CN114355958A - 多无人机智能协同系统的交互任务部署方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多无人机智能协同系统的交互任务部署方法，用于执行限定空间、时间区域的多机协同任务；所述多无人机智能协同系统包括多架任务子机及定位系统、上位机监测及控制系统、信息传输系统；所述多架任务子机用于执行协同任务，每架任务子机都通过统一的安装接口携载相应的任务子系统；定位系统用于实时获取各任务子机的位置信息；上位机监测及控制系统用于对各任务子机的状态进行实时监测和控制；信息传输系统用于以无线通讯的方式实现任务子机之间以及任务子机与上位机监测及控制系统之间的数据传递和共享。相比现有技术，本发明所需消耗机载资源较少，且具有更强的抗干扰性。

Description

多无人机智能协同系统的交互任务部署方法

技术领域

本发明涉及一种多无人机智能协同系统的交互任务部署方法。

背景技术

由于无人机的使用环境日益复杂，承担的任务种类日趋多样，单架无人机能力常常受限。而多架无人机协同合作能缩短任务执行时间，提高任务完成质量，让机群优势得到充分发挥，已经成为无人机系统应用的重要发展趋势。

以往的多无人机协同任务部署方法策略较多，但主要停留在路径规划层面，如通过模糊控制规则对无人机之间的距离进行调整，保障飞行安全；通过人工势场法的引力和斥力模型规划机群路线；采用禁入和禁出地理围栏进行场景建模，将规避威胁和障碍问题转化为地理围栏约束，实现航迹规划；采用以速度矢量场法为核心设计的协同规划算法，为无人机编队机生成安全可飞的航迹，实现机群在空间和时间上的协同；采用基于时序检测的碰撞冲突和通信保持约束判断准则，规避平台之间的碰撞冲突，解决通信连接问题。

然而以上所述现有技术均需耗费较多机载资源去判定其它任务子机对当前任务子机构成的威胁，抗干扰性较差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术不足，提供一种多无人机智能协同系统的交互任务部署方法，所需消耗机载资源较少，且具有更强的抗干扰性。

本发明具体采用以下技术方案解决上述技术问题：

一种多无人机智能协同系统的交互任务部署方法，用于执行限定空间、时间区域的多机协同任务；所述多无人机智能协同系统包括多架任务子机及定位系统、上位机监测及控制系统、信息传输系统；所述多架任务子机用于执行协同任务，每架任务子机都通过统一的安装接口携载相应的任务子系统；定位系统用于实时获取各任务子机的位置信息；上位机监测及控制系统用于对各任务子机的状态进行实时监测和控制；信息传输系统用于以无线通讯的方式实现任务子机之间以及任务子机与上位机监测及控制系统之间的数据传递和共享；所述交互任务部署方法具体包括以下步骤：

根据实际任务场景进行子系统组合分析与评估，搭建相应的多无人机智能协同系统并进行子任务划分；

确定每架任务子机都会进入的作业区域范围，并在此基础上留出边界安全裕度，从而确定交互任务保护区，并在交互任务保护区之外不同区域的高空为每架任务子机分别设定交互等待安全区；然后为每架任务子机分别规划出任务飞行路径，各任务子机的任务飞行路径之间无重叠，且每条任务飞行路径均由竖直路径和水平路径组合而成；

依照以下原则规划出各任务子机的避障及协同任务流程：同一时间所述交互任务保护区内只能有一架任务子机执行任务，其余任务子机只能在所述交互任务保护区内没有其它任务子机的情况下进入该区域，否则只能在各自的交互等待安全区等待。

优选地，所述交互任务保护区Ω具体按照以下公式划定：

其中，R为以作业区域中心为基准所确定的最大任务半径，x_glid为任务子机沿航向由最大速度减至零速度的飞行距离，x_margin为预留的任务子机安全飞行裕度，H_alt为最大任务作业高度。

相比现有技术，本发明技术方案具有以下有益效果：

针对限定空间时间区域的多机协同路径规划，本发明通过将任务空间划分为交互任务保护区、交互等待安全区，避免了多机飞行路径的重合，大大降低了因路径规划造成的撞击风险，且大幅降低了任务执行过程中所消耗的机载资源；本发明已经完成半物理仿真与真实场景的任务测试，测试结果表明，本发明能够非常有效地实现多机协同作业，并且在风向突变、夜间环境等复杂背景下具有较强的的抗干扰能力。

附图说明

图1双机交互任务部署设计流程；

图2为智能无人机双机协同搭建系统的搭建场景图；

图3为双机协同搭建系统顶层任务执行逻辑架构图；

图4为抓取机及抓取子系统的结构原理图；

图5为粘胶机及粘胶子系统的结构原理图。

图中包含以下附图标记：

01、抓取机起飞\返航点，02、粘胶机起飞\返航点，03、抓取机空中安全悬停点，04、粘胶机空中安全悬停点，05、构件区，06、搭建区，1、抓取机，10、抓取机机架，1101、连接杆，1102、吸盘，1103、缓冲弹簧，1104、导向杆，1105、限位管夹，1106、限位保护开关，1107、安装板，1108、二次缓冲弹簧，1109、二次缓冲导杆，1110、导套，1111、限位环，1112、挡板，2、粘胶机，20、粘胶机机架，2101、缓冲弹簧，2102、导杆，2103、主承力板，2104、舵机，2105、磁铁，2106、滚筒面，2107、磁性铁片，2108、正面强力双面胶，2109、方形垫片，2110、胶板中心夹层，2111、反面强力双面胶，2112、限位开关，2113、安装板。

具体实施方式

针对现有技术所存在的问题，本发明的解决思路是在交互任务部署过程中将任务空间划分为交互任务保护区、交互等待安全区，并据此规划各任务子机的避障及协同任务流程，以避免多机飞行路径的重合，降低因路径规划造成的撞击风险以及任务执行过程中所消耗的机载资源。

本发明所提出的技术方案具体如下：

一种多无人机智能协同系统的交互任务部署方法，用于执行限定空间、时间区域的多机协同任务；所述多无人机智能协同系统包括多架任务子机及定位系统、上位机监测及控制系统、信息传输系统；所述多架任务子机用于执行协同任务，每架任务子机都通过统一的安装接口携载相应的任务子系统；定位系统用于实时获取各任务子机的位置信息；上位机监测及控制系统用于对各任务子机的状态进行实时监测和控制；信息传输系统用于以无线通讯的方式实现任务子机之间以及任务子机与上位机监测及控制系统之间的数据传递和共享；所述交互任务部署方法具体包括以下步骤：

根据实际任务场景进行子系统组合分析与评估，搭建相应的多无人机智能协同系统并进行子任务划分；

确定每架任务子机都会进入的作业区域范围，并在此基础上留出边界安全裕度，从而确定交互任务保护区，并在交互任务保护区之外不同区域的高空为每架任务子机分别设定交互等待安全区；然后为每架任务子机分别规划出任务飞行路径，各任务子机的任务飞行路径之间无重叠，且每条任务飞行路径均由竖直路径和水平路径组合而成；

依照以下原则规划出各任务子机的避障及协同任务流程：同一时间所述交互任务保护区内只能有一架任务子机执行任务，其余任务子机只能在所述交互任务保护区内没有其它任务子机的情况下进入该区域，否则只能在各自的交互等待安全区等待。

优选地，所述交互任务保护区Ω具体按照以下公式划定：

其中，R为以作业区域中心为基准所确定的最大任务半径，x_glid为任务子机沿航向由最大速度减至零速度的飞行距离，x_margin为预留的任务子机安全飞行裕度，H_alt为最大任务作业高度。

为便于公众理解，下面通过一个具体实施例来对本发明的技术方案进行详细说明：

本实施例是以双机执行限定空间、时间区域的双机协同搭建任务，交互任务部署过程如图1所示，具体如下：

首先根据实际任务场景进行子系统组合分析与评估，搭建相应的多无人机智能协同系统并进行子任务划分：

子系统组合分析与评估可由总评分S_f确定，其中S_f由如下公式确定：

S_f＝max{max[S(n,η_n,t_n,v_n,m_n)]},n＝2,3,4...

式中，n代表执行协同任务的无人机数量，η_n,t_n,v_n,m_n则分别代表在无人机数量确定情况下与之相关的效率、任务执行时间、经济效益、任务机组合模式等所有可能的组合形式，所有上述因素均会对评估分数S_f产生影响，而考虑所有因素后，S_f评分最高的组合方式即为本发明中所对应的最终设计方案，每项因素对最终评分S_f的贡献值由设计人员根据实际情况自由确定，如在双机协同搭建这一任务中，可将评分原则设定为飞机易于协同工作、无人机数量少、航迹简单可靠等作为占比最重的得分指标。

各个子机任务明确后，进行两架任务子机的路径规划：首先将两架无人机都会进入的作业区域范围画出，并留出适当的边界安全裕度，此范围即为两架任务无人机路径的危险重叠区，命名为交互任务保护区(AAP红区)，其范围如图1中同心圆柱所示，AAP红区的最大边界依据如下原则确定：

其中，Ω为红区内部空间，x、y、z为空间三维坐标，R为以搭建区中心为基准所确定的最大搭建半径，x_glid为无人机沿航向由最大速度减至零速度的飞行距离，x_margin为预留的无人机安全飞行裕度，H_alt为最大搭建高度。

AAP红区标定后，为任务子机1和任务子机2在AAP红区之外的高空中选取相应的交互等待安全区，选取原则为任务无人机之间距离足够远、航线无重叠、高度差异大。

为任务子机1和任务子机2分别规划出任务飞行路径。为进一步保证无人机飞行安全，所规划的任务飞行路径还需要保证无人机是直上直下或者水平平飞，即每条任务飞行路径均由竖直路径和水平路径组合而成，坚决杜绝斜上或者斜下飞行的情况出现；此种路径规划方法相较于传统的使用传感器数据实时规划路径的方法，安全性和可靠性更高，由于无人机协同控制过程中不依赖超声波、激光、视觉等传感器，其计算效率也更高，同时该方法还可避免动态路径规划过程中因飞行姿态调整不及时而造成的无人机碰撞等问题。

最后依照以下原则规划出各任务子机的避障及协同任务流程：同一时间所述交互任务保护区内只能有一架任务子机执行任务，其余任务子机只能在所述交互任务保护区内没有其它任务子机的情况下进入该区域，否则只能在各自的交互等待安全区等待。

图2显示了本实施例的双机搭建场景，由抓取机1起飞\返航点01，粘胶机2起飞\返航点02、抓取机1空中安全悬停点03、粘胶机2空中安全悬停点04、构件区05和搭建区06共同组成。起飞前，将抓取机1分别在抓取机起飞\返航点01、抓取机1空中安全悬停点03、构件区05和搭建区06进行打点；同时将粘胶机2分别在粘胶机起飞\返航点02、粘胶机2空中安全悬停点04和搭建区06上方打点，完成打点操作后，将抓取机1放回起飞\返航点01位置，将粘胶机2放回起飞\返航点02位置，由地面站发送准备工作完成指令，抓取机1和粘胶机2接收到该指令后，将按照顶层任务执行逻辑的流程进入到全自主搭建工作状态。

图3为顶层任务执行逻辑的详细任务规划框图，其中包含了抓取机1的任务构架图，粘胶机2的任务构架图，信息传输系统的通信链路连接关系图，上位机监测及控制系统的功能模块图：

其中，抓取机1负责从构件区抓取所需的构件，而后携带该构建飞至预定搭建区域完成自主搭建。所述抓取机由飞行平台、抓取系统、控制系统和通信系统等共同组成。飞行平台为旋翼无人机，飞行平台与抓取系统通过安装接口连接，执行任务过程中，抓取机在其控制系统的作用下，执行其飞行高度及飞行姿态的调整、构件抓取位置或搭建位置的精准定位、构件的抓取或释放、当前抓取状态的判断等功能。

粘胶机2负责在地面和构件之间、构件与构件之间粘贴胶板，以此来保证搭建过程中建筑物的稳定。所述的粘胶机由飞行平台、粘胶系统、控制系统和通信系统等共同组成。飞行平台为旋翼无人机，飞行平台与粘胶系统通过安装接口连接，粘胶系统可根据实际需求来调整粘贴胶板的个数，且粘胶系统配有缓冲级和粘胶状态检测装置，以此来完成粘胶过程中的缓冲保护和粘胶完成的状态反馈。

信息传输系统包含抓取机和粘胶机之间的信息传输链路、抓取机和地面站的信息传输链路、粘胶机和地面站的信息传输链路、在起飞之前的打点准备阶段，通过信息传输系统与地面站的配合，完成一键打点，便捷地将打点的位置数据下载到抓取机和粘胶机的飞控中；飞行测试阶段，通过信息传输系统实现数据的回传、处理与保存，此外，飞行过程中，抓取机和粘胶机除了向地面站实时发送当前的状态信息外，还通过信息传输系统将彼此的飞行状态信息共享给对方，以此来保证两架智能无人机能够依据对方的状态信息及自身当前的状态信息，对自身下一阶段的作动行为做出判断。

上位机监测及控制系统包含起飞前打点功能、飞行过程中在线调参功能、无人机状态监测功能及应急状况处理功能等。

起飞前打点：在地面站输入无人机航点，航点既包括抓取机的起飞\返航点，空中安全等待点、抓取点和搭建点；还包括粘胶机的起飞\返航点，空中安全等待点和粘胶点。确认航点信息无误后，通过地面站一键发送至抓取机和粘胶机，同时根据无人机反馈回的状态标志位判断数据是否发送成功；

在线调参：在无人机自主搭建的调试阶段，通过地面站在线调节控制器参数，并将调整后的控制参数实时传输至无人机的飞控中，无人机在控制参数改变后做出的飞行轨迹响应曲线图通过上位机再次绘制出来，供调试人员进一步分析和处理；

状态监测：通过抓取机和粘胶机反馈回的飞行数据和相关状态标志，监测当前无人机所处的位置、高度、速度、电量等过程信息，以及安全情况、抓取情况、搭建情况、粘胶情况等状态信息；

应急处理：无人机在出现不可预测的紧急情况时，通过上位机控制无人机紧急悬停、紧急返航、紧急断电等。

顶层任务的执行逻辑包含了双机协同搭建系统中每架无人机的控制策略、路径规划策略、双机通信策略等，根据任务规划，抓取机和粘胶机会分别按照各自设定的航迹飞行，每架无人机的飞行时间取决于另一架无人机当前的飞行状态，无人机每执行一段新的航迹飞行任务前都会判断其将要飞行的航线是否处于安全状态，当所有安全条件均满足要求后，对应的飞行任务将会被触发。其中，抓取机的主要任务有打点准备、飞行至安全悬停点、飞行至构件区、抓取构件、飞行至搭建区、搭建、返回安全悬停点、返回起飞点等；粘胶机主要任务有打点准备、飞行至安全悬停点、飞行至搭建区、粘胶、返回安全悬停点、返回起飞点等。

本实施例中所设计的两架任务子机的任务流程具体如下：

抓取机1任务流程：打点完成后，抓取机1即进入自主抓取的任务流程中，实施例中抓取机1完成7个箱子的成功搭建或者超时的情况下均会执行返航操作，抓取机1具体任务执行流程如下：

Step1:抓取机1起飞前各项初始化准备；

Step2:判断抓取机1起飞准备是否完成，Yes，则起飞准备完成，转至Step3；No，则起飞准备未完成，转至Step1继续执行起飞前准备工作；

Step3:初始化搭建个数变量i＝0，表示当前已完成搭建的箱子个数为0；

Step4:抓取机1飞往其安全等待点；

Step5:判断粘胶机2是否已经进入搭建区进行粘胶作业，Yes，则说明粘胶机2已进入搭建区进行粘胶作业，抓取机1可以飞往构件区做抓取构件准备，转至Step6；No，则粘胶机2还未进入搭建区进行粘胶作业，抓取机1不急于提前抓取构件，转至Step4继续等待；

Step6:抓取机1飞往构件区正上方准备抓取箱子；

Step7:判断抓取机1是否已经飞达构件区正上方，Yes，则已经到达构件区正上方，转至Step8；No，还未飞到构件区正上方，转至Step6；

Step8:抓取机1在箱子正上方开始垂直下降高度，准备实施抓取；

Step9:判断是否达到抓取高度，Yes，则已经到达可抓取高度，转至Step10；No，还未到达可抓取高度，转至Step8；

Step10:抓取机1对箱子实施抓取操作；

Step11:判断是否抓取成功，Yes，则抓取成功，转至Step12；No，则还未抓取成功，转至Step10；

Step12:判断箱子(构件)是否未意外脱落，Yes，则箱子未意外脱落，依然被抓取机1牢牢的抓取着，转至Step13；No，箱子意外脱落，转至Step6准备再次抓取箱子；

Step13:判断粘胶机2是否完成粘胶且搭建区已经安全，Yes，则粘胶机2已经顺利完成粘胶，且粘胶机2已经飞离搭建区，搭建区空域已经可以允许抓取机1安全飞行，转至Step14；No，粘胶机2未完成粘胶或还未飞出搭建区域，此时搭建区因有粘胶机2存在而被抓取机1认定为危险空域，抓取机1原地等待；

Step14:抓取机1携带箱子(构件飞往搭建区)；

Step15:判断是否到达指定的搭建区域，Yes，已到达指定的搭建区域，转至Step16；No，则还未到达搭建区，转至Step14；

Step16:抓取机1携带着箱子进行自主搭建；

Step17:判断搭建是否完成，Yes，则本次搭建顺利完成，转至Step18；No，则自主搭建还未完成，转至Step16；

Step18:计数已经成功搭建的箱子个数；

Step19:判断是否已经成功搭建了7个箱子，Yes，则已经完成规定数目箱子的搭建，转至21；No，转至Step20；

Step20:判断任务是否已经超时，Yes，已经超时，转至Step21；No，搭建任务继续，转至Step4；

Step21:搭建任务结束，执行返航。

粘胶机2任务流程：打点完成后，粘胶机2即进入自主粘胶的任务流程中，实施例中粘胶机2成功粘贴7次胶板或者超时的情况下均会执行返航操作，粘胶机2的具体任务执行流程如下：

Step1:粘胶机2起飞前各项初始化准备；

Step2:判断粘胶机2起飞准备是否完成，Yes，则起飞准备完成，转至Step3；No，则起飞准备未完成，转至Step1继续执行起飞前准备工作；

Step3:初始化已成功粘胶次数值，由于还未开始粘胶，故粘胶成功计数值k＝0；

Step4:粘胶机2飞往其安全等待点；

Step5:判断粘胶机2是否可以进行粘胶操作且搭建区的空域已经处于安全状态，Yes，则转至Step6；No，说明粘胶机2的粘胶准备工作还未就绪或者抓取机1还没有飞离搭建区，此时搭建区因抓取机1的存在而被粘胶机2视为危险区，转至Step4继续等待；

Step6:粘胶机2飞往搭建区正上方，准备实施粘胶；

Step7:判断是否已抵达搭建区正上方，Yes，则已经达到预定粘胶地点的正上方，转至Step8；No，则还未抵达粘胶区域的正上方，转至Step6；

Step8:粘胶机2垂直下降高度；

Step9:判断是否已经下降至粘胶高度，Yes，则已经到达粘胶高度，转至Step10；No，还未下降到粘胶高度，转至Step8；

Step10:执行粘胶操作

Step11:判断粘胶是否完成，Yes，则粘胶操作完成，转至Step12；No，则粘胶作业还未完成，转至Step10继续执行粘胶操作；

Step12:k++，计录当前已成功粘胶的次数；

Step13:判断已完成的粘胶次数是否已达到7次，Yes，则预定任务已完成，转至Step17；No，还未完成预定的粘胶任务，转至Step14；

Step14:判断是否已经超时，Yes，则已超过规定的任务执行时间，转至Step17；No，转至Step15，任务继续；

Step15:粘胶机2上升5m，降低下洗气流对下方已完成搭建的箱子的影响；

Step16:转动粘胶机2所携带的滚筒，使得下一次要粘贴的胶条朝向地面，而后粘胶机转至Step4进行等待；

Step17:任务结束，执行返航。

图4给出了本实施例中抓取机1所携带的抓取子系统11的结构原理图，如图4所示，抓取子系统11挂载于抓取机1的机架10下方，抓取子系统11使用四个连接杆1101作为其主要的承力构件，当实施抓取时，抓取机1在垂直方向缓慢的下降高度，当吸盘1102的底面触碰到箱子上表面以后，吸盘开始工作，无人机继续缓慢降低高度，此时缓冲弹簧1103开始被压缩，导向杆1104被向上顶起，这一阶段吸盘1102和箱子的上表面之间由虚接触状态逐渐过渡至压紧状态，随着缓冲弹簧1103不断被压缩，限位保护开关1106最终顶在挡板1112上表面，此时说明缓冲弹簧1103已经压缩了足够的距离，吸盘已经牢牢的把箱子吸紧，抓取机1可以携带箱子执行起飞操作，随着抓取机1不断升高，缓冲弹簧1103逐渐恢复至初始位置，其初始预紧力通过限位管夹1105进行调节；为了避免实际情况中无人机下压高度过冲的问题，还为限位保护开关1106设计了二次缓冲保护，即，当限位保护开关1106和挡板1112上表面接触之后，抓取机1若因惯性继续在垂直方向向下做微动，则限位保护开关1106及其安装板1107将会压缩二次缓冲导杆1109沿导套1110向上运动，二次缓冲弹簧1108被微微压缩，该过程将持续至抓取机1向上飞行才会结束，二次缓冲弹簧1108的初始预紧力可以通过限位环1111进行调节。

图5给出了本实施例中粘胶机2所携带的粘胶子系统21的结构原理图，如图5所示，粘胶子系统21挂载于粘胶机2的机架20下方；执行粘胶操作时，粘胶机2垂直向下降落，当粘胶子系统21的滚筒底面触碰到箱子后，粘胶机2继续保持下行，缓冲弹簧2101将被迫压缩，导杆2102沿着主承力板2103的导向孔下行，随着缓冲瘫痪2101不断压缩，箱子和滚筒之间的作用力不断增强，限位开关2112与安装板2113之间的距离也不断接近，当二者接触时，说明此次粘胶操作已完成，粘胶机2升空，并在升空过程中由舵机2104控制相应滚筒顺时针旋转90度，使得带有胶板的滚筒面2106朝向地面，为下一次粘胶做准备；胶板通过磁吸的方式吸附于滚筒面2106上，磁铁2105通过强力胶粘在滚筒面2106的四个角位；与滚筒配合使用的胶板由磁性铁片2107、正面强力双面胶2108、方形垫片2109、胶板中心夹层2110和反面强力双面胶2111组成，所述的方形垫片厚度根据磁铁2105的吸力以及反面强力双面胶2111同箱子之间的粘合力匹配得到，其目的是使得胶板在高空中能够被牢牢的吸合在滚筒面2106上，又能够保证在与箱子进行粘合时能够顺利的同滚筒分离开来；所述的垫片2109厚度还要略低于正面强力双面胶2108的厚度，以保证胶板安装在滚筒上时，滚筒上的磁铁2105可以顺利的内嵌于正面强力双面胶2108所形成的凹槽内，以此来保证位于高空时胶板不会因风力原因而发生串动；更进一步的，所述的强力双面胶在特定的温度和湿度下需要满足粘性要求。

Claims (2)

1.一种多无人机智能协同系统的交互任务部署方法，用于执行限定空间、时间区域的多机协同任务；其特征在于，所述多无人机智能协同系统包括多架任务子机及定位系统、上位机监测及控制系统、信息传输系统；所述多架任务子机用于执行协同任务，每架任务子机都通过统一的安装接口携载相应的任务子系统；定位系统用于实时获取各任务子机的位置信息；上位机监测及控制系统用于对各任务子机的状态进行实时监测和控制；信息传输系统用于以无线通讯的方式实现任务子机之间以及任务子机与上位机监测及控制系统之间的数据传递和共享；所述交互任务部署方法具体包括以下步骤：

根据实际任务场景进行子系统组合分析与评估，搭建相应的多无人机智能协同系统并进行子任务划分；

确定每架任务子机都会进入的作业区域范围，并在此基础上留出边界安全裕度，从而确定交互任务保护区，并在交互任务保护区之外不同区域的高空为每架任务子机分别设定交互等待安全区；然后为每架任务子机分别规划出任务飞行路径，各任务子机的任务飞行路径之间无重叠，且每条任务飞行路径均由竖直路径和水平路径组合而成；

依照以下原则规划出各任务子机的避障及协同任务流程：同一时间所述交互任务保护区内只能有一架任务子机执行任务，其余任务子机只能在所述交互任务保护区内没有其它任务子机的情况下进入该区域，否则只能在各自的交互等待安全区等待。

2.如权利要求1所述多无人机智能协同系统的交互任务部署方法，其特征在于，所述交互任务保护区Ω具体按照以下公式划定：

其中，R为以作业区域中心为基准所确定的最大任务半径，x_glid为任务子机沿航向由最大速度减至零速度的飞行距离，x_margin为预留的任务子机安全飞行裕度，H_alt为最大任务作业高度。

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