CN114348644A - 一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，涉及机械技术领域，包括旋转爪臂，所述旋转爪臂上设置有清理装置，清理装置包括动力臂，所述旋转爪臂转动安装于动力臂上，所述动力臂外壁固定安装有固定柱，所述固定柱外壁固定安装有挤压球，所述旋转爪臂底部固定安装有出气管。该具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，通过在旋转爪臂上设置有清理装置，当旋转爪臂旋转过程中，弹性气囊被压缩产生气流，气流便可通过传输管和出气管向下流动，出气管底部气流流出便可对机械手进行清理操作，防止尘埃的附着影响机械手的抓取稳定性，通过防尘过滤网可以防止尘埃反向进入出气管。

Description

一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体为一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手。

背景技术

机械手是指能够通过控制程序自动操作的一种工具。通常用于抓取、搬运或者操作工具等场景。工作人员主要通过程序编程来远程操作机械手来完成模拟人的手和臂进行拟人操作，从而来完成人手难以完成的操作，是一种可以替代工作人员繁重劳动来实现生产作业的机械自动化的常用工具，从而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中，由于现代物流的广泛应用，货物繁多，很多物流部门开始使用机械手来代替人工操作，在物流工厂中，存在一种旋转爪臂来多角度的对货物进行抓取，但是有些货物较轻，在旋转爪臂抓取旋转的过程中，货物容易由于旋转产生的离心力会影响整体稳定性，从而逐渐脱离机械手，导致货物脱落造成损坏。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，包括旋转爪臂，所述旋转爪臂上设置有往复装置，往复装置包括圆球，所述圆球固定安装于L型连杆顶部，所述L型连杆底部贯穿且滑动安装于转动柱上，所述转动柱转动安装于出气管上，所述L型连杆底部外壁转动安装于转动杆一端，所述转动杆另一端转动安装于伸缩杆底部外壁上，所述旋转爪臂底部固定安装有出气管，所述出气管内壁上转动安装有半圆叶片，所述半圆叶片顶部转动安装于伸缩杆底部。

优选的，所述旋转爪臂上设置有清理装置，清理装置包括动力臂，所述旋转爪臂转动安装于动力臂上，所述动力臂外壁固定安装有固定柱，所述固定柱外壁固定安装有挤压球，所述出气管顶部滑动安装有传输管。

优选的，所述传输管顶部固定安装有弹性气囊，所述弹性气囊靠近挤压球外部设置，所述固定柱转动安装于旋转爪臂上，所述出气管底部输出端固定安装有防尘过滤网，所述旋转爪臂底部外壁固定安装有机械手。

优选的，所述旋转爪臂上设置有摆动装置，摆动装置包括滑柱，所述滑柱贯穿且滑动安装于旋转爪臂底部，所述滑柱顶部固定安装于弧形连杆一端，所述弧形连杆另一端固定安装于圆盘外壁上，所述圆盘固定安装于传输管底部外壁上。

优选的，所述出气管上设置有往复装置，所述传输管内壁上固定安装有固定环，所述固定环底部外壁铰接于拉杆顶部，所述拉杆底部铰接于半圆叶片外壁上，所述伸缩杆底部外壁固定安装有三角块，所述伸缩杆顶部贯穿弹性气囊且固定安装于旋转爪臂顶部内壁上，所述弹性气囊滑动安装于伸缩杆外壁上。

优选的，所述半圆叶片上设置有刮动装置，刮动装置包括叶片，所述叶片固定安装于转轴顶部外壁上，所述转轴转动安装于半圆叶片上，所述转轴底部外壁固定安装有刮板。

优选的，所述半圆叶片底部外壁固定开设有三角凹槽，所述三角凹槽上通过弹片弹性安装有推板，所述推板外部靠近刮板外部设置。

优选的，所述半圆叶片上设置有敲击装置，敲击装置包括弧形推杆，所述弧形推杆贯穿且滑动安装于半圆叶片顶部，所述弧形推杆顶部靠近三角块底部设置，所述弧形推杆底部转动安装于敲杆顶部，所述敲杆底部固定安装有横板，所述横板底部固定安装有敲击块。

(三)有益效果

本发明提供了一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手。具备以下有益效果：

(1)、该具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，通过设置有往复装置，当出气管跟随旋转爪臂转动过程中，圆球便可通过L型连杆由于杠杆原理带动转动杆向上移动，L型连杆通过在转动柱中进行滑动来弥补杠杆原理需要补偿的距离，转动杆便可通过伸缩杆带动半圆叶片进行上下滑动，往复装置在旋转爪臂空转或者抓取货物时均会运行，抓取货物时由于半圆叶片处于封闭出气管的状态，此时半圆叶片被往复装置带动向上移动时会产生小幅度吸力，可以辅助机械手对货物的稳定性。

(2)、该具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，通过在旋转爪臂上设置有清理装置，当旋转爪臂旋转过程中，会带动出气管跟随转动，弹性气囊被压缩产生气流，气流便可通过传输管和出气管向下流动，出气管底部气流流出便可对机械手进行清理操作，防止尘埃的附着影响机械手的抓取稳定性，通过防尘过滤网可以防止尘埃反向进入出气管。

(3)、该具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，通过设置有摆动装置，当旋转爪臂抓取货物时，货物会将滑柱向上顶起，滑柱便可通过弧形连杆带动传输管向上移动，传输管便可通过固定环和拉杆带动半圆叶片向上转动关闭出气管，使得在抓取货物时不会产生气流，防止气流在抓取货物的过程中对货物产生推力影响货物的抓取。

(4)、该具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，通过设置有刮动装置，当出气管中流通气流时，气流向下流动便可带动叶片进行转动，叶片的转动便可带动刮板对半圆叶片底部外壁进行刮动操作，同时刮板也可间歇性推动推板在三角凹槽内进行往复滑动，从而促进杂质的清理操作。

(5)、该具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，通过设置有敲击装置，当拉杆带动半圆叶片进行向上转动时，三角块便可挤压弧形推杆向下滑动，弧形推杆便可推动敲杆向下移动，敲杆便可带动横板和敲击块对防尘过滤网进行敲击振动，防止堵塞。

附图说明

图1为本发明整体正视外部结构示意图；

图2为本发明动力臂正视外部局部结构示意图；

图3为本发明旋转爪臂内部局部结构示意图；

图4为本发明出气管底视外部局部结构示意图；

图5为本发明出气管内部局部结构示意图；

图6为本发明图5中A结构放大示意图；

图7为本发明图5中B结构放大示意图；

图8为本发明半圆叶片底部外部局部结构示意图。

图中：1、旋转爪臂；21、动力臂；22、固定柱；23、挤压球；24、弹性气囊；25、传输管；26、出气管；27、机械手；31、滑柱；32、弧形连杆；33、圆盘；34、固定环；35、伸缩杆；36、半圆叶片；37、拉杆；4、防尘过滤网；5、三角块；61、圆球；62、L型连杆；63、转动柱；64、转动杆；71、叶片；72、转轴；73、刮板；74、推板；75、三角凹槽；81、弧形推杆；82、敲杆；83、横板；84、敲击块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，包括旋转爪臂1，旋转爪臂1上设置有往复装置，往复装置包括圆球61，圆球61固定安装于L型连杆62顶部，L型连杆62底部贯穿且滑动安装于转动柱63上，转动柱63转动安装于出气管26上，L型连杆62底部外壁转动安装于转动杆64一端，转动杆64另一端转动安装于伸缩杆35底部外壁上，旋转爪臂1底部固定安装有出气管26，出气管26内壁上转动安装有半圆叶片36，半圆叶片36顶部转动安装于伸缩杆35底部，通过设置有往复装置，当出气管26跟随旋转爪臂1转动过程中，往复装置在旋转爪臂1空转或者抓取货物时均会运行，抓取货物时由于半圆叶片36处于封闭出气管26的状态，此时半圆叶片36被往复装置带动向上移动时会产生小幅度吸力，可以辅助机械手27对货物的稳定性。

如图1、图2、图3和图4所示，本发明中，旋转爪臂1上设置有清理装置，清理装置包括动力臂21，旋转爪臂1转动安装于动力臂21上，动力臂21外壁固定安装有固定柱22，固定柱22外壁固定安装有挤压球23，出气管26顶部滑动安装有传输管25，传输管25顶部固定安装有弹性气囊24，弹性气囊24靠近挤压球23外部设置，固定柱22转动安装于旋转爪臂1上，出气管26底部输出端固定安装有防尘过滤网4，旋转爪臂1底部外壁固定安装有机械手27，通过在旋转爪臂1上设置有清理装置，当旋转爪臂1旋转过程中，会带动出气管26跟随转动，弹性气囊24被压缩产生气流，气流便可通过传输管25和出气管26向下流动，防止尘埃的附着影响机械手27的抓取稳定性，通过防尘过滤网4可以防止尘埃反向进入出气管。

如图3、图5和图6所示，本发明中，旋转爪臂1上设置有摆动装置，摆动装置包括滑柱31，滑柱31贯穿且滑动安装于旋转爪臂1底部，滑柱31顶部固定安装于弧形连杆32一端，弧形连杆32另一端固定安装于圆盘33外壁上，圆盘33固定安装于传输管25底部外壁上，传输管25内壁上固定安装有固定环34，固定环34底部外壁铰接于拉杆37顶部，拉杆37底部铰接于半圆叶片36外壁上，伸缩杆35底部外壁固定安装有三角块5，伸缩杆35顶部贯穿弹性气囊24且固定安装于旋转爪臂1顶部内壁上，弹性气囊24滑动安装于伸缩杆35外壁上，通过设置有摆动装置，当旋转爪臂1抓取货物时，滑柱31便可通过弧形连杆32带动传输管25向上移动，使得在抓取货物时不会产生气流，防止气流在抓取货物的过程中对货物产生推力影响货物的抓取。

如图6、图7和图8所示，本发明中，半圆叶片36上设置有刮动装置，刮动装置包括叶片71，叶片71固定安装于转轴72顶部外壁上，转轴72转动安装于半圆叶片36上，转轴72底部外壁固定安装有刮板73，半圆叶片36底部外壁固定开设有三角凹槽75，三角凹槽75上通过弹片弹性安装有推板74，推板74外部靠近刮板73外部设置，半圆叶片36上设置有敲击装置，敲击装置包括弧形推杆81，弧形推杆81贯穿且滑动安装于半圆叶片36顶部，弧形推杆81顶部靠近三角块5底部设置，弧形推杆81底部转动安装于敲杆82顶部，敲杆82底部固定安装有横板83，横板83底部固定安装有敲击块84，通过设置有刮动装置，当出气管26中流通气流时，气流向下流动便可带动叶片71进行转动，叶片71的转动便可带动刮板73对半圆叶片36底部外壁进行刮动操作。

工作时(或使用时)，当旋转爪臂1旋转过程中，此处转动为机械手27未抓取货物而在进行定位货物中的空转移动，旋转爪臂1会带动出气管26跟随转动，出气管26便可带动传输管25和弹性气囊24跟随转动，由于旋转爪臂1的转动与动力臂21的转动分离互不干扰，使得弹性气囊24转动过程中便可被固定柱22上的挤压球23所挤压产生压缩现象，弹性气囊24被压缩产生气流，气流便可通过传输管25和出气管26向下流动，出气管26底部气流流出便可对机械手27进行清理操作，防止尘埃的附着影响机械手27的抓取稳定性，通过通过防尘过滤网4可以防止尘埃反向进入出气管26；通过设置有摆动装置，当旋转爪臂1抓取货物时，货物会将滑柱31向上顶起，滑柱31便可通过弧形连杆32带动传输管25向上移动，传输管25带动弹性气囊24向上移动离开挤压球23位置处，同时传输管25便可通过固定环34和拉杆37带动半圆叶片36向上转动关闭出气管26，使得在抓取货物时不会产生气流，防止气流在抓取货物的过程中对货物产生推力影响货物的抓取，通过设置有往复装置，当出气管26跟随旋转爪臂1转动过程中，挤压球23会间歇性挤压圆球61向下移动，圆球61便可通过L型连杆62由于杠杆原理带动转动杆64向上移动，L型连杆62通过在转动柱63中进行滑动来弥补杠杆原理需要补偿的距离，转动杆64便可通过伸缩杆35带动半圆叶片36进行上下滑动，使得半圆叶片36产生上下小幅度振动来清理自身的杂质，提高摆动流畅性，往复装置在旋转爪臂1空转或者抓取货物时均会运行，抓取货物时由于半圆叶片36处于封闭出气管26的状态，此时半圆叶片36被往复装置带动向上移动时会产生小幅度吸力，可以辅助机械手27对货物的稳定性；通过设置有刮动装置，当出气管26中流通气流时，气流向下流动便可带动叶片71进行转动，叶片71的转动便可带动刮板73对半圆叶片36底部外壁进行刮动操作，同时刮板73在转动过程中也可间歇性推动推板74在三角凹槽75内进行往复滑动，三角凹槽75可以对刮板73清理的杂质进行导流操作，而推板74的推动可以加速杂质脱离三角凹槽75，从而促进杂质的清理操作，通过设置有敲击装置，当拉杆37带动半圆叶片36进行向上转动时，三角块5便可挤压弧形推杆81向下滑动，弧形推杆81便可推动敲杆82向下移动，敲杆82便可带动横板83和敲击块84对防尘过滤网4进行敲击振动，防止堵塞，综上所述，通过在旋转爪臂1上设置有清理装置，当旋转爪臂1旋转过程中，弹性气囊24被压缩产生气流，气流便可通过传输管25和出气管26向下流动，出气管26底部气流流出便可对机械手27进行清理操作，防止尘埃的附着影响机械手27的抓取稳定性，通过防尘过滤网4可以防止尘埃反向进入出气管26。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，包括旋转爪臂(1)，其特征在于：所述旋转爪臂(1)上设置有往复装置，往复装置包括圆球(61)，所述圆球(61)固定安装于L型连杆(62)顶部，所述L型连杆(62)底部贯穿且滑动安装于转动柱(63)上，所述转动柱(63)转动安装于出气管(26)上，所述L型连杆(62)底部外壁转动安装于转动杆(64)一端，所述转动杆(64)另一端转动安装于伸缩杆(35)底部外壁上，所述旋转爪臂(1)底部固定安装有出气管(26)，所述出气管(26)内壁上转动安装有半圆叶片(36)，所述半圆叶片(36)顶部转动安装于伸缩杆(35)底部。

2.根据权利要求1所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述旋转爪臂(1)上设置有清理装置，清理装置包括动力臂(21)，所述旋转爪臂(1)转动安装于动力臂(21)上，所述动力臂(21)外壁固定安装有固定柱(22)，所述固定柱(22)外壁固定安装有挤压球(23)，所述出气管(26)顶部滑动安装有传输管(25)。

3.根据权利要求2所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述传输管(25)顶部固定安装有弹性气囊(24)，所述弹性气囊(24)靠近挤压球(23)外部设置，所述固定柱(22)转动安装于旋转爪臂(1)上，所述出气管(26)底部输出端固定安装有防尘过滤网(4)，所述旋转爪臂(1)底部外壁固定安装有机械手(27)。

4.根据权利要求3所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述旋转爪臂(1)上设置有摆动装置，摆动装置包括滑柱(31)，所述滑柱(31)贯穿且滑动安装于旋转爪臂(1)底部，所述滑柱(31)顶部固定安装于弧形连杆(32)一端，所述弧形连杆(32)另一端固定安装于圆盘(33)外壁上，所述圆盘(33)固定安装于传输管(25)底部外壁上。

5.根据权利要求4所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述传输管(25)内壁上固定安装有固定环(34)，所述固定环(34)底部外壁铰接于拉杆(37)顶部，所述拉杆(37)底部铰接于半圆叶片(36)外壁上，所述伸缩杆(35)底部外壁固定安装有三角块(5)，所述伸缩杆(35)顶部贯穿弹性气囊(24)且固定安装于旋转爪臂(1)顶部内壁上，所述弹性气囊(24)滑动安装于伸缩杆(35)外壁上。

6.根据权利要求1所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述半圆叶片(36)上设置有刮动装置，刮动装置包括叶片(71)，所述叶片(71)固定安装于转轴(72)顶部外壁上，所述转轴(72)转动安装于半圆叶片(36)上，所述转轴(72)底部外壁固定安装有刮板(73)。

7.根据权利要求6所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述半圆叶片(36)底部外壁固定开设有三角凹槽(75)，所述三角凹槽(75)上通过弹片弹性安装有推板(74)，所述推板(74)外部靠近刮板(73)外部设置。

8.根据权利要求5所述的一种具有旋转爪臂和运动式工作头的物流用程序控制机械手，其特征在于：所述半圆叶片(36)上设置有敲击装置，敲击装置包括弧形推杆(81)，所述弧形推杆(81)贯穿且滑动安装于半圆叶片(36)顶部，所述弧形推杆(81)顶部靠近三角块(5)底部设置，所述弧形推杆(81)底部转动安装于敲杆(82)顶部，所述敲杆(82)底部固定安装有横板(83)，所述横板(83)底部固定安装有敲击块(84)。

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