CN114355395A

CN114355395A - 一种终端定位方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN114355395A
Application number: CN202111547839.3A
Authority: CN
Inventors: 池澄; 赵亮; 翟亚慰; 耿石强; 宛子翔
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Shikong Daoyu Technology Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Shikong Daoyu Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-16
Filing date: 2021-12-16
Publication date: 2022-04-15

Abstract

本申请公开了一种终端定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取针对目标终端的初始观测数据；获取初始观测数据的历史改正数据和历史改正数据的第一误差信息；基于历史改正数据的分类类型，对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据；基于分类类型和第一误差信息，对当前改正数据进行误差分析，得到当前改正数据的第二误差信息；基于当前改正数据，对初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据；基于目标观测数据和第二误差信息，对目标终端进行定位处理，得到目标定位数据。利用本申请提供的技术方案可以在网络出现延迟或短时中断的情况下提升改正数据的精准性，从而提升目标终端的定位精度。

Description

一种终端定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种终端定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

区域参考网增强精密单点定位(Precise Point Positioning-Real TimeKinematic，PPP-RTK)技术需要广域范围内的参考基站计算改正数，并以一定时间间隔通过网络播发给终端。在正常情况下，终端在开机后，最多等待30s即可将所有需求的改正数接收完成，并完成PPP-RTK终端算法的初始化。PPP-RTK终端初始化后，仍需要不断地接收上述改正数，以保证定位精度。

然而，传统的PPP-RTK终端算法假设改正数的接收是没有延时，或延时很小，所以，其常常不对改正数延迟做特殊的处理。在这种算法架构下，当发生网络波动或短时中断的情况时，改正数的接收延迟会大大增加，这将导致PPP-RTK终端定位精度下降，甚至降级为米级精度，因此，需要提供更加精确的技术方案。

发明内容

本发明提供了一种终端定位方法、装置、设备及存储介质，可以在网络出现延迟或短时中断的情况下提升改正数据的精准性，从而提升目标终端的定位精度，本申请的技术方案如下：

第一方面，提供了一种终端定位方法，所述方法包括：

获取针对目标终端的初始观测数据；

获取所述初始观测数据的历史改正数据和所述历史改正数据的第一误差信息；

基于所述历史改正数据的分类类型，对所述历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据；

基于所述分类类型和所述第一误差信息，对所述当前改正数据进行误差分析，得到所述当前改正数据的第二误差信息；

基于所述当前改正数据，对所述初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据；

基于所述目标观测数据和所述第二误差信息，对所述目标终端进行定位处理，得到目标定位数据。

第二方面，提供了一种终端定位装置，所述装置包括：

初始观测数据获取模块，用于获取针对目标终端的初始观测数据；

历史改正数据获取模块，用于获取所述初始观测数据的历史改正数据和所述历史改正数据的第一误差信息；

外推分析模块，用于基于所述历史改正数据的分类类型，对所述历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据；

误差分析模块，用于基于所述分类类型和所述第一误差信息，对所述当前改正数据进行误差分析，得到所述当前改正数据的第二误差信息；

修正处理模块，用于基于所述当前改正数据，对所述初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据；

定位处理模块，用于基于所述目标观测数据和所述第二误差信息，对所述目标终端进行定位处理，得到目标定位数据。

第三方面，提供了一种终端定位设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如上所述的终端定位方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的终端定位方法。

本申请实施例提供的终端定位方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

利用本申请提供的技术方案，通过获取针对目标终端的初始观测数据以及初始观测数据的历史改正数据和所述历史改正数据的第一误差信息；再，基于所述历史改正数据的分类类型，对所述历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据，以及基于所述分类类型和所述第一误差信息，对所述当前改正数据进行误差分析，得到所述当前改正数据的第二误差信息；接着，基于所述当前改正数据，对所述初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据；最后，基于所述目标观测数据和所述第二误差信息，对所述目标终端进行定位处理，得到目标定位数据，在网络出现延迟或短时中断的情况下，可以提升改正数据的精准性，从而提升目标终端的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种终端定位方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种获取初始观测数据的历史改正数据和历史改正数据的第一误差信息的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种基于历史改正数据的分类类型，对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种基于目标观测数据和第二误差信息，对目标终端进行定位处理，得到目标定位数据的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种终端定位装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种终端定位方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

传统的PPP-RTK终端算法假设改正数据的接收是没有延时，或延时很小，所以，其常常不对改正数据接收延迟做特殊的处理。在这种算法架构下，当发生网络波动或短时中断的情况时，改正数据的接收延迟会大大增加，这将导致PPP-RTK终端定位精度下降，甚至降级为米级精度。。

有鉴于此，本申请实施例针对改正数据接收延迟导致终端定位精度下降的问题，设计了一种终端定位方法，在网络出现延迟或短时中断的情况下提升改正数据的精准性，从而提升目标终端的定位精度。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括卫星端01、服务端02和终端03。

在本申请实施例中，卫星端01可以包括多颗高精度导航卫星组网而成的导航定位系统的卫星网络，能够为终端提供导航定位服务。导航定位系统可以是全球导航定位系统，如北斗卫星导航系统、格洛纳斯导航系统，也可以是局域导航定位系统，如准天顶卫星系统等。

在本申请实施例中，服务端02为导航定位系统后台服务器，可选的，该服务器可以包括是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。可选的，该服务器可以是属于主控站的运算服务器，也可以是属于监测站的运算服务器。服务端02可以分别与卫星端01和终端03通讯。具体的，服务端02可以接收卫星端01所播发的数据信息，根据数据信息计算改正数据，并向终端03播发改正数据。

在本申请实施例中，终端03为搭载有导航定位系统芯片或软体的电子设备。终端03可以包括但不限于智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(Augmented Reality，AR)/虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备、智能可穿戴设备、车载导航等类型的电子设备。终端03可以分别与卫星端01和服务端02通讯。具体的，终端03可以接收卫星端01所播发的初始观测数据，并接收服务端02所播发的改正数据。

以下介绍本申请实施例提供的一种终端定位方法，图2是本申请实施例提供的一种终端定位方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201，获取针对目标终端的初始观测数据。

在本说明书实施例中，目标终端可以为PPP-RTK终端。

在本说明书实施例中，初始观测数据可以包括：卫星位置观测值、卫星钟差观测值、伪距观测值、载波相位观测值、对流层延迟观测值。

在实际应用中，卫星位置观测值和卫星钟差观测值可以基于广播星历进行计算后得到；伪距观测值和载波相位观测值可以通过终端接收机硬件捕获和跟踪卫星信号获得的；对流层延迟观测值可以为对流层延迟干分量，具体的，对流层延迟干分量可以通过精密模型计算得到，可选的，精密模型可以包括但不限于霍普菲尔德(Hopfield)模型、萨斯塔莫伊宁(Saastamoinen)模型。

在一个具体的实施例中，上述获取针对目标终端的初始观测数据可以包括：基于终端接收机接收卫星端播发的编码观测数据；对编码观测数据进行解码处理，得到初始观测数据。在实际应用中，由于终端接收机接收到的编码观测数据通常为二进制的卫星导航电文，因此，需要对编码观测数据进行解码处理和格式转换以得到初始观测数据。

S202，获取初始观测数据的历史改正数据和历史改正数据的第一误差信息。

在本说明书实施例中，历史改正数据可以为改正数在历史时刻的数据，改正数可以包括卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、码偏差改正数、相位偏差改正数、对流层延迟改正数、电离层延迟改正数，其中，相位偏差改正数可以包括宽巷相位偏差改正数和窄巷相位偏差改正数。

具体的，卫星轨道改正数可以用于对卫星位置观测值的观测误差进行修正；卫星钟差改正数可以用于对卫星钟差观测值的观测误差进行修正；码偏差改正数可以用于对伪距观测值的观测误差进行修正；相位偏差改正数可以用于对载波相位观测值的观测误差进行修正；对流层延迟改正数可以用于对对流层延迟观测值进行修正。

在本说明书实施例中，第一误差信息可以表征历史改正数据的误差范围以及准确度等误差分布特性。

在一个具体的实施例中，第一误差信息的表现形式可以为第一误差模型，具体的，第一误差模型可以包括协方差。

在本说明书实施例中，如图3所示，上述获取初始观测数据的历史改正数据和历史改正数据的第一误差信息可以包括：

S301，向服务端发送改正数据请求。

S302，接收服务端播发的编码改正数据。

S303，对编码改正数据进行解码处理，得到解码改正数据。

S304，对解码改正数据进行预处理，得到历史改正数据和第一误差信息。

在一个具体的实施例中，编码改正数据可以为服务端对历史改正数据和第一误差信息进行二进制编码后得到的，历史改正数据可以为服务端对至少一个基站发送的基站数据信息运行相关算法处理后生成的，第一误差信息可以为服务端对历史改正数据进行误差分析后得到。具体的，编码改正数据可以为包括卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、码偏差改正数、相位偏差改正数、对流层延迟改正数、电离层延迟改正数等多种改正数以及每种改正数的第一误差信息在内的二进制的产品电文，因此，对编码改正数据进行解码处理后得到解码改正数据，对解码改正数据进行预处理，得到历史改正数据和第一误差信息。

在实际应用中，第一误差信息可以随历史改正数据一起由服务端播发到终端接收机，还可以由服务端每隔预设时间单独发送到终端接收机，可选的，预设时间可以为3～6个月。

由以上实施例可见，通过接收编码改正数据，并对编码改正数据进行解码和预处理，得到历史改正数据和第一误差信息，能够减小改正数据传输过程中的误码率，提升数据传输的准确性。

S203，基于历史改正数据的分类类型，对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据。

在本说明书实施例中，分类类型可以包括第一类改正数据、第二类改正数据和第三类改正数据，其中，第一类改正数据可以为随着时间的变化其数值保持稳定的改正数据，具体的，第一类改正数据可以包括：码偏差改正数和宽巷相位偏差改正数；第二类改正数据可以为随着时间的变化其数值缓慢变化的改正数据，具体的，第二类改正数据可以包括：卫星钟差改正数、窄巷相位偏差改正数和对流层延迟改正数；第三类改正数据可以为随着时间的变化其数值快速变化的改正数据，具体的，第三类改正数据可以包括：卫星轨道改正数和电离层延迟改正数。

在一个具体的实施例中，考虑到每一类改正数据的变化情况的不同，在改正数据延迟或者中断的情况下，基于不同的外推模型对历史改正数据进行外推，具体的，如图4所示，上述基于历史改正数据的分类类型，对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据可以包括：

S401，在分类类型为第一类改正数据的情况下，将第一类改正数据对应的历史改正数据作为第一类改正数据对应的当前改正数据。

在一个具体的实施例中，由于第一类改正数据，其值几乎不随时间变化，因此，第一类改正数据对应的当前改正数据可以等于将第一类改正数据对应的历史改正数据。

S402，在分类类型为第二类改正数据的情况下，将第二类改正数据对应的历史改正数据输入线性外推模型进行外推分析，得到第二类改正数据对应的当前改正数据。

在一个具体的实施例中，线性外推模型可以为：

其中，dt_a|b为a时刻到b时刻的时间间隔，s为线性外推系数，

相应的，当前改正数据可以为：

其中，x_k-1为历史改正数据，dt_k-1|k为历史改正数据对应的历史时刻到当前改正数据对应的当前时刻的时间间隔，在实际应用中，线性外推系数s可以通过改正数据在多个历史时刻的数据进行最小二乘拟合进行确定。

S403，在分类类型为第三类改正数据的情况下，将第三类改正数据对应的历史改正数据输入二次曲线外推模型进行外推分析，得到第三类改正数据对应的当前改正数据。

在一个具体的实施例中，二次曲线外推模型可以为：

其中，dt_a|b为a时刻到b时刻的时间间隔，v和u分别为一次外推系数和二次外推系数，

相应的，当前改正数据可以为：

其中，x_k-1为历史改正数据，dt_k-1|k为历史改正数据对应的历史时刻到当前改正数据对应的当前时刻的时间间隔，在实际应用中，一次外推系数v和二次外推系数u可以通过改正数据在多个历史时刻的数据进行最小二乘拟合进行确定。

由以上实施例可见，根据历史改正数据的分类类型，采用不同的外推模型对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据，可以精确有效地对历史改正数据进行外推，从而提升当前改正数据的精确性。

S204，基于分类类型和第一误差信息，对当前改正数据进行误差分析，得到当前改正数据的第二误差信息。

在本说明书实施例中，第二误差信息可以表征历史改正数据经过外推分析得到当前改正数据后，残留的误差幅度。

在一个具体的实施例中，第二误差信息的表现形式可以为第二误差模型，具体的，第二误差模型可以包括协方差。

在一个具体的实施例中，由于第一类改正数据，其值几乎不随时间变化，因此，认为第二误差信息与第一误差信息相同，即将第一误差信息作为第二误差信息。

在一个具体的实施例中，在分类类型为第二类改正数据或第三类改正数据的情况下，可以将第一误差信息输入随机游走模型进行误差分析，得到第二误差信息。具体的，随机游走模型可以为：e_k＝e_k-1+w_k-1，w～N(0,σ²)，

其中，e_k为第二误差信息，e_k-1为第一误差信息，w为白噪声，w的方差为σ²，在实际应用中，σ²可以结合大量实验数据进行确定。

由以上实施例可见，根据分类类型，采用不同的误差分析方法对当前改正数据进行误差分析，可以更精确地得到不同类型的改正数据在外推分析过程中产生的误差，从而进一步提升当前改正数据的精确性。

S205，基于当前改正数据，对初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据。

在本说明书实施例中，目标观测数据可以包括：精密卫星位置、精密卫星钟差、修正后的伪距观测值、修正后的载波相位观测值、精密对流层延迟和精密电离层延迟。

在一个具体的实施例中，卫星轨道改正数可以通过公式(1)对卫星位置观测值进行修正处理，得到精密卫星位置，具体的，公式(1)可以为：

X_orbit＝X_broadcast–δX (1)

其中，X_orbit为精密卫星位置，X_broadcast为卫星位置观测值，δX为卫星轨道改正数。

在一个具体的实施例中，卫星钟差改正数可以通过公式(2)对卫星钟差观测值进行修正处理，得到精密卫星钟差，具体的，公式(2)可以为：

t_satellite＝t_broadcast-C₀/c (2)

其中，t_satellite为精密卫星钟差，t_broadcast为卫星钟差观测值，c为光速，C₀为卫星钟差改正数。

在一个具体的实施例中，码偏差改正数可以通过公式(3)对伪距观测值进行修正处理，得到修正后的伪距观测值，具体的，公式(3)可以为：

P_corrected＝P_raw-DCB (3)

其中，P_corrected为修正后的伪距观测值，P_raw为伪距观测值，DCB为码偏差改正数。

在一个具体的实施例中，相位偏差改正数可以通过公式(4)对载波相位观测值进行修正处理，得到修正后的载波相位观测值，具体的，公式(4)可以为：

L_corrected＝L_raw-UPD (4)

其中，L_corrected为修正后的载波相位观测值，L_raw为载波相位观测值，UPD为相位偏差改正数。

在一个具体的实施例中，对流层延迟改正数可以通过公式(5)对对流层延迟观测值进行修正处理，得到精密对流层延迟，具体的，公式(5)可以为：

T＝T_dry+T_wet (5)

其中，T为精密对流层延迟，对流层延迟观测值为对流层延迟干分量T_dry，对流层延迟改正数为对流层延迟湿分量T_wet。

在一个具体的实施例中，可以将电离层延迟改正数作为精密电离层延迟。

由以上实施例可见，通过当前改正数据对初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据，能够提升目标观测数据的精确性。

S206，基于目标观测数据和第二误差信息，对目标终端进行定位处理，得到目标定位数据。

在本说明书实施例中，目标定位数据可以为当前时刻的定位数据，具体的，定位数据可以包括但不限于：终端接收机位置、终端接收机钟差、电离层延迟、对流层延迟、整周模糊度。

在本说明书实施例中，如图5所示，上述基于目标观测数据和第二误差信息，对目标终端进行定位处理，得到目标定位数据可以包括：

S501，构建关于目标定位数据的状态方程。

S502，基于第二误差信息，构建关于目标观测数据与目标定位数据的观测方程。

S503，基于滤波器对状态方程和观测方程进行迭代优化，得到目标定位数据。

在一个具体的实施例中，目标定位数据和目标观测数据的表现形式可以为向量，具体的，目标定位数据可以表示为X(k)，目标观测数据可以表示为Y(k)，

相应的，状态方程可以为：X(k)＝AX(k-1)+W(k)，

观测方程为：Y(k)＝HX(k)+V(k)；

其中，A为状态转移矩阵，H为观测矩阵，W(k)为系统噪声，V(k)为观测噪声，一般的，W(k)和V(k)为相互独立且正态分布的白噪声，W～N(0,Q)，Q为系统噪声的协方差矩阵，V～N(0,R)，R为观测噪声的协方差矩阵，在实际应用中，A和H可以结合每个定位数据与每个观测数据间的函数关系进行设置，R可以结合第二误差信息进行设置。

在一个可选的实施例中，滤波器可以为卡尔曼滤波器，具体的，可以基于卡尔曼滤波器的时间更新公式和测量状态更新公式进行迭代优化，得到最优估计的定位数据，将该最优估计的定位数据作为目标定位数据。

由以上实施例可见，目标终端通过构建关于目标观测数据与目标定位数据的观测方程以及关于目标定位数据的状态方程，并根据第二误差信息对滤波器的观测噪声协方差矩阵进行设定，有效提升滤波器对状态方程和观测方程进行迭代更新的效率和更新结果的准确性，从而提升目标定位数据的准确性。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，在网络出现延迟或短时中断的情况下，一方面，通过接收编码改正数据，并对编码改正数据进行解码和预处理，得到历史改正数据和第一误差信息，能够减小改正数据传输过程中的误码率，提升数据传输的准确性；另一方面，根据历史改正数据的分类类型，采用不同的外推模型对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据，以及采用不同的误差分析方法对当前改正数据进行误差分析，得到第二误差信息，可以精确有效地对不同类型的改正数据进行外推，并更准确地得到不同类型的改正数据在外推分析过程中产生的误差，从而提升当前改正数据的精确性；另一方面，通过当前改正数据对初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据，能够提升目标观测数据的精确性；另一方面，目标终端构建关于目标观测数据与目标定位数据的观测方程以及关于目标定位数据的状态方程，并根据第二误差信息对滤波器的观测噪声协方差矩阵进行设定，有效提升滤波器对状态方程和观测方程进行迭代更新的效率和更新结果的准确性，从而提升目标定位数据的准确性。

本申请实施例还提供了一种终端定位装置，图6是本申请实施例提供的一种终端定位装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

初始观测数据获取模块610，用于获取针对目标终端的初始观测数据；

历史改正数据获取模块620，用于获取初始观测数据的历史改正数据和历史改正数据的第一误差信息；

外推分析模块630，用于基于历史改正数据的分类类型，对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据；

误差分析模块640，用于基于分类类型和第一误差信息，对当前改正数据进行误差分析，得到当前改正数据的第二误差信息；

修正处理模块650，用于基于当前改正数据，对初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据；

定位处理模块660，用于基于目标观测数据和第二误差信息，对目标终端进行定位处理，得到目标定位数据。

在本说明书实施例中，上述历史改正数据获取模块620可以包括：

请求发送单元，用于向服务端发送改正数据请求；

接收单元，用于接收服务端播发的编码改正数据；

解码处理单元，用于对编码改正数据进行解码处理，得到解码改正数据；

预处理单元，用于对解码改正数据进行预处理，得到历史改正数据和第一误差信息。

在一个具体的实施例中，上述外推分析模块630可以包括：

第一外推分析单元，用于在分类类型为第一类改正数据的情况下，将第一类改正数据对应的历史改正数据作为第一类改正数据对应的当前改正数据；

第二外推分析单元，用于在分类类型为第二类改正数据的情况下，将第二类改正数据对应的历史改正数据输入线性外推模型进行外推分析，得到第二类改正数据对应的当前改正数据；

第三外推分析单元，用于在分类类型为第三类改正数据的情况下，将第三类改正数据对应的历史改正数据输入二次曲线外推模型进行外推分析，得到第三类改正数据对应的当前改正数据。

在本说明书实施例中，上述定位处理模块660可以包括：

状态方程构建单元，用于构建关于目标定位数据的状态方程；

观测方程构建单元，用于基于第二误差信息，构建关于目标观测数据与目标定位数据的观测方程；

迭代优化单元，用于基于滤波器对状态方程和观测方程进行迭代优化，得到目标定位数据。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例还提供了一种终端定位设备，该设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的终端定位方法。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图7是本申请实施例提供的一种终端定位方法的服务器的硬件结构框图。如图7所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)710(处理器710可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源760，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的终端定位方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请实施例提供的终端定位方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，利用本申请提供的技术方案，在网络出现延迟或短时中断的情况下，一方面，通过接收编码改正数据，并对编码改正数据进行解码和预处理，得到历史改正数据和第一误差信息，能够减小改正数据传输过程中的误码率，提升数据传输的准确性；另一方面，根据历史改正数据的分类类型，采用不同的外推模型对历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据，以及采用不同的误差分析方法对当前改正数据进行误差分析，得到第二误差信息，可以精确有效地对不同类型的改正数据进行外推，并更准确地得到不同类型的改正数据在外推分析过程中产生的误差，从而提升当前改正数据的精确性；另一方面，通过当前改正数据对初始观测数据进行修正处理，得到目标观测数据，能够提升目标观测数据的精确性；另一方面，目标终端构建关于目标观测数据与目标定位数据的观测方程以及关于目标定位数据的状态方程，并根据第二误差信息对滤波器的观测噪声协方差矩阵进行设定，有效提升滤波器对状态方程和观测方程进行迭代更新的效率和更新结果的准确性，从而提升目标定位数据的准确性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对目标终端的初始观测数据；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史改正数据的分类类型，对所述历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据包括：

在所述分类类型为第一类改正数据的情况下，将所述第一类改正数据对应的历史改正数据作为所述第一类改正数据对应的当前改正数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史改正数据的分类类型，对所述历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据包括：

在所述分类类型为第二类改正数据的情况下，将所述第二类改正数据对应的历史改正数据输入线性外推模型进行外推分析，得到所述第二类改正数据对应的当前改正数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史改正数据的分类类型，对所述历史改正数据进行外推分析，得到当前改正数据包括：

在所述分类类型为第三类改正数据的情况下，将所述第三类改正数据对应的历史改正数据输入二次曲线外推模型进行外推分析，得到所述第三类改正数据对应的当前改正数据。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述分类类型和所述第一误差信息，对所述当前改正数据进行误差分析，得到所述当前改正数据的第二误差信息包括：

将所述第一误差信息输入随机游走模型进行误差分析，得到所述第二误差信息。

6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标观测数据和所述第二误差信息，对所述目标终端进行定位处理，得到目标定位数据包括：

构建关于所述目标定位数据的状态方程；

基于所述第二误差信息，构建关于所述目标观测数据与所述目标定位数据的观测方程；

基于滤波器对所述状态方程和所述观测方程进行迭代优化，得到所述目标定位数据。

7.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述初始观测数据的历史改正数据和所述历史改正数据的第一误差信息包括：

向服务端发送改正数据请求；

接收所述服务端播发的编码改正数据；

对所述编码改正数据进行解码处理，得到解码改正数据；

对所述解码改正数据进行预处理，得到所述历史改正数据和所述第一误差信息。

8.一种终端定位装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种终端定位设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的终端定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一所述的终端定位方法。