控制终端，控制水泵的油门开关，使脱离喷水状态，执行步骤206。

步骤206、通过操控地面控制终端，控制无人机返回地面，执行步骤207。

步骤207、关闭水泵，关闭无人机。

可以看出，本发明通过一种无人机高压带电水冲洗系统，实现对绝缘子人工清污、直升机带电水冲洗作业清污的替代。使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，让输电线路清污作业不再是计划性任务，可按照运行线路实际需求实现随时清污，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本，为进一步促进电网运维工作的降本增效及提高电网自动化作业水平提供了有力支撑。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再详述。

本发明实施例可以根据所述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：内部闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人机高压带电水冲洗系统，其特征在于，所述无人机高压带电水冲洗系统包括无人机、水箱、水泵、喷水装置、摄像头和避障雷达；其中，

所述无人机，用于装载所述水箱、所述水泵、所述喷水装置、所述摄像头和所述避障雷达，以及飞到绝缘子附近；

所述水箱包括注水孔和出水管，所述注水孔用于注水至所述水箱内；所述出水管连接所述水泵；

所述水泵，用于将来自所述水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；

所述喷水装置，用于利用来自所述水泵的加压后的水流对所述绝缘子进行喷水冲洗；

所述摄像头，用于拍摄所述喷水装置喷射水柱的姿态。

所述避障雷达，用于探测所述无人机到绝缘子的距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制所述无人机进行避障。

2.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述喷水装置包括喷水管、绝缘喷杆和喷头，所述水泵包括注水孔和出水孔，所述水箱包括出水管；所述水箱的出水管连接所述水泵的注水孔；所述水泵的出水孔连接所述喷水管的进水端；所述喷水管穿过所述绝缘喷杆，所述喷水管的出水端连接所述喷头；其中，

所述喷水管，用于使所述水泵的加压后的水流从所述水泵导向到所述喷头。

所述绝缘喷杆，用于支撑并包裹所述喷水管，为所述喷水装置提供绝缘屏蔽；

所述喷头，用于将所述加压后的水流形成细小的水柱，以及控制水柱喷射的角度方向。

3.根据权利要求1或2所述系统，其特征在于，所述无人机高压带电水冲洗系统还包括地面控制终端；其中，

所述地面控制终端，用于控制所述无人机飞至所述绝缘子所在的高度；

调整所述无人机的位置，使所述无人机靠近所述绝缘子，控制所述无人机与所述绝缘子之间的距离处于目标距离范围。

4.根据权利要求3所述系统，其特征在于，所述地面控制终端，还用于控制所述无人机的飞行姿态。

5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述地面控制终端，还用于控制所述水泵的油门开关；以及，控制所述水泵的油门大小，使所述喷嘴喷出的水柱达到标准清洗力度。

6.根据权利要求4或5所述系统，其特征在于，所述地面控制终端，还用于根据所述绝缘子的方向控制所述无人机移动，以完成整串绝缘子的冲洗。

7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述摄像头，还用于将拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态传输至所述地面控制终端；

所述地面控制终端，还用于将所述摄像头拍摄到的所述喷水装置喷射水柱的姿态实时进行展示。

8.根据权利要求7所述系统，其特征在于，所述地面控制终端还用于：

在完成对所述绝缘子的冲洗后，控制所述水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态；

在所述控制水泵的油门开关，使所述喷水装置脱离喷水状态之后，控制所述无人机返回地面。

9.一种无人机高压带电水冲洗方法，其特征在于，应用于无人机高压带电水冲洗系统，其特征在于，所述无人机高压带电水冲洗系统包括无人机、水箱、水泵、喷水装置、摄像头和避障雷达；所述水箱、所述水泵、所述喷水装置、所述摄像头和所述避障雷达装载在所述无人机上，所述水箱包括注水孔和出水管，所述注水孔用于注水至所述水箱内；所述出水管连接所述水泵；所述方法包括：

控制所述无人机飞到绝缘子附近；

控制所述水泵的油门开启，使水从所述水箱的出水管流至所述水泵；

通过所述水泵将来自所述水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；

控制所述喷水装置利用来自所述水泵的加压后的水流对所述绝缘子进行喷水冲洗；

通过所述摄像头拍摄所述喷水装置喷射水柱的姿态；

通过所述避障雷达探测所述无人机到绝缘子的距离，以根据所述无人机到绝缘子的距离控制所述无人机进行避障。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求9所述的方法。

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