CN114337408A - 一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法 - Google Patents
一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114337408A CN114337408A CN202111613542.2A CN202111613542A CN114337408A CN 114337408 A CN114337408 A CN 114337408A CN 202111613542 A CN202111613542 A CN 202111613542A CN 114337408 A CN114337408 A CN 114337408A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- voltage
- stepping motor
- driving
- compensation
- power tube
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 3
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,包括步骤S1:根据所驱动的步进电机的参数设定相匹配的电压补偿斜率k并且根据步进电机目标驱动电压的需求设定电压指令的设定电压幅值A0和初始转速ω0,完成设定后启动驱动电路并且输入步进电机的实时转速ω,以使得电压补偿电路根据步进电机的实时转速获得补偿电压ΔV。本发明公开的一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,解决现有驱动方案的驱动电流随转速增加而降低的缺点,使步进电机在同转速下输出转矩保持不变,运行更平稳。
Description
技术领域
本发明属于步进电机驱动技术领域,具体涉及一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法。
背景技术
对于步进电机,基于电压的脉宽调制驱动技术是较为常用的驱动方法,但是在驱动过程中,流过步进电机的线圈的驱动电流随着电机的实时转速增加而减小,从而使得步进电机的输出转矩减小,而对于工业领域,理想的步进电机的驱动方式为输出转矩不变。
因此,针对上述问题,予以进一步改进。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,解决现有驱动方案的驱动电流随转速增加而降低的缺点,使步进电机在同转速下输出转矩保持不变,运行更平稳。
为达到以上目的,本发明提供一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,包括以下步骤:
步骤S1:根据所驱动的步进电机的参数设定相匹配的电压补偿斜率k并且根据步进电机目标驱动电压(或者驱动电流)的需求设定电压指令的设定电压幅值A0和初始转速ω0,完成设定后启动(整个)驱动电路并且输入步进电机的实时转速ω,以使得电压补偿电路根据步进电机的实时转速获得补偿电压ΔV;
步骤S2:电压脉宽调制驱动电路将输入的电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV进行结合,以生成调制电压(Vi)并且作用于步进电机,从而使得调制电压的幅值在输入的电压指令的设定电压幅值的基础上随着步进电机的转速增加而增加,进而补偿步进电机的转速变化对步进电机的驱动电流的影响。
作为上述技术方案的进一步优选的技术方案,步骤S1中通过以下电压补偿公式对输入的电压指令的设定电压值进行补偿:
ΔV=k*(ω-ω0);
其中,k为电压补偿斜率,ω为步进电机的实时转速,ω0为电压指令的设定电压值对应的初始转速。
作为上述技术方案的进一步优选的技术方案,步骤S2中通过以下公式获得调制电压的幅值:
A=A0+ΔV=A0+k*(ω-ω0);
其中,A0为电压指令的设定电压幅值。
作为上述技术方案的进一步优选的技术方案,补偿电压ΔV和步进电机的转速成一阶线性关系,并且步进电机的转速越快,补偿电压ΔV越高,通过设定相匹配的k和ω0参数,以使得流过步进电机的线圈的驱动电流的幅值在一定转速范围内保持不变,进而抵消因转速变化对驱动电机的驱动电流的影响,驱动电流的幅值为:
其中,I0为驱动电流的幅值,V0为驱动电压的幅值(随着补偿电压ΔV变化,从而随着步进电机的转速变化),R和L为线圈的(等效)电阻值和电感值。
作为上述技术方案的进一步优选的技术方案,步进电机的驱动电流稳定功能有效的最大转速ωmax由设定的电流I0和驱动电路的最大调制电压Amax决定,以使得步进电机在0到最大转速ωmax之间加速和减速,进而驱动电压V0随着加速和减速进行增大和减小,最终维持驱动电流不变。
作为上述技术方案的进一步优选的技术方案,在步骤S2中,电压脉宽调制驱动电路的驱动方式为:
电压脉宽调制驱动电路将输入的电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV进行结合,并且与三角波发生器产生的固定频率和固定幅度的三角波信号比较,产生对应占空比的PWM信号,PWM信号输入H桥功率电路,以控制功率管导通与关断;
Vi为电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV结合形成的调制电压值,Va为三角波的电压值,Vi大于0时,线圈正向导通,若Vi大于Va,功率管Q1和功率管Q4导通,功率管Q2和功率管Q3关断,若Vi小于Va,功率管Q2和功率管Q4导通,功率管Q1和功率管Q3关断;
Vi小于0时,线圈反向导通:若-Vi大于Va,功率管Q2和功率管Q3导通,功率管Q1和功率管Q4关断,若-Vi小于Va,功率管Q2和功率管Q4导通,功率管Q1和功率管Q3关断;
在线圈两端产生了与PWM信号对应的幅值为Vm的电压脉冲,由于PWM调制频率(远)大于步进电机的转速,且电机的线圈的驱动电流不会突变,该电压脉冲的驱动效果(可看做)相当于等值驱动电压Uab处理,等值驱动电压Uab与调制电压Vi成线性关系,当控制调制电压Vi呈正弦变化时,H桥功率电路输出的等值驱动电压Uab也成正弦变化,步进电机在等值驱动电压Uab驱动下平滑转动。
本发明的有益效果在于:
采用电压补偿电路后,输出驱动电压的幅值随转速增加而增加,抵消因转速变化对电机驱动电流的影响,使流过步进电机的线圈电流在一定转速范围内保持不变,电机输出转矩保持不变,转动更平稳、连贯。
附图说明
图1是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的驱动电路图。
图2是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的电压补偿电路图。
图3A是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的电压补偿斜率与驱动电流关系示意图。
图3B是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的驱动电压和驱动电流的变化波形图。
图4A是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的电压脉宽调制驱动电路图。
图4B是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的电压脉宽调制驱动示意图。
图4C是本发明的种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法的步进电机线圈的电压示意图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例,本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
在本发明的优选实施例中,本领域技术人员应注意,本发明所涉及的步进电机和电压指令等可被视为现有技术。
优选实施例。
本发明公开了一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,包括以下步骤:
步骤S1:根据所驱动的步进电机的参数设定相匹配的电压补偿斜率k并且根据步进电机目标驱动电压(或者驱动电流)的需求设定电压指令的设定电压幅值A0和初始转速ω0,完成设定后启动(整个)驱动电路并且输入步进电机的实时转速ω,以使得电压补偿电路根据步进电机的实时转速获得补偿电压ΔV;
步骤S2:电压脉宽调制驱动电路将输入的电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV进行结合,以生成调制电压(Vi)并且作用于步进电机,从而使得调制电压的幅值在输入的电压指令的设定电压幅值的基础上随着步进电机的转速增加而增加,进而补偿步进电机的转速变化对步进电机的驱动电流的影响。
具体的是,步骤S1中通过以下电压补偿公式对输入的电压指令的设定电压值进行补偿:
ΔV=k*(ω-ω0);
其中,k为电压补偿斜率,ω为步进电机的实时转速,ω0为电压指令的设定电压值对应的初始转速。
更具体的是,步骤S2中通过以下公式获得调制电压的幅值:
A=A0+ΔV=A0+k*(ω-ω0);
其中,A0为电压指令的设定电压幅值。
进一步的是,补偿电压ΔV和步进电机的转速成一阶线性关系,并且步进电机的转速越快,补偿电压ΔV越高,通过设定相匹配的k和ω0参数,以使得流过步进电机的线圈的驱动电流的幅值在一定转速范围内保持不变,进而抵消因转速变化对驱动电机的驱动电流的影响,驱动电流的幅值为:
其中,I0为驱动电流的幅值,V0为驱动电压的幅值(随着补偿电压ΔV变化,从而随着步进电机的转速变化),R和L为线圈的(等效)电阻值和电感值。
更进一步的是,步进电机的驱动电流稳定功能有效的最大转速ωmax由设定的电流I0和驱动电路的最大调制电压Amax决定,以使得步进电机在0到最大转速ωmax之间加速和减速,进而驱动电压V0随着加速和减速进行增大和减小,最终维持驱动电流不变。
优选地,在步骤S2中,电压脉宽调制驱动电路的驱动方式为:
如图4A所示,电压脉宽调制驱动电路将输入的电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV进行结合,并且与三角波发生器产生的固定频率和固定幅度的三角波信号比较,产生对应占空比的PWM信号,PWM信号输入H桥功率电路,以控制功率管导通与关断;
Vi为电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV结合形成的调制电压值,Va为三角波的电压值,Vi大于0时,线圈正向导通,若Vi大于Va,功率管Q1和功率管Q4导通,功率管Q2和功率管Q3关断,若Vi小于Va,功率管Q2和功率管Q4导通,功率管Q1和功率管Q3关断;
Vi小于0时,线圈反向导通:若-Vi大于Va,功率管Q2和功率管Q3导通,功率管Q1和功率管Q4关断,若-Vi小于Va,功率管Q2和功率管Q4导通,功率管Q1和功率管Q3关断;
在线圈两端产生了与PWM信号对应的幅值为Vm的电压脉冲,由于PWM调制频率(远)大于步进电机的转速,且电机的线圈的驱动电流不会突变,该电压脉冲的驱动效果(可看做)相当于等值驱动电压Uab处理,等值驱动电压Uab与调制电压Vi成线性关系,当控制调制电压Vi呈正弦变化时,H桥功率电路输出的等值驱动电压Uab也成正弦变化,步进电机在等值驱动电压Uab驱动下平滑转动(如图4B所示)。
优选地,本发明在传统电压脉宽调制驱动电路结构的基础上增加了电压补偿电路,调制电压的幅值不再只由电压指令单独设定,而是在电压指令设定的基础上随转速增加而增加,补偿方案如下公式Vi=A*sin(ωt);……A=A0+k*(ω-ω0);
A0为电压指令设定的电压幅值,k*(ω-ω0)为补偿电压幅值,k为电压补偿斜率,ω为电机转速,ω0为电压指令设定电压对应的转速。
补偿电压和电机转速成一阶线性关系,电机转速越快,补偿电压越高,通过设定合适的参数(k、ω0),可以使流过步进电机线圈的电流幅值(如图4C所示)在一定转速范围内保持不变,抵消因转速变化对电机驱动电流的影响。
对于不同的步进电机,调整对应的参数(k、ω0),也可使流过步进电机线圈的电流幅值在一定转速范围内保持不变。
优选地,本发明的原理为:
电压补偿电路是本发明的主要构成电路,如图2所示。电压补偿模块实质是一个转速相关的电压运算电路,电压补偿公式为:ΔV=k*(ω-ω0),输入调制电压幅值为A=A0+ΔV=A0+k*(ω-ω0),其中A0为电压指令设定的电压幅值,ω为电机实时转速,ω0为电压指令设定电压对应的初始转速,k为电压补偿斜率。
首先,根据电路所驱动的步进电机参数设定合适的电压补偿斜率k,其次根据步进电机目标驱动电压(驱动电流)需求设定调制电压幅值A0和初始转速ω0。最后启动驱动电路,输入步进电机实时转速ω,电压补偿电路根据步进电机实时转速运算出补偿电压ΔV,并通过电压脉宽调制驱动电路作用在步进电机上,补偿电机转速变化对电机驱动电流的影响。在实际应用中,电压补偿斜率k的设置需要结合步进电机驱动电流实测结果多次调整得到。过大的电压补偿斜率k设置,会导致步进电机驱动电流随转速增加而增加;而过小的电压补偿斜率k设置,又会导致步进电机驱动电流随转速增加而减小;只有设置合适的电压补偿斜率k,步进电机驱动电流在一定转速范围内保持不变(如图3A所示)。由于具体驱动电路有最大驱动电压限制,输入调制电压幅值A随转速补偿在到达最大值Amax后保持不变,此时再增加电机转速,会导致驱动电流下降。本发明方案电机驱动电流稳定功能有效的最大转速ωmax由设定的电流I0和电路最大调制电压Amax决定。采用本技术方案驱动的步进电机驱动电压和驱动电流变化波形如图3B所示,步进电机在有效转速范围内(0~ωmax)加速减速,驱动电压随着加速减速而增大减小,维持驱动电流不变,电机输出力矩不变,转动更平稳、连贯。
值得一提的是,本发明专利申请涉及的步进电机和电压指令等技术特征应被视为现有技术,这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可,不应被视为本发明专利的发明点所在,本发明专利不做进一步具体展开详述。
对于本领域的技术人员而言,依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤S1:根据所驱动的步进电机的参数设定相匹配的电压补偿斜率k并且根据步进电机目标驱动电压的需求设定电压指令的设定电压幅值A0和初始转速ω0,完成设定后启动驱动电路并且输入步进电机的实时转速ω,以使得电压补偿电路根据步进电机的实时转速获得补偿电压ΔV;
步骤S2:电压脉宽调制驱动电路将输入的电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV进行结合,以生成调制电压并且作用于步进电机,从而使得调制电压的幅值在输入的电压指令的设定电压幅值的基础上随着步进电机的转速增加而增加,进而补偿步进电机的转速变化对步进电机的驱动电流的影响。
2.根据权利要求1所述的一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,步骤S1中通过以下电压补偿公式对输入的电压指令的设定电压值进行补偿:
ΔV=k*(ω-ω0);
其中,k为电压补偿斜率,ω为步进电机的实时转速,ω0为电压指令的设定电压值对应的初始转速。
3.根据权利要求2所述的一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,步骤S2中通过以下公式获得调制电压的幅值:
A=A0+ΔV=A0+k*(ω-ω0);
其中,A0为电压指令的设定电压幅值。
5.根据权利要求4所述的一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,步进电机的驱动电流稳定功能有效的最大转速ωmax由设定的电流I0和驱动电路的最大调制电压Amax决定,以使得步进电机在0到最大转速ωmax之间加速和减速,进而驱动电压V0随着加速和减速进行增大和减小,最终维持驱动电流不变。
6.根据权利要求5所述的一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法,在步骤S2中,电压脉宽调制驱动电路的驱动方式为:
电压脉宽调制驱动电路将输入的电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV进行结合,并且与三角波发生器产生的固定频率和固定幅度的三角波信号比较,产生对应占空比的PWM信号,PWM信号输入H桥功率电路,以控制功率管导通与关断;
Vi为电压指令的设定电压幅值和补偿电压ΔV结合形成的调制电压值,Va为三角波的电压值,Vi大于0时,线圈正向导通,若Vi大于Va,功率管Q1和功率管Q4导通,功率管Q2和功率管Q3关断,若Vi小于Va,功率管Q2和功率管Q4导通,功率管Q1和功率管Q3关断;
Vi小于0时,线圈反向导通:若-Vi大于Va,功率管Q2和功率管Q3导通,功率管Q1和功率管Q4关断,若-Vi小于Va,功率管Q2和功率管Q4导通,功率管Q1和功率管Q3关断;
在线圈两端产生了与PWM信号对应的幅值为Vm的电压脉冲,由于PWM调制频率大于步进电机的转速,且电机的线圈的驱动电流不会突变,该电压脉冲的驱动效果相当于等值驱动电压Uab处理,等值驱动电压Uab与调制电压Vi成线性关系,当控制调制电压Vi呈正弦变化时,H桥功率电路输出的等值驱动电压Uab也成正弦变化,步进电机在等值驱动电压Uab驱动下平滑转动。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111613542.2A CN114337408B (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111613542.2A CN114337408B (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114337408A true CN114337408A (zh) | 2022-04-12 |
CN114337408B CN114337408B (zh) | 2023-10-27 |
Family
ID=81013526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111613542.2A Active CN114337408B (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114337408B (zh) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005210786A (ja) * | 2004-01-20 | 2005-08-04 | Sanmei Denshi Sangyo Kk | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置およびその制御方法ならびにその運転方法 |
US20080152325A1 (en) * | 2006-12-21 | 2008-06-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling BLDC motor |
CN101888207A (zh) * | 2009-05-14 | 2010-11-17 | 多拉股份公司 | 在前馈电压模式中驱动步进电动机的方法和硬件系统 |
CN102891654A (zh) * | 2011-07-20 | 2013-01-23 | 嘉兴禾润电子科技有限公司 | 一种d类音频功率放大器的功率管栅极的驱动器 |
CN102918762A (zh) * | 2010-03-23 | 2013-02-06 | 派尔高公司 | 电压控制的步进电动机驱动器 |
CN105811847A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-07-27 | 深圳市复兴伟业技术有限公司 | 单相感应电机反向电动势的自动采集及电压补偿方法 |
-
2021
- 2021-12-27 CN CN202111613542.2A patent/CN114337408B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005210786A (ja) * | 2004-01-20 | 2005-08-04 | Sanmei Denshi Sangyo Kk | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置およびその制御方法ならびにその運転方法 |
US20080152325A1 (en) * | 2006-12-21 | 2008-06-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling BLDC motor |
CN101888207A (zh) * | 2009-05-14 | 2010-11-17 | 多拉股份公司 | 在前馈电压模式中驱动步进电动机的方法和硬件系统 |
CN102918762A (zh) * | 2010-03-23 | 2013-02-06 | 派尔高公司 | 电压控制的步进电动机驱动器 |
CN102891654A (zh) * | 2011-07-20 | 2013-01-23 | 嘉兴禾润电子科技有限公司 | 一种d类音频功率放大器的功率管栅极的驱动器 |
CN105811847A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-07-27 | 深圳市复兴伟业技术有限公司 | 单相感应电机反向电动势的自动采集及电压补偿方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
朱高中: "电压补偿在变频调速系统中的应用研究", 工矿自动化, no. 03, pages 54 - 55 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114337408B (zh) | 2023-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11177745B2 (en) | Electric motor apparatus | |
CN110572091B (zh) | 一种优化永磁同步电机无传感器控制方法 | |
US7759886B2 (en) | Linearity for field weakening in an interior permanent magnet machine | |
JP4489098B2 (ja) | 発電制御装置 | |
US5717305A (en) | Method and apparatus for starting an electric motor | |
CN110022109B (zh) | 转矩-电流神经网络模型srm转矩脉动控制方法与系统 | |
CA2231134C (en) | Control system for separately excited dc motor | |
JP5740726B2 (ja) | フィードフォワード電圧モードでステッパーモータを駆動する方法とハードウエア・システム | |
GB2583343A (en) | An electric motor apparatus | |
CN107659230B (zh) | 电机矢量控制方法、装置和飞行器 | |
CN110729941B (zh) | 内置式永磁同步电机的控制方法 | |
EP2266201B1 (en) | Varying flux versus torque for maximum efficiency | |
US20240042868A1 (en) | Electric drive system control method, electric drive system, and vehicle | |
CN111193454B (zh) | 开关磁阻轮毂电机减振及脉动抑制复合控制系统构造方法 | |
CN107395078B (zh) | 永磁同步电机弱磁控制方法 | |
CN110474584B (zh) | 一种大功率永磁同步电机在方波下的高性能控制策略 | |
US5923144A (en) | Frequency generator for a motor controller | |
CN114928285A (zh) | 一种双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步控制技术 | |
CN114337408A (zh) | 一种用于步进电机的带转速补偿的脉宽调制驱动方法 | |
CN109600088B (zh) | 一种三相逆变器的谐波电流注入装置及方法 | |
CN107947670B (zh) | 一种直流偏置型电机的功率因数控制方法 | |
CN112701969B (zh) | 一种同步磁阻电机最大转矩电流比在线寻优方法 | |
US20220306133A1 (en) | Method for Online Direct Estimation and Compensation of Flux and Torque Errors in Electric Drives | |
Abu-Rub et al. | Maximum torque production in rotor field oriented control of an induction motor at field weakening | |
CN112671299B (zh) | 一种记忆电机调磁电流精确控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |