CN114357102A - 一种路网数据生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路网数据生成方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取历史轨迹信息，从历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点；将区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，将多个栅格划分为空栅格和非空栅格，确定非空栅格的坐标点；从非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至起始栅格周围未连线的栅格均为空栅格时，连接多个起始栅格，得到区域范围的路网数据：将起始栅格的坐标点与邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新起始栅格。该方法解决了某些区域无法通过路采获取路网数据的问题，建立了该区域的路网数据。

Description

一种路网数据生成方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路网数据生成方法和装置。

背景技术

路网是大众出行不可或缺的信息，完整的路网数据，对出行导航、路径优化等地图服务有着至关重要的作用。传统的路网数据获取和更新的方式是路采，即对于未知路段和新增路段，通过数据采集车到现场进行数据采集，并补全已有的路网数据。

在实现本发明过程中，现有技术中至少存在如下问题：

数据采集车仅能在公路上行驶，无法进入某些特定区域，比如居民小区、产业园区、医院、学校、景区等区域，导致现有的路采方式仅能采集公路上的路网数据，无法采集上述特定区域的路网数据。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种路网数据生成方法和装置，该方法从历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点，并将该区域范围栅格化，以将栅格划分为空栅格和非空栅格，之后选择初始的起始栅格，把起始栅格和周围的邻接非空栅格连线，进行线聚类，并更新起始栅格，如此重复，从而建立该区域范围的路网数据。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路网数据生成方法。

本发明实施例的一种路网数据生成方法，包括：获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点；将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格，确定所述非空栅格的坐标点；从所述非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格时，连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据：确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格。

可选地，所述进行线聚类，得到连线组，包括：计算所述连线之间的夹角，将所述夹角小于设定角度阈值的连线归为同一类连线，形成连线组。

可选地，所述更新所述起始栅格，包括：确定所述连线组中连线方向上与所述起始栅格最近的邻接非空栅格，将所述最近的邻接非空栅格更新为所述起始栅格。

可选地，所述确定所述非空栅格的坐标点，包括：将归属于同一非空栅格的轨迹点作为轨迹点组进行点聚类，得到所述非空栅格的中心点，将所述中心点作为所述非空栅格的坐标点。

可选地，所述方法还包括：将所述区域范围内的兴趣点映射到所述空栅格中，计算位于所述路网数据的道路两侧的兴趣点到所述道路的第一距离；根据所述第一距离，筛选出到所述道路一侧距离最近的兴趣点，以及到所述道路另一侧距离最近的兴趣点；计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离，判断筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离以及所述第二距离是否满足设定的行车条件；如果满足所述行车条件，则判定所述道路为车行路；如果不满足所述行车条件，则判定所述道路为人行路。

可选地，所述行车条件为下述任意一个或者多个：筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离，以及所述第二距离均大于设定的第一距离阈值；以及筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离小于设定的第二距离阈值，且所述第二距离大于设定的第三距离阈值。

可选地，所述计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离，包括：统计筛选出的两个兴趣点连线方向上的非空栅格数量；根据所述非空栅格数量和栅格边长，计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离。

可选地，所述方法还包括：获取配送地址信息，对所述配送地址信息进行分词，得到目标地址要素；根据所述目标地址要素，从地图数据中获取对应的区域范围。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种路网数据生成装置。

本发明实施例的一种路网数据生成装置，包括：轨迹点筛选模块，用于获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点；栅格划分模块，用于将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格，确定所述非空栅格的坐标点；路网确定模块，用于从所述非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格时，连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据：确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格。

可选地，所述路网确定模块，还用于计算所述连线之间的夹角，将所述夹角小于设定角度阈值的连线归为同一类连线，形成连线组。

可选地，所述路网确定模块，还用于确定所述连线组中连线方向上与所述起始栅格最近的邻接非空栅格，将所述最近的邻接非空栅格更新为所述起始栅格。

可选地，所述栅格划分模块，还用于将归属于同一非空栅格的轨迹点作为轨迹点组进行点聚类，得到所述非空栅格的中心点，将所述中心点作为所述非空栅格的坐标点。

可选地，所述装置还包括：类型判断模块，用于将所述区域范围内的兴趣点映射到所述空栅格中，计算位于所述路网数据的道路两侧的兴趣点到所述道路的第一距离；根据所述第一距离，筛选出到所述道路一侧距离最近的兴趣点，以及到所述道路另一侧距离最近的兴趣点；计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离，判断筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离以及所述第二距离是否满足设定的行车条件；如果满足所述行车条件，则判定所述道路为车行路；如果不满足所述行车条件，则判定所述道路为人行路。

可选地，所述行车条件为下述任意一个或者多个：筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离，以及所述第二距离均大于设定的第一距离阈值；以及筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离小于设定的第二距离阈值，且所述第二距离大于设定的第三距离阈值。

可选地，所述类型判断模块，还用于统计筛选出的两个兴趣点连线方向上的非空栅格数量；根据所述非空栅格数量和栅格边长，计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离。

可选地，所述方法还包括：获取配送地址信息，对所述配送地址信息进行分词，得到目标地址要素；根据所述目标地址要素，从地图数据中获取对应的区域范围。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种电子设备。

本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种路网数据生成方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种路网数据生成方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过从历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点，并将该区域范围栅格化，以将栅格划分为空栅格和非空栅格，之后选择初始的起始栅格，把起始栅格和周围的邻接非空栅格连线，进行线聚类，并更新起始栅格，如此重复，形成轨迹点之间的连接关系，从而建立该区域范围的路网数据，解决了特定区域内路网数据缺失的问题。

通过计算连线之间的夹角，实现连线的线聚类，使得后续可以以组为单位更新起始栅格，提高路网数据的建立效率。将连线组中连线方向上最近的邻接非空栅格作为新的起始栅格，保证路网数据的完整性和准确性。通过点聚类，减少轨迹点的密集度，同时可以过滤异常的轨迹点。

基于兴趣点到道路的第一距离、兴趣点之间的第二距离和设定的行车条件，判定道路是否可以行车，实现道路类型的细化。基于实际经验设定行车条件，保证细化出的道路类型的准确性。通过统计兴趣点连线方向上的非空栅格数量，来计算兴趣点之间的第二距离，在保证准确性的前提下，降低了计算复杂度。配送地址信息是物流配送的附带产物，从配送地址信息中提取目标地址要素，进而获取对应的区域范围，可节约经济成本。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的路网数据生成方法的主要步骤的示意图；

图2是根据本发明实施例的路网数据生成方法的主要流程示意图；

图3是本发明实施例的起始栅格、邻接非空栅格、非空栅格示意图；

图4是本发明实施例的道路类型判断过程示意图；

图5是本发明实施例的道路类型判断原理示意图；

图6是根据本发明实施例的路网数据生成装置的主要模块的示意图；

图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图8是适用于来实现本发明实施例的电子设备的计算机装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面对本发明实施例涉及的术语进行解释。

AOI：全称为Area of Interest，即信息面，也叫兴趣面。指的是地图数据中的区域状的地理实体。一个AOI至少包含四项基本信息：名称、地址、类别、经纬度坐标，它可以是一个居民小区、一所大学、一个写字楼、一个产业园区、一个综合商场等。

POI：全称为Point of Interest，即兴趣点。一个POI至少包含四项基本信息：名称、地址、类别、经纬度坐标，它可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等。

GPS：全称为Global Positioning System，即全球定位系统。

图1是根据本发明实施例的路网数据生成方法的主要步骤的示意图。如图1所示，本发明实施例的路网数据生成方法，主要包括如下步骤：

步骤S101：获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点。其中，历史轨迹信息是指在历史时间段进行活动所形成的轨迹信息，比如配送员的配送轨迹信息、用户的移动轨迹信息等；设定区域范围是指需要获取路网数据的区域所对应的地理范围，该区域可以是封闭区域，也可以是开放区域，比如居民小区、学校、产业园区等。

以历史轨迹信息为配送轨迹信息为例，配送人员在配送过程中会回传配送轨迹信息，该配送轨迹信息是通过采集配送员在某段时间的定位坐标(即轨迹点坐标，该坐标为经纬度坐标)，之后将位置坐标按照时间顺序平滑连接形成的，可以表征配送员在该时间段的运动行为和运动方向。实施例中，可以获取配送员回传的配送轨迹信息，并利用已有的地图数据，特别是AOI数据，筛选出位于设定区域范围内的轨迹点。

在一可选的实施例中，可以通过如下方式筛选轨迹点：将AOI数据栅格化，得到每个栅格的左下角坐标和右上角坐标(该坐标为经纬度坐标)；筛选出轨迹点坐标位于左下角坐标以及右上角坐标之间的轨迹点，这些轨迹点即位于设定区域范围内的轨迹点。

其中，轨迹点坐标是否位于左下角坐标以及右上角坐标之间的判断依据为：如果轨迹点坐标的横坐标大于左下角坐标的横坐标，小于右上角坐标的横坐标，同时轨迹点坐标的纵坐标大于左下角坐标的纵坐标，小于右上角坐标的纵坐标，则轨迹点坐标位于左下角坐标以及右上角坐标之间。

步骤S102：将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格。配送轨迹信息中包含长期的轨迹点坐标，这些轨迹点坐标之间没有时间关系，使得轨迹点之间的连接关系不可控，导致无法形成路网数据，因此需要将整个区域进行栅格化。

实施例中，以设定的边长在整个区域上建立网格，实现区域的栅格化。之后统计每个栅格包含的轨迹点的数量(后续称为轨迹点数量)，如果一个栅格的轨迹点数量大于设定数量阈值，则将该栅格划分为非空栅格；如果一个栅格的轨迹点数量小于等于设定数量阈值，则将该栅格划分为空栅格。

该步骤将轨迹点数量小于等于设定数量阈值的栅格设置为空栅格，减少了异常点(即存在异常的轨迹点)和GPS定位漂移引起的误差，提高了路网数据的准确性。

步骤S103：确定所述非空栅格的坐标点，从所述非空栅格中选择初始的起始栅格。坐标点用于表示非空栅格的坐标。实施例中，可以从非空栅格包含的轨迹点的坐标(后续称为轨迹点坐标)中选择一个轨迹点坐标作为该非空栅格的坐标点。为了提高准确性，还可以将归属于同一非空栅格的轨迹点作为轨迹点组进行点聚类，得到非空栅格的中心点，将该中心点作为非空栅格的坐标点。

在一实施例中，点聚类可以通过聚类算法实现，比如K-Means(K均值)聚类算法、均值偏移聚类算法等。以K-Means算法为例，该算法随机初始化各轨迹点组的中心点，计算轨迹点组内每个轨迹点到中心点的距离，将轨迹点划分到距离最近的中心点，之后计算每类的中心点作为新的中心点，重复上述步骤，直至每个中心点在每次迭代后变化不大为止。最终的中心点即非空栅格的坐标点。

在选择初始的起始栅格之前，需要先确定区域入口，区域入口包含的轨迹点属于区域入口点，将包含区域入口点数量最多的栅格作为起始栅格。实施例中，通过查找轨迹点与AOI数据交叉最密集的位置作为区域入口。如果存在多个区域入口，可随机选择一个。

步骤S104：判断所述起始栅格周围未连线的栅格是否均为所述空栅格，如果所述起始栅格周围未连线的栅格存在所述非空栅格，则执行步骤S105；如果所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格，则执行步骤S106。实施例中，可以以区域入口为原点，建立二维直角坐标系，将坐标值作为每个栅格的唯一标识，实现区域内部的相对位置关系表达。比如，原点右方第3个栅格，坐标值是(3，0)，可用该坐标值唯一代表该栅格。

步骤S102中已经判定出每个栅格属于空栅格还是非空栅格，且栅格的坐标值可以表达其位置关系，因此，可以结合坐标值确定位于起始栅格周围N圈的栅格，如果这些栅格除已经连线的栅格之外，全部为空栅格，则说明路网采集完成；如果这些栅格除已经连线的栅格之外，存在非空栅格，则说明路网采集还未完成。其中，N为整数，比如1、2。

步骤S105：确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格，执行步骤S104。邻接栅格是指起始栅格周围1圈的栅格，邻接非空栅格即邻接栅格中的非空栅格。

连接起始栅格的坐标点与邻接非空栅格的坐标点，得到两者之间的连线，即连线的一端为起始栅格，另一端为非空栅格。之后根据连线之间的角度差异进行线聚类，得到连线组。具体地，可以计算连线之间的夹角，将夹角小于设定角度阈值的连线归为同一类连线，形成连线组。一个连线组中包括若干连线。实施例中，可以通过计算两条连线的夹角余弦值，得到连线夹角。角度阈值可以根据具体场景设定，比如设置为90°。

线聚类结束后，需要更新起始栅格。具体地，可以将连线组中任意一条连线末端(即连线的另一端)的栅格作为下一次的起始栅格。在一优选的实施例中，为了保证路网数据的完整性和准确性，在更新起始栅格时，可以先确定连线组中连线方向上与起始栅格最近的邻接非空栅格，将最近的邻接非空栅格更新为下一次的起始栅格。

更新出的起始栅格可能会有多个，之后重复执行步骤S104-步骤S105，直至起始栅格周围未连线的栅格均是空栅格为止。

步骤S106：连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据。路网数据用于表征设定区域范围内道路的特征，比如道路的形状、道路之间的连通关系等。实施例中，将所有起始栅格连接起来，形成轨迹点之间的连接关系，从而得到该区域的路网数据。

图2是根据本发明实施例的路网数据生成方法的主要流程示意图。如图2所示，本发明实施例的路网数据生成方法，主要包括如下步骤：

步骤S201：获取配送地址信息，对配送地址信息进行分词，得到目标地址要素。获取配送员日常的配送地址信息，按照行政区域划分(比如四级行政区划)、道路、道路号、POI、POI门址、附言词等进行拆分，得到目标地址要素。实施例中，目标地址要素对应要采集路网数据的区域，可以是小区名称、学校名称、工业园区名称等。

步骤S202：根据目标地址要素，从地图数据中获取对应的区域范围。地图数据包括AOI数据，包括目标地址要素和对应的区域范围。实施例中，从AOI数据中查找目标地址要素对应的区域范围。该操作使得后续能够从配送轨迹信息中过滤掉不必要的配送轨迹，只保留区域内部轨迹。

步骤S203：获取配送轨迹信息，从配送轨迹信息中筛选出位于区域范围内的轨迹点。该步骤用于从配送员回传的配送轨迹信息中，筛选出位于各个区域范围内的轨迹点。

步骤S204：将区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量。以设定边长将整个区域建立网格，实现区域栅格化。边长可以自定义，可以大于1辆车的宽度，比如为5米(约2辆车的宽度)。实施例中不限定网格形状，为了便于计算，可以选择正方形。

步骤S205：判断栅格内的轨迹点数量是否大于设定的数量阈值，如果栅格内的轨迹点数量大于数量阈值，则将该栅格置为非空栅格；如果栅格内的轨迹点数量小于等于数量阈值，则将该栅格置为空栅格。数量阈值可以根据轨迹点的密集度确定，通常期望一个栅格内的轨迹点不能太多，也不能太少。实施例中，数量阈值可以设置为10个轨迹点。

步骤S206：将归属于同一非空栅格的轨迹点进行点聚类，得到该非空栅格的坐标点。采用K-Means算法将归属于同一非空栅格的轨迹点进行聚类，聚类结束后将获得每个类别的中心点，该中心点即非空栅格的坐标点。

步骤S207：从非空栅格中选择初始的起始栅格。实施例中，将包含区域入口点数量最多的栅格作为起始栅格。

步骤S208：判断起始栅格周围未连线的栅格是否均为空栅格，如果起始栅格周围未连线的栅格存在非空栅格，则执行步骤S209；如果起始栅格周围未连线的栅格均为空栅格，则执行步骤S211。起始栅格的初始值为初始的起始栅格，每次更新后，起始栅格均为当前更新的起始栅格。

步骤S209：确定起始栅格的邻接非空栅格，将起始栅格的坐标点与邻接非空栅格的坐标点连线。选取起始栅格周围两圈的邻接非空栅格，连接起始栅格的坐标点与邻接非空栅格的坐标点。图3是本发明实施例的起始栅格、邻接非空栅格、非空栅格示意图。如图3所示，起始栅格外围一圈的非空栅格为邻接非空栅格。

步骤S210：将连线进行线聚类，更新起始栅格，执行步骤S208。计算连线之间的夹角，判断夹角是否小于设定角度阈值，将夹角小于角度阈值的连线归为同一类连线，形成连线组。聚类结束后，将连线组中连线方向上与起始栅格最近的邻接非空栅格作为新的起始栅格。

步骤S211：连接所有起始栅格，得到该区域范围的路网数据。如果起始栅格周围未连线的栅格均为空栅格，则说明路网数据采集结束，将所有起始栅格连接起来，即为该区域的路网数据。

在一实施例中，由于配送员回传配送轨迹信息的周期较长，区域内GPS定位误差较大，且单日的配送地址信息通常不足以覆盖整个区域，故可以引入长期的配送地址信息和配送轨迹信息，弥补了轨迹点坐标不连续、GPS打点漂移的问题，同时实现了配送地址信息的全区域覆盖。

本实施例利用配送员日常在区域内的配送地址信息和配送轨迹信息，获取区域内的道路，无需其他财力物力支持，不涉及用户隐私。同时，由于配送员配送包裹比较频繁，在区域订单较少或者区域建设调整的情况下，也能够及时更新该区域的路网数据，保证路网数据的准确性。

采集到区域内的路网数据后，可以进一步判断其包含的道路类型，用于确定该道路是否可以行车。其中，道路类型包括人行路和车行路。具体实现如下所述。

图4是本发明实施例的道路类型判断过程示意图。如图4所示，本发明实施例的道路类型判断过程，包括以下步骤：

步骤S401：将区域范围内的兴趣点映射到空栅格中，计算位于路网数据的道路两侧的兴趣点到道路的第一距离。从POI数据库中获取位于该区域的POI，根据POI坐标，将POI映射到不同的空栅格中。之后计算位于道路两侧的POI到该道路的直线距离，将该直线距离作为第一距离。

图5是本发明实施例的道路类型判断原理示意图。如图5所示，位于道路两侧的两个POI各自到该道路的直线距离即第一距离。该距离可以近似表示POI的占地长宽。

步骤S402：根据第一距离，筛选出到道路一侧距离最近的兴趣点，以及到道路另一侧距离最近的兴趣点。一个区域的道路两侧通常包含多个POI，从每侧POI中筛选出与该侧道路距离最近的一个POI，得到分别位于道路两侧的两个POI，可称为第一POI和第二POI。

步骤S403：计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离。计算第一POI和第二POI之间的距离，将该距离可以近似表示POI间距，为便于区分称之为第二距离。仍旧结合图5，两个POI的连线长度即第二距离。在一实施例中，第二距离可以由POI坐标计算得出。

在另一实施例中，第二距离也可以通过统计第一POI和第二POI连线方向上的非空栅格数量得出，以降低计算复杂度。具体地，统计第一POI和第二POI连线方向上的非空栅格数量，之后根据非空栅格数量和栅格边长，计算第一POI和第二POI之间的第二距离。

步骤S404：判断筛选出的两个兴趣点到道路的第一距离以及第二距离是否满足设定的行车条件，如果满足行车条件，则执行步骤S405；否则，执行步骤S406。行车条件用于限定一条道路是否能够行车。

实施例中，该行车条件可以是如下任意一个或者两个：(1)第一POI到道路的第一距离、第二POI到道路的第一距离，以及第一POI和第二POI之间的第二距离均大于设定的第一距离阈值；(2)第一POI到道路的第一距离、第二POI到道路的第一距离均小于设定的第二距离阈值，且第一POI和第二POI之间的第二距离大于设定的第三距离阈值。

第一个条件中，第一距离阈值可以设置为POI之间的实际间距，比如，该区域为居民小区时，第一距离阈值可以为小区楼间距。如果第一距离、第二距离均大于第一距离阈值，则认为满足行车条件。第二个条件中，第一距离小于第二距离阈值，且第二距离大于第三距离阈值，说明POI占地长宽较小、但POI之间间距较大，则认为满足行车条件。

步骤S405：判定道路为车行路。如果满足行车条件，说明该道路可以行车，则判定该道路的道路类型为车行路。

步骤S406：判定道路为人行路。如果满足行车条件，说明该道路不可以行车，则判定该道路的道路类型为人行路。

本发明实施例的路网数据生成方法，在采集的路网数据的基础上，结合POI数据和设定的行车条件判断道路是否可以行车，进而确定其道路类型，使得进入该区域的用户可以提前获知道路是否可以行车，无需实地考察。

图6是根据本发明实施例的路网数据生成装置的主要模块的示意图。如图6所示，本发明实施例的路网数据生成装置600，主要包括：

轨迹点筛选模块601，用于获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点。其中，历史轨迹信息是指在历史时间段进行活动所形成的轨迹信息，比如配送员的配送轨迹信息、用户的移动轨迹信息等。设定区域范围是指需要获取路网的区域所对应的地理范围，该区域可以是封闭区域，也可以是开放区域，比如居民小区、学校、产业园区等。

以历史轨迹信息为配送轨迹信息为例，配送人员在配送过程中会回传配送轨迹信息，该配送轨迹信息是通过采集配送员在某段时间的定位坐标(即轨迹点坐标，该坐标为经纬度坐标)，之后将位置坐标按照时间顺序平滑连接形成的，可以表征配送员在该时间段的运动行为和运动方向。实施例中，可以获取配送员回传的配送轨迹信息，并利用已有的地图数据，特别是AOI数据，筛选出位于设定区域范围内的轨迹点。

栅格划分模块602，用于将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格，确定所述非空栅格的坐标点。配送轨迹信息中包含长期的轨迹点坐标，这些轨迹点坐标之间没有时间关系，使得轨迹点之间的连接关系不可控，导致无法形成路网数据，因此需要将整个区域进行栅格化。

实施例中，以设定的边长在整个区域上建立网格，实现区域的栅格化。之后统计每个栅格包含的轨迹点的数量(后续称为轨迹点数量)，如果一个栅格的轨迹点数量大于设定数量阈值，则将该栅格划分为非空栅格；如果一个栅格的轨迹点数量小于等于设定数量阈值，则将该栅格划分为空栅格。

坐标点用于表示非空栅格的坐标。实施例中，可以从非空栅格包含的轨迹点的坐标(后续称为轨迹点坐标)中选择一个轨迹点坐标作为该非空栅格的坐标点。为了提高准确性，还可以将归属于同一非空栅格的轨迹点作为轨迹点组进行点聚类，得到非空栅格的中心点，将该中心点作为非空栅格的坐标点。

路网确定模块603，用于从所述非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格时，连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据：

确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格。

在选择初始的起始栅格之前，需要先确定区域入口，区域入口包含的轨迹点属于区域入口点，将包含区域入口点数量最多的栅格作为起始栅格。实施例中，通过查找轨迹点与AOI数据交叉最密集的位置作为区域入口。如果存在多个区域入口，可随机选择一个。之后判断起始栅格周围未连线的栅格是否均为空栅格，如果起始栅格周围未连线的栅格存在非空栅格，则说明路网采集未完成；否则，说明路网采集完成，连接多个起始栅格，得到该区域范围的路网数据。

如果路网采集未完成，则连接起始栅格的坐标点与邻接非空栅格的坐标点，得到两者之间的连线，之后进行线聚类，得到连线组。将连线组中任意一条连线末端(即连线的另一端)的栅格作为下一次的起始栅格。如此反复，形成轨迹点之间的连接关系，从而建立该区域的路网数据。

另外，本发明实施例的路网数据生成装置600还可以包括：类型判断模块(图6中未示出)，该模块用于将所述区域范围内的兴趣点映射到所述空栅格中，计算位于所述路网数据的道路两侧的兴趣点到所述道路的第一距离；根据所述第一距离，筛选出到所述道路一侧距离最近的兴趣点，以及到所述道路另一侧距离最近的兴趣点；计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离，判断筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离以及所述第二距离是否满足设定的行车条件；如果满足所述行车条件，则判定所述道路为车行路；如果不满足所述行车条件，则判定所述道路为人行路。

从以上描述可以看出，本装置通过从配送轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点，并将该区域范围栅格化，以将栅格划分为空栅格和非空栅格，之后选择初始的起始栅格，把起始栅格和周围的邻接非空栅格连线，进行线聚类，并更新起始栅格，如此重复，形成轨迹点之间的连接关系，从而建立该区域范围的路网数据，解决了特定区域内路网数据缺失的问题。

图7示出了可以应用本发明实施例的路网数据生成方法或路网数据生成装置的示例性系统架构700。

如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种通讯客户端应用。终端设备701、702、703可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如对管理员利用终端设备701、702、703发送的历史轨迹信息进行处理的后台管理服务器。后台管理服务器可以从历史轨迹信息中筛选轨迹点、栅格化、划分空栅格和非空栅格、确定路网数据等处理，并将处理结果(例如生成的路网数据)反馈给终端设备。

需要说明的是，本申请实施例所提供的路网数据生成方法一般由服务器705执行，相应地，路网数据生成装置一般设置于服务器705中。

应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种计算机可读介质。

本发明的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种路网数据生成方法。

本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种路网数据生成方法。

下面参考图8，其示出了适用于来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有计算机系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文主要步骤图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括轨迹点筛选模块、栅格划分模块和路网确定模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，轨迹点筛选模块还可以被描述为“获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点；将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格，确定所述非空栅格的坐标点；从所述非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格时，连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据：确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格。

根据本发明实施例的技术方案，通过从历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点，并将该区域范围栅格化，以将栅格划分为空栅格和非空栅格，之后选择初始的起始栅格，把起始栅格和周围的邻接非空栅格连线，进行线聚类，并更新起始栅格，如此重复，形成轨迹点之间的连接关系，从而建立该区域范围的路网数据，解决了特定区域内路网数据缺失的问题。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种路网数据生成方法，其特征在于，包括：

获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点；

将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格，确定所述非空栅格的坐标点；

从所述非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格时，连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据：

确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行线聚类，得到连线组，包括：

计算所述连线之间的夹角，将所述夹角小于设定角度阈值的连线归为同一类连线，形成连线组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述起始栅格，包括：

确定所述连线组中连线方向上与所述起始栅格最近的邻接非空栅格，将所述最近的邻接非空栅格更新为所述起始栅格。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述非空栅格的坐标点，包括：

将归属于同一非空栅格的轨迹点作为轨迹点组进行点聚类，得到所述非空栅格的中心点，将所述中心点作为所述非空栅格的坐标点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述区域范围内的兴趣点映射到所述空栅格中，计算位于所述路网数据的道路两侧的兴趣点到所述道路的第一距离；

根据所述第一距离，筛选出到所述道路一侧距离最近的兴趣点，以及到所述道路另一侧距离最近的兴趣点；

计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离，判断筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离以及所述第二距离是否满足设定的行车条件；

如果满足所述行车条件，则判定所述道路为车行路；如果不满足所述行车条件，则判定所述道路为人行路。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行车条件为下述任意一个或者多个：筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离，以及所述第二距离均大于设定的第一距离阈值；以及

筛选出的两个兴趣点到所述道路的第一距离小于设定的第二距离阈值，且所述第二距离大于设定的第三距离阈值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离，包括：

统计筛选出的两个兴趣点连线方向上的非空栅格数量；

根据所述非空栅格数量和栅格边长，计算筛选出的两个兴趣点之间的第二距离。

8.根据权利要求1至7的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取配送地址信息，对所述配送地址信息进行分词，得到目标地址要素；

根据所述目标地址要素，从地图数据中获取对应的区域范围。

9.一种路网数据生成装置，其特征在于，包括：

轨迹点筛选模块，用于获取历史轨迹信息，从所述历史轨迹信息中筛选出位于设定区域范围内的轨迹点；

栅格划分模块，用于将所述区域范围进行栅格化，统计归属于同一栅格的轨迹点数量，根据所述轨迹点数量将多个所述栅格划分为空栅格和非空栅格，确定所述非空栅格的坐标点；

路网确定模块，用于从所述非空栅格中选择初始的起始栅格，重复执行以下步骤，直至所述起始栅格周围未连线的栅格均为所述空栅格时，连接多个所述起始栅格，得到所述区域范围的路网数据：

确定所述起始栅格的邻接非空栅格，将所述起始栅格的坐标点与所述邻接非空栅格的坐标点连线，以进行线聚类，得到连线组，根据所述连线组中连线末端的邻接非空栅格，更新所述起始栅格。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

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