CN114345578B - 一种机器人喷涂工作站和工件喷涂控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人喷涂工作站和工件喷涂控制方法，其机器人喷涂工作站结构简单易实现，电机驱动机构的设置，便于根据需要而驱动转台转动，转台上平行的两条直滑轨的设置，便于工件支撑台通过滑轮在直滑轨上运动而带动其上工件到达转台上中部区域，其移动工件方便，并且喷涂完成后，移动工件支撑台就可带动其上工件移动，具体实施时，可另外配置升降架或叉车来配合工件支撑台，以便于使工件支撑台能够到达转台高度；另，机械臂的设置，便于根据需要而带动其上喷涂组件绕工件运动以便于喷涂工作，实用性好；本案喷涂组件采用了氮气源作为介质，向油漆壶供氮气，其避免采用压缩空气源而带杂质污染涂料的情况发生。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人喷涂工作站和工件喷涂控制方法。
背景技术
目前，在喷涂行业，大都是通过手工放置方式或机械夹持方式将工件放置在指定工位上的，当工件体重较大时，移动工件较麻烦，并且喷涂后不易过早与工件接触而对其进行移动。
另，空气喷涂是利用压缩空气将涂料从容器中吸入喷枪，并利用该气压下的压缩空气使涂料雾化，但压缩空气中容易混有杂质而影响喷涂质量。
因此，如何克服上述存在的缺陷，已成为本领域技术人员亟待解决的重要课题。
发明内容
本发明克服了上述技术的不足，提供了一种机器人喷涂工作站和工件喷涂控制方法。
为实现上述目的，本发明采用了下列技术方案：
一种机器人喷涂工作站，包括有底座1和机械臂2，所述底座1上通过电机驱动机构3驱动连接有能够绕竖轴转动的转台4，所述转台4上凸设有平行的两条直滑轨41，所述直滑轨41上支撑有工件支撑台5，所述工件支撑台5的下端安装有便于滑上两条直滑轨41上的若干滑轮51，所述机械臂2上设有用于对所述工件支撑台5上工件6进行喷涂的喷涂组件7，所述喷涂组件7包括有自动喷枪71、油漆壶73、第一空气稳压器74、第二空气稳压器75、电磁阀76、以及氮气源77，所述自动喷枪71上设有涂料接口、CYL进气口、CAP进气口，所述氮气源77输出端分别向所述第一空气稳压器74进气端、第二空气稳压器75进气端、油漆壶73进气端进气，所述第一空气稳压器74输出端与所述自动喷枪71的CAP进气口连接，所述第二空气稳压器75的输出端通过电磁阀76与所述自动喷枪71的CYL进气口连接，所述油漆壶73的输出端与所述自动喷枪71的涂料接口相连接。
优选的，所述直滑轨41的横截面为三角形状，所述滑轮51圆周上设有与所述直滑轨41的横截面对应的V形槽511，所述V形槽511的底部凹设有内壁面不与所述直滑轨41接触的避让凹口512。
优选的，所述转台4为圆形转台，所述工件支撑台5为圆台，所述工件支撑台5的圆半径不小于所述转台4的圆半径。
优选的，还包括有供所述底座1和机械臂2设置在其中的房体8，所述房体8中安装有用于空气净化的风机吸尘吸漆器9、用于调节房体8中温度的温控器10。
优选的，所述房体8还设有用于检测房体8中气压的气压传感器11和用于向房体8注入氮气的氮气注入器12。
本案还何护一种机器人喷涂工作站的工件喷涂控制方法，包括有如下步骤：
步骤1、通过机械臂2调节喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口为从工件正上方垂直向下，电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T1时长；
步骤2、通过机械臂2调节好喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口从工件外周水平指向工件支撑台5轴心方向，并且当前喷涂口所处的高度在工件最高高度与最低高度范围内，电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T2时长，然后电机驱动机构3驱动转台4反转从而带动工件支撑台5反转，喷涂组件7向工件喷涂T2时长；
步骤3、通过机械臂2调节好喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口从工件外周上方倾斜向下指向工件支撑台5中心方向，并当前喷涂口所处的高度不高于步骤1中喷涂口所处的高度，电机驱动机构3驱动转台4反转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T3时长，然后电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T3时长；
步骤4、通过机械臂2调节喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口为从工件正上方垂直向下，电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T1时长。
如上所述，具体实施时，所述T1时长在转台4转一圈所需时长范围内，所述T2时长在转台4转二圈所需时长至转台4转四圈所需时长范围内，所述T3时长在转台4转二圈所需时长至转台4转四圈所需时长范围内。
如上所述，具体实施时，在喷涂时，通过温控器10控制房体8温度在15～25摄氏度范围内，通过气压传感器11和氮气注入器12的配合下，控制房体8气压在标准大气压的0.9倍～1倍范围内。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本案结构简单易实现，所述电机驱动机构的设置，便于根据需要而驱动所述转台转动，所述转台上平行的两条直滑轨的设置，便于所述工件支撑台通过滑轮在直滑轨上运动而带动其上工件到达转台上中部区域，其移动工件方便，并且喷涂完成后，移动工件支撑台就可带动其上工件移动，具体实施时，可另外配置升降架或叉车来配合工件支撑台，以便于使工件支撑台能够到达所述转台高度；另，所述机械臂的设置，便于根据需要而带动其上喷涂组件绕工件运动以便于喷涂工作，实用性好；本案喷涂组件采用了氮气源作为介质，向所述油漆壶供氮气，其避免采用压缩空气源而带杂质污染涂料的情况发生，所述第一空气稳压器、第二空气稳压器的设置，便于对所述CYL进气口、CAP进气口的稳压输入控制，便于实现稳定的喷涂工作，实用性好。
2、本案所述滑轮的V形槽底部所述避让凹口的设置，便于所述滑轮滑上所述直滑轨时通过所述避让凹口对所述直滑轨的顶端进行避让，使所述滑轮较方便的滑上所述直滑轨上，并且所述滑轮不会与所述V形槽卡紧而不能行走，实用性好。
3、本案工件喷涂控制方法先对工件进行上端中部进行喷涂并控制工件的正转，然后对工件外周进行喷涂并控制工件正转后反转，之后从工件外周上方倾斜向下对工件进行外周与上侧之间区域进行喷涂并控制工件反转后正转，最后对工件进行上端中部进行喷涂并控制工件的正转，其控制方便，喷涂全面，并且电机驱动机构转向次数较少，使得停顿较小，实用性好。
附图说明
图1是本案的结构示图之一。
图2是图1中A处放大示图。
图3是本案喷涂组件的结构示图。
图4是本案的结构示图之二。
具体实施方式
以下通过实施例对本发明特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：
如图1至图4所示，一种机器人喷涂工作站，包括有底座1和机械臂2，所述底座1上通过电机驱动机构3驱动连接有能够绕竖轴转动的转台4，所述转台4上凸设有平行的两条直滑轨41，所述直滑轨41上支撑有工件支撑台5，所述工件支撑台5的下端安装有便于滑上两条直滑轨41上的若干滑轮51，所述机械臂2上设有用于对所述工件支撑台5上工件6进行喷涂的喷涂组件7，所述喷涂组件7包括有自动喷枪71、油漆壶73、第一空气稳压器74、第二空气稳压器75、电磁阀76、以及氮气源77，所述自动喷枪71上设有涂料接口、CYL进气口、CAP进气口，所述氮气源77输出端分别向所述第一空气稳压器74进气端、第二空气稳压器75进气端、油漆壶73进气端进气，所述第一空气稳压器74输出端与所述自动喷枪71的CAP进气口连接，所述第二空气稳压器75的输出端通过电磁阀76与所述自动喷枪71的CYL进气口连接，所述油漆壶73的输出端与所述自动喷枪71的涂料接口相连接。
如上所述，本案结构简单易实现，所述电机驱动机构3的设置，便于根据需要而驱动所述转台4转动，所述转台4上平行的两条直滑轨41的设置，便于所述工件支撑台5通过滑轮51在直滑轨41上运动而带动其上工件6到达转台4上中部区域，其移动工件方便，并且喷涂完成后，移动工件支撑台5就可带动其上工件6移动，具体实施时，可另外配置升降架或叉车来配合工件支撑台5，以便于使工件支撑台5能够到达所述转台4高度；另，所述机械臂2的设置，便于根据需要而带动其上喷涂组件7绕工件运动以便于喷涂工作，实用性好；本案喷涂组件7采用了氮气源77作为介质，向所述油漆壶73供氮气，其避免采用压缩空气源而带杂质污染涂料的情况发生，所述第一空气稳压器74、第二空气稳压器75的设置，便于对所述CYL进气口、CAP进气口的稳压输入控制，便于实现稳定的喷涂工作，实用性好。
如上所述，具体实施时，所述直滑轨41的横截面为三角形状，所述滑轮51圆周上设有与所述直滑轨41的横截面对应的V形槽511，所述V形槽511的底部凹设有内壁面不与所述直滑轨41接触的避让凹口512。
如上所述，本案所述滑轮51的V形槽511底部所述避让凹口512的设置，便于所述滑轮51滑上所述直滑轨41时通过所述避让凹口512对所述直滑轨41的顶端进行避让，使所述滑轮51较方便的滑上所述直滑轨41上，并且所述滑轮51不会与所述V形槽511卡紧而不能行走，实用性好。
如上所述，具体实施时，所述转台4为圆形转台，所述工件支撑台5为圆台，没有棱角，转动时不易误撞到人，所述工件支撑台5的圆半径不小于所述转台4的圆半径，便于遮挡住所述转台4上的直滑轨41，有利于降低其被喷漆污染的情况发生。
如上所述，具体实施时，还包括有供所述底座1和机械臂2设置在其中的房体8，所述房体8中安装有用于空气净化的风机吸尘吸漆器9、用于调节房体8中温度的温控器10。
如上所述，具体实施时，所述房体8还设有用于检测房体8中气压的气压传感器11和用于向房体8注入氮气的氮气注入器12。
本案还公开一种机器人喷涂工作站的工件喷涂控制方法，包括有如下步骤：
步骤1、通过机械臂2调节喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口为从工件正上方垂直向下，电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T1时长；
步骤2、通过机械臂2调节好喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口从工件外周水平指向工件支撑台5轴心方向，并且当前喷涂口所处的高度在工件最高高度与最低高度范围内，电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T2时长，然后电机驱动机构3驱动转台4反转从而带动工件支撑台5反转，喷涂组件7向工件喷涂T2时长；
步骤3、通过机械臂2调节好喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口从工件外周上方倾斜向下指向工件支撑台5中心方向，并当前喷涂口所处的高度不高于步骤1中喷涂口所处的高度，电机驱动机构3驱动转台4反转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T3时长，然后电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T3时长；
步骤4、通过机械臂2调节喷涂组件7的喷涂口朝向，使喷涂口为从工件正上方垂直向下，电机驱动机构3驱动转台4正转从而带动工件支撑台5正转，喷涂组件7向工件喷涂T1时长。
如上所述，本案工件喷涂控制方法先对工件进行上端中部进行喷涂并控制工件的正转，然后对工件外周进行喷涂并控制工件正转后反转，之后从工件外周上方倾斜向下对工件进行外周与上侧之间区域进行喷涂并控制工件反转后正转，最后对工件进行上端中部进行喷涂并控制工件的正转，其控制方便，喷涂全面，并且电机驱动机构3转向次数较少，使得停顿较小，实用性好。
如上所述，具体实施时，所述T1时长在转台4转一圈所需时长范围内，所述T2时长在转台4转二圈所需时长至转台4转四圈所需时长范围内，所述T3时长在转台4转二圈所需时长至转台4转四圈所需时长范围内，有利于在保证喷涂范围全面和有多重喷涂的情况下节约喷漆量。
如上所述，具体实施时，在喷涂时，通过温控器10控制房体8温度在15～25摄氏度范围内，通过气压传感器11和氮气注入器12的配合下，控制房体8气压在标准大气压的0.9倍～1.1倍范围内，其通过氮气注入器12向房体8注入氮气，有利于在保证喷涂所需环境气压下提高喷涂环境质量。
如上所述，本案保护的是一种机器人喷涂工作站，一切与本案相同或相近似的技术方案都应示为落入本案的保护范围内。
Claims (3)
1.一种机器人喷涂工作站的工件喷涂控制方法，其特征在于包括有底座（1）和机械臂（2），所述底座（1）上通过电机驱动机构（3）驱动连接有能够绕竖轴转动的转台（4），所述转台（4）上凸设有平行的两条直滑轨（41），所述直滑轨（41）上支撑有工件支撑台（5），所述工件支撑台（5）的下端安装有便于滑上两条直滑轨（41）上的若干滑轮（51），所述机械臂（2）上设有用于对所述工件支撑台（5）上工件（6）进行喷涂的喷涂组件（7），所述喷涂组件（7）包括有自动喷枪（71）、油漆壶（73）、第一空气稳压器（74）、第二空气稳压器（75）、电磁阀（76）、以及氮气源（77），所述自动喷枪（71）上设有涂料接口、CYL进气口、CAP进气口，所述氮气源（77）输出端分别向所述第一空气稳压器（74）进气端、第二空气稳压器（75）进气端、油漆壶（73）进气端进气，所述第一空气稳压器（74）输出端与所述自动喷枪（71）的CAP进气口连接，所述第二空气稳压器（75）的输出端通过电磁阀（76）与所述自动喷枪（71）的CYL进气口连接，所述油漆壶（73）的输出端与所述自动喷枪（71）的涂料接口相连接，所述直滑轨（41）的横截面为三角形状，所述滑轮（51）圆周上设有与所述直滑轨（41）的横截面对应的V形槽（511），所述V形槽（511）的底部凹设有内壁面不与所述直滑轨（41）接触的避让凹口（512），所述转台（4）为圆形转台，所述工件支撑台（5）为圆台，所述工件支撑台（5）的圆半径不小于所述转台（4）的圆半径，机器人喷涂工作站还包括有供所述底座（1）和机械臂（2）设置在其中的房体（8），所述房体（8）中安装有用于空气净化的风机吸尘吸漆器（9）、用于调节房体（8）中温度的温控器（10），所述房体（8）还设有用于检测房体（8）中气压的气压传感器（11）和用于向房体（8）注入氮气的氮气注入器（12），工件喷涂控制方法包括有如下步骤：
步骤1、通过机械臂（2）调节喷涂组件（7）的喷涂口朝向，使喷涂口为从工件正上方垂直向下，电机驱动机构（3）驱动转台（4）正转从而带动工件支撑台（5）正转，喷涂组件（7）向工件喷涂T1时长；
步骤2、通过机械臂（2）调节好喷涂组件（7）的喷涂口朝向，使喷涂口从工件外周水平指向工件支撑台（5）轴心方向，并且当前喷涂口所处的高度在工件最高高度与最低高度范围内，电机驱动机构（3）驱动转台（4）正转从而带动工件支撑台（5）正转，喷涂组件（7）向工件喷涂T2时长，然后电机驱动机构（3）驱动转台（4）反转从而带动工件支撑台（5）反转，喷涂组件（7）向工件喷涂T2时长；
步骤3、通过机械臂（2）调节好喷涂组件（7）的喷涂口朝向，使喷涂口从工件外周上方倾斜向下指向工件支撑台（5）中心方向，并当前喷涂口所处的高度不高于步骤1中喷涂口所处的高度，电机驱动机构（3）驱动转台（4）反转从而带动工件支撑台（5）正转，喷涂组件（7）向工件喷涂T3时长，然后电机驱动机构（3）驱动转台（4）正转从而带动工件支撑台（5）正转，喷涂组件（7）向工件喷涂T3时长；
步骤4、通过机械臂（2）调节喷涂组件（7）的喷涂口朝向，使喷涂口为从工件正上方垂直向下，电机驱动机构（3）驱动转台（4）正转从而带动工件支撑台（5）正转，喷涂组件（7）向工件喷涂T1时长。
2.根据权利要求1所述的机器人喷涂工作站的工件喷涂控制方法，其特征在于所述T1时长在转台（4）转一圈所需时长范围内，所述T2时长在转台（4）转二圈所需时长至转台（4）转四圈所需时长范围内，所述T3时长在转台（4）转二圈所需时长至转台（4）转四圈所需时长范围内。
3.根据权利要求1或2所述的机器人喷涂工作站的工件喷涂控制方法，其特征在于在喷涂时，通过温控器（10）控制房体（8）温度在15~25摄氏度范围内，通过气压传感器（11）和氮气注入器（12）的配合下，控制房体（8）气压在标准大气压的0.9倍~1.1倍范围内。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A robot spraying workstation and workpiece spraying control method Effective date of registration: 20231206 Granted publication date: 20230505 Pledgee: Guangzhou Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Zhaoqing Branch Pledgor: GUANGDONG CHUANGZHI INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd. Registration number: Y2023980069541 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |