CN114337385A - 多电机再生驱动的系统和方法 - Google Patents

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程仲元
迈赫迪·纳里马尼
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Abstract

提供了一种用于驱动多个电机的系统。该系统包括多个级联H桥(CHB)电力逆变器、DC总线和多个中性点转换器/逆变器。多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器在该CHB电力逆变器的一个或更多个AC端子处连接至相应电机。多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器包括被配置成接收DC电力的一个或更多个DC端子。多个中性点转换器/逆变器中的每一个中性点转换器/逆变器连接至DC总线，并且在相应CHB电力逆变器的一个或更多个中性端子处连接至相应CHB电力逆变器。

Description

多电机再生驱动的系统和方法
技术领域
本申请总体上涉及电机驱动系统，并且更具体地，涉及多电机再生驱动系统。
背景技术
在一些工业应用中，通过单个驱动系统而非实现多个单独的驱动/电机系统来驱动多个电机是经济且有效的。常规的单个驱动系统使用成对的逆变器和转换器来驱动每个电机。为了驱动多个电机，在单个驱动系统中使用多对逆变器和转换器。提供单个多电机驱动系统是有利的，该单个多电机驱动系统消除一些转换器并且提供再生能量以优化效率、增加灵活性并降低成本和空间。
发明内容
下面呈现了要求保护的主题的简化概述，以便提供对本文中描述的一些方面的基本理解。该概述不是广泛的概述，并且不旨在识别关键/决定性的元件或旨在界定要求保护的主题的范围。它的唯一目的是以简化的形式呈现一些概念作为稍后呈现的更详细描述的前序。
一个实施方式是一种用于驱动多个电机的系统。该系统包括多个级联H桥(CHB)电力逆变器、DC总线和多个中性点转换器/逆变器。多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器在该CHB电力逆变器的一个或更多个AC端子处连接至相应电机。多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器包括被配置成接收DC电力的一个或更多个DC端子。多个中性点转换器/逆变器中的每一个中性点转换器/逆变器连接至DC总线，并且在相应CHB电力逆变器的一个或更多个中性端子处连接至相应CHB电力逆变器。
另一实施方式是一种用于驱动多个电机的系统。该系统包括连接在第一电机与第一中性点转换器/逆变器之间的第一级联H桥(CHB)电力逆变器、连接在第二电机与第二中性点转换器/逆变器之间的第二CHB电力逆变器和直流电(DC)总线。第一电机被配置成在驱动模式下进行操作。第二电机被配置成在再生模式下进行操作。DC总线连接至第一中性点转换器/逆变器和第二中性点转换器/逆变器。第一CHB电力逆变器被配置成：接收来自电源的DC电力和/或来自第一中性点转换器/逆变器的交流电(AC)电力；将DC电力转换成AC电力；以及将AC电力提供至第一电机。第二CHB电力逆变器被配置成：接收来自第二电机的再生电力；以及将再生电力引导至第二中性点转换器/逆变器。第二中性点转换器/逆变器被配置成将再生电力转换成DC电力并且将DC电力提供至DC总线。
另一实施方式是一种控制多电机驱动系统的方法。该方法包括：确定针对多个电机中的每一个电机的操作模式；响应于确定多个电机中的一个或更多个第一电机在再生模式下进行操作，通过连接在一个或更多个第一电机与DC总线之间的一个或更多个相应的第一中性点转换器/逆变器以及一个或更多个相应的第一级联H桥(CHB)电力逆变器，将来自一个或更多个第一电机的再生电力提供至直流电(DC)总线；以及响应于确定多个电机中的一个或更多个第二电机在驱动模式下进行操作，将电力从电源和DC总线提供至一个或更多个第二电机。
下面的描述和附图阐述了说明书的某些示意性方面。然而，这些方面仅指示可以采用本说明书的原理的各种方式中的几种方式。当结合附图考虑时，根据本说明书的下面的具体实施方式，本说明书的其他优点和新颖特征将变得明显。
附图说明
图1是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统的示意图。
图2A是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统的示意图。
图2B是示出根据示意性实施方式的图2A的多电机再生驱动系统内的再生能量流的示意图。
图2C是示出根据示意性实施方式的图2A的多电机再生驱动系统内的再生能量流的示意图。
图3是根据示意性实施方式的利用2-电平中性点转换器(2-level neutral pointconverter)的多电机再生驱动系统的示意图。
图4是根据示意性实施方式的利用3-电平NPC中性点转换器的多电机再生驱动系统的示意图。
图5是根据示意性实施方式的利用H桥中性点转换器的多电机再生驱动系统的示意图。
图6是示出根据示意性实施方式的针对驱动系统的电力控制场景的示意图。
图7是示出根据示意性实施方式的针对驱动系统的电力控制场景的示意图。
图8是根据示意性实施方式的多电机驱动系统的控制过程的流程图。
图9是根据示意性实施方式的用于多电机驱动系统的控制系统的框图。
图10是根据示意性实施方式的在针对每相部分再生CHB驱动的三个单元的再生期间的电力调度操作的示意图；
图11是根据示意性实施方式的在针对每相部分再生CHB驱动的三个单元的再生期间的电压调节操作的示意图；
图12是根据示意性实施方式的用于对连接至三相转换器的DC总线上的电压进行调节的控制系统的框图。
图13是根据示意性实施方式的用于对连接至单相H桥转换器的DC总线上的电压进行调节的控制系统的框图。
图14是根据示意性实施方式的具有多个并网单元(grid connection unit)的图2的多电机再生驱动系统的控制系统的框图。
具体实施方式
以下将描述本公开的一个或更多个具体实施方式。为了提供对这些实施方式的简明描述，在说明书中可能未描述实际的实现方式的所有特征。应该理解，在任何这种实际的实现方式的开发中，就像在任何工程或设计项目中一样，必须做出许多特定于实现方式的决定来实现开发者的特定目标，例如符合可能因实现方式而变化的系统相关和业务相关约束。此外，应当理解，这种开发工作可能是复杂和耗时的，但是对于受益于本公开的普通技术人员而言，它仍然是设计、制作和制造的例行任务。
当介绍本公开的各种实施方式的元件时，冠词“一”、“一个”、“该”和“所述”旨在意指存在一个或更多个元件。术语“包括”、“包含”和“具有”旨在是包括性的，并且意指可以存在除了所列元件之外的附加元件。应当注意，本公开的某些段落可以引用诸如与端、材料等结合的“第一”和“第二”的术语，以用于将一个与另一个或与其他识别或区分的目的。这些术语并非旨在仅在时间上或根据序列关联实体(例如，第一端和第二端)，尽管在某些情况下，这些实体可以包括这样的关系。这些术语也不限制可以在系统或环境内操作的可能实体(例如，材料)的数目。
图1是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统100的示意图。多电机再生驱动系统100包括转换器/逆变器102、多个转换器/逆变器104(例如，转换器/逆变器104a、104b和104c)以及直流电(DC)总线108。转换器/逆变器102接收来自能量源110的交流电(AC)并且将AC转换成DC。将DC从转换器/逆变器102提供至DC总线108。DC总线108可以包括将转换器/逆变器102与转换器/逆变器104连接的多条电线。每个转换器/逆变器104连接至电机106以提供电力用以驱动电机106或从电机106接收再生电力。当电机106(例如，电机106b和106c)在驱动模式下进行操作时，相应转换器/逆变器104(例如，逆变器104b和104c)接收来自转换器102的DC并将DC转换成AC，并且进一步将AC提供至相应电机106。当相应电机106(例如，电机106a)在再生模式和/或制动模式下进行操作时，转换器/逆变器104还可以用作中性点转换器(例如，中性点转换器104a)。中性点转换器104从电机106接收AC，将AC转换成DC，并且将DC提供至在驱动模式下进行操作的其他电机(例如，电机106b和106c)。在一些实施方式中，可以将再生电力从中性点转换器104引导至转换器/逆变器102并且进一步引导至能量源110。转换器/逆变器102和中性点转换器104可以是任何合适的转换器或逆变器，例如，级联H桥(CHB)电力转换器、中性点箝位转换器(NPC)等。
图2A是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统200的示意图。多电机再生驱动系统200被配置成向在驱动模式下进行操作的一个或更多个电机提供电力和/或从在再生模式下进行操作的一个或更多个电机接收电力。多电机再生驱动系统200包括电源202、并网转换器/逆变器(grid connection converter/inverter)204、两个或更多个中性点转换器/逆变器208(例如，中性点转换器/逆变器208a、中性点转换器/逆变器208b)、两个或更多个移相变压器(phase shifting transformer)206(例如，移相变压器206a和206b)、两个或更多个级联H桥(CHB)电力逆变器230(例如，级联H桥电力逆变器230a和230b)以及DC总线218。
电源202连接至两个或更多个移相变压器206。移相变压器206中的每一个连接至CHB电力逆变器230的一个或更多个第一端子(例如，输入端子)。每个CHB电力逆变器230在一个或更多个第二端子(例如，输出端子)处连接至电机216。每个CHB电力逆变器230在一个或更多个第三端子(例如，中性端子)处连接至中性点转换器208。CHB电力逆变器230可以是任何合适的CHB电力逆变器，例如，在美国专利第9,831,846号(通过引用并入本文)中公开的CHB电力逆变器。在一些实施方式中，每个CHB电力逆变器230(例如，逆变器230a)包括三组逆变器(例如，电力单元)。每组逆变器包括串联连接的三个逆变器(例如，第一组逆变器210a、212a、214a，第二组逆变器210b、212b、214b，第三组逆变器210c、212c、214c)，并且连接至CHB电力逆变器230的输出端子中的端子(例如，端子A、B、C)。每个CHB电力逆变器230通过相应移相变压器206对从电源202接收到的电力进行转换，并且当相应电机216在驱动模式下进行操作时将电力提供至相应电机216。当相应电机216在再生模式下进行操作时(例如，在制动期间)，CHB电力逆变器230不通过相应移相变压器206对从电源接收到的电力进行转换，并且替代地，允许从相应电机216接收到的电力通过CHB逆变器230到达连接至相应中性点转换器/逆变器208的中性端子。
每个中性点转换器/逆变器208连接在相应CHB电力逆变器230与DC总线218之间。例如，中性点转换器/逆变器208a在第一端处连接至CHB电力逆变器230a的三个中性端子并且在第二端处连接至DC总线218。类似地，中性点转换器/逆变器208b在第一端处连接至CHB电力逆变器230b的三个中性端子并且在第二端处连接至DC总线218。应当理解，尽管示出了两个电机216a和216b，多电机再生驱动系统200也可以以与本文所述的方式类似的方式驱动多个电机。
在一些实施方式中，多电机再生驱动系统200包括每个转换器和/或逆变器用以控制电力流过系统、以使得系统200提供电力以驱动在驱动模式下进行操作的电机并且从在再生模式下进行操作的电机收集电力的一个或更多个控制器(未示出)。一个或更多个控制器基于通过相应CHB电力逆变器连接至中性点转换器/逆变器的相应电机的操作模式，来控制每个中性点转换器/逆变器以作为转换器或逆变器进行操作。每个转换器/逆变器还可以由一个或更多个控制器配置以生成有功电力(active power)和/或无功电力(reactivepower)以驱动电机。在一些实施方式中，每个转换器/逆变器与控制器相关联，使得每个转换器/逆变器被独立控制并且不需要中央控制。
当相应电机216在再生模式下进行操作时，中性点转换器/逆变器208中的每一个被配置成作为转换器进行操作，以将来自相应电机216的AC电力输入转换成DC电力，并且将DC电力输出至DC总线218。中性点转换器/逆变器208中的每一个被配置成作为逆变器进行操作，以将通过DC总线218从另外的电机216输入的DC电力转换成AC电力并且将AC电力输出至在驱动模式下进行操作的相应电机216。DC总线218包括电容器222。
电源202向移相变压器206a和移相变压器206b提供AC电力。在一些实施方式中，来自电源202的AC电力是三相AC电力。移相变压器206a和206b可以是三相变压器，所述三相变压器以三个不同的移位角对三相AC电力进行移位以生成三个AC电力输出组(例如，具有20度移相角的AC输出组220a和221a，具有0度移相角的AC输出组220b和221b，具有负20度移相角的AC输出组220c和221c)。移相变压器206a和206b被配置成消除线路电流中的特定谐波。每个AC输出组被转换成DC电力并且被提供至CHB电力逆变器230。例如，在一些实施方式中，每个AC输出组包括三个输出。AC输出组的每个输出与单相电力相关联。例如，三相AC输出组220a被转换成DC电力并且提供至逆变器210a、210b和210c。三相AC输出组220b被转换成DC电力并且提供至逆变器212a、212b和212c。三相AC输出组220c被转换成DC电力并且提供至逆变器214a、214b和214c。三相AC输出组221a被转换成DC电力并且提供至逆变器211a、211b和211c。三相AC输出组221b被转换成DC电力并且提供至逆变器213a、213b和213c。三相AC输出组221c被转换成DC电力并且提供至逆变器215a、215b和215c。逆变器210a、210b、210c、212a、212b、212c、214a、214b、214c中的每一个具有连接至中性点转换器208a的第一端子(例如，中性端子)和连接至电机216a的第二端子。类似地，逆变器211a、211b、211c、213a、213b、213c、215a、215b、215c中的每一个具有连接至中性点转换器208b的第一端子(例如，中性端子)和连接至电机216b的第二端子。
当如图2B和图2C所示的一个或更多个电机(例如，电机216a)在驱动模式下进行操作(例如，操作电动机驱动)时，多电机驱动系统200通过三相移相变压器206a将AC电力提供至CHB电力逆变器230a以将AC电力转换成DC电力。CHB电力逆变器230a将DC电力提供至电机216a。
当如图2B和图2C所示的一个或更多个电机(例如，电机216b)在再生模式下进行操作时，电机216b将再生电力提供至CHB逆变器230b。CHB逆变器230b允许来自电机216b的再生电力通过并且通过中性端子将再生电力提供至中性点转换器/逆变器208b。在如图2B所示的一个或更多个实施方式中，经由中性点转换器208b将来自电机216b的再生电力转换成DC电力。将经转换的DC电力提供至DC总线218，并且进一步提供至并网转换器/逆变器204。并网转换器/逆变器204将DC电力转换成AC电力，并且将AC电力作为电源提供以与来自电源202的电力组合来向多电机再生驱动系统200输入电力。
在如图2C所示的一个或更多个其他实施方式中，来自电机216b的再生电力通过CHB电力逆变器203b被提供至中性点转换器208b并且经由中性点转换器208b被转换成DC电力。经转换的DC电力被提供至DC总线218，并且进一步提供至中性点转换器/逆变器208a。中性点转换器/逆变器208a将来自DC总线218的DC电力转换成AC电力并且提供AC电力以驱动在驱动模式下进行操作的电机216a。
在一些实施方式中，来自在再生模式下进行操作的电机的再生电力的第一部分可以提供至在驱动模式下进行操作的一个或更多个其他电机，并且来自电机的再生电力的第二部分可以提供至针对驱动系统的电源。
图3是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统300的框图。多电机再生驱动系统300与驱动系统200类似地进行操作。多电机再生驱动系统300包括并网转换器/逆变器304和中性点转换器/逆变器308a和308b。并网转换器/逆变器304与并网转换器/逆变器204类似地进行操作。中性点转换器/逆变器308a和308b与如图2A至图2C所示的中性点转换器/逆变器208a和208b类似地进行操作。并网转换器/逆变器304、中性点转换器/逆变器308a和308b是2-电平转换器/逆变器。当相应的电机216a和216b在再生模式下进行操作时，2-电平中性点转换器/逆变器308a和308b被配置成将AC转换成DC。当相应的电机216a和216b在驱动模式下进行操作时，2-电平中性点转换器/逆变器308a和308b被配置成将DC转换成AC。
2-电平中性点转换器/逆变器308a和308b包括分别连接至CHB电力逆变器230的中性端子A、B和C的三个AC端子A、B和C。2-电平中性点转换器/逆变器308a和308b包括分别连接至DC总线318的D端子和E端子的两个DC端子D和E。
端子A、B和C中的每一个连接至两个转换器部件320之间的节点。每个转换器部件320包括串联连接的两个二极管。每个二极管具有并联连接至二极管的开关。当开关接通时，使相应的二极管旁路(bypass)。在一些实施方式中，每个转换器部件320可以包括一个开关。DC总线318包括连接在第一端子D与第二端子E之间的电容器222。
2-电平并网转换器/逆变器304的两个DC端子D和E连接至DC总线318。2-电平并网转换器/逆变器304的三个AC端子A、B和C分别连接至电压互感器(voltage transformer)322的三个端子A、B和C。
图4是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统400的示意图。多电机再生驱动系统400与驱动系统200类似地进行操作。多电机再生驱动系统400包括并网转换器/逆变器404和中性点转换器/逆变器408a和408b。并网转换器/逆变器404与并网转换器/逆变器204类似地进行操作。中性点转换器/逆变器408a和408b与如图2A至图2C所示的中性点转换器/逆变器208a和208b类似地进行操作。并网转换器/逆变器404、中性点转换器/逆变器408a和408b是3-电平NPC转换器/逆变器。当相应的电机216a和216b在再生模式下进行操作时，3-电平NPC转换器/逆变器408a和408b被配置成将AC转换成DC。当相应的电机216a和216b在驱动模式下进行操作时，3-电平NPC转换器/逆变器408a和408b被配置成将DC转换成AC。
3-电平NPC转换器/逆变器404、408a和408b包括三个AC端子A、B和C以及三个DC端子D、E和F。转换器/逆变器408a和408b的AC端子A、B、C分别连接至CHB电力逆变器230的端子A、B、C。并网转换器/逆变器404的AC端子A、B、C连接至电力变压器420的端子A、B、C。转换器/逆变器404、408a和408b的DC端子D、E、F连接至DC总线418的端子D、E和F。DC总线418包括连接在端子D与端子E之间的第一电容器419和连接在端子E与端子F之间的第二电容器417。
图5是根据示意性实施方式的多电机再生驱动系统500的示意图。多电机再生驱动系统500与驱动系统200类似地进行操作。多电机再生驱动系统500包括并网转换器/逆变器504和中性点转换器/逆变器508a和508b。并网转换器/逆变器504与并网转换器/逆变器204类似地进行操作。中性点转换器/逆变器508a和508b与如图2A至图2C所示的中性点转换器/逆变器208a和208b类似地进行操作。并网转换器/逆变器504、中性点转换器/逆变器508a和508b是3H桥转换器/逆变器。当相应的电机216a和216b在再生模式下进行操作时，3H桥中性点转换器/逆变器508a和508b被配置成将AC转换成DC。当相应的电机216a和216b在驱动模式下进行操作时，3H桥中性点转换器/逆变器508a和508b被配置成将DC转换成AC。
3H桥转换器/逆变器504、508a和508b包括三个AC端子A、B和C，六个DC端子D、E、F、G、H和K，以及三个中性端子A’、B’和C’。3H桥中性点转换器/逆变器508a和508b的AC端子A、B、C分别连接至CHB电力逆变器230的端子A、B、C。3H桥中性点转换器/逆变器508a和508b的中性端子A’、B’和C’连接在一起。3H桥并网转换器/逆变器504的端子A和A’连接至相变压器(phase transformer)520的第一线圈。3H桥并网转换器/逆变器504的端子B和B’连接至相变压器520的第二线圈。3H桥转换器/逆变器504的端子C和C’连接至相变压器520的第三线圈。3H桥转换器/逆变器504、508a和508b的DC端子D、E、F、G、H和K连接至DC总线518的端子D、E、F、G、H和K。DC总线518包括连接在端子D与端子E之间的第一电容器517、连接在端子G与端子F之间的第二电容器515、以及连接在端子H与端子K之间的第三电容器517。
在一些实施方式中，CHB电力逆变器230a的逆变器210a、210b和210c可以集成在3H桥转换器/逆变器508a中。类似地，CHB电力逆变器230b的逆变器211a、211b和211c可以集成在3H桥转换器/逆变器508b中。逆变器与3H桥转换器/逆变器508的集成使得驱动系统500能够以与上述方式相同的方式进行操作，但是具有更少的逆变器。
在一些实施方式中，3H桥转换器/逆变器504、508a和508b中的每一个由控制器(未示出)控制。以此方式，每个3H桥转换器/逆变器可以基于通过CHB电力逆变器230连接至3H桥转换器/逆变器的相应电机的操作模式被配置为转换器或逆变器。每个3H桥转换器/逆变器也可以被配置成生成有功电力和/或无功电力以驱动电机。例如，图6示出根据示意性实施方式的针对驱动系统600的电力控制场景。驱动系统600包括与驱动系统500类似的部件。在该电力控制场景中，当电机216(例如，电机216b)在再生模式下进行操作时，CHB电力逆变器230(例如，CHB电力逆变器230b)被控制成不生成有功电力或无功电力中的任一者。换言之，CHB电力逆变器230b使得从电机216b生成的再生电力能够通过并且将再生电力引导至中性点转换器/逆变器508b。中性点转换器/逆变器508b被控制成生成有功电力和无功电力两者。
当电机216(例如，电机216a)在驱动模式下进行操作时，CHB电力逆变器230(例如，CHB电力逆变器230a)被控制成生成有功电力和无功电力两者。中性点转换器/逆变器508a被控制成仅生成有功电力或者生成有功电力和无功电力两者。
图7示出根据示意性实施方式的针对驱动系统700的电力控制场景。驱动系统700包括与驱动系统500类似的部件。在该电力控制场景中，当电机216(例如，电机216b)在再生模式下进行操作时，CHB电力逆变器230(例如，CHB电力逆变器230b)被控制成生成无功电力。中性点转换器/逆变器508(例如，中性点转换器/逆变器508b)被控制成生成有功电力。
当电机216(例如，电机216a)在驱动模式下进行操作时，CHB电力逆变器230(例如，CHB电力逆变器230a)被控制成生成有功电力和无功电力两者。中性点转换器/逆变器508a被控制成仅生成有功电力或者生成有功电力和无功电力两者。
图8是多电机驱动系统的控制过程800的流程图。多电机驱动系统类似于如图2A中描述的驱动系统200。在步骤802处，多电机驱动系统确定针对多个电机中的每一个的操作模式。在确定电机在驱动模式下进行操作时，多电机驱动系统处理步骤804、806、808、810、812和814。
在步骤804处，多电机驱动系统将DC电力从电源提供至CHB电力逆变器。CHB电力逆变器包括一个或更多个DC端子以从电源接收DC电力。
在步骤806处，多电机驱动系统配置CHB电力逆变器以将DC电力转换成AC电力并且将AC电力提供至电机。CHB电力逆变器包括连接至电机的一个或更多个AC端子并且经由AC端子将AC电力传送至电机。
在步骤808处，多电机驱动系统确定DC总线上是否存在可用的DC电力。DC总线通过中性点转换器/逆变器连接至CHB电力逆变器。
在步骤810处，在确定DC总线上存在可用的DC电力时，多电机驱动系统向中性点转换器/逆变器提供可用的DC电力。DC总线上的DC电力可以是通过在再生模式下进行操作的一个或更多个其他电机而生成的。
在步骤812处，多电机驱动系统配置中性点转换器/逆变器以将DC电力转换成AC电力。中性点转换器/逆变器连接至CHB电力逆变器的一个或更多个中性端子。
在步骤814处，多电机驱动系统通过CHB电力逆变器向电机提供AC电力。多电机驱动系统配置CHB以将AC电力从中性点转换器/逆变器引导至电机。
在一些实施方式中，当电机在驱动模式下进行操作时，多电机驱动系统配置CHB电力逆变器以生成有功电力和无功电力两者，并且配置中性点转换器/逆变器以生成有功电力或者生成有功电力和无功电力两者。
在确定电机在再生模式下进行操作时，多电机驱动系统处理步骤803、805、807和809。在步骤803处，多电机驱动系统将再生AC电力从电机提供至CHB电力逆变器。在步骤805处，多电机驱动系统配置CHB电力逆变器以将再生AC电力引导至中性点转换器/逆变器。在步骤807处，多电机驱动系统配置中性点转换器/逆变器以将AC电力转换成DC电力。在一些实施方式中，CHB电力逆变器被配置成经由一个或更多个AC端子从电机接收再生AC电力并且经由一个或更多个中性端子将AC电力传送至中性点转换器/逆变器。在一些实施方式中，CHB电力逆变器被配置成不生成有功电力或无功电力中的任一者，并且中性点转换器/逆变器被配置成生成有功电力和无功电力两者。在一些其他实施方式中，CHB电力逆变器被配置成生成无功电力并且中性点转换器/逆变器被配置成生成有功电力。在步骤809处，多电机驱动系统将DC电力提供至DC总线。
在一些实施方式中，中性点转换器/逆变器可以是任何合适类型的转换器/逆变器，例如，3H桥转换器/逆变器、2-电平转换器/逆变器、NPC转换器/逆变器、NPP转换器/逆变器等。
图9是根据示意性实施方式的用于多电机驱动系统的控制系统900的框图。控制系统900可以用于本文所描述的任何多电机驱动系统。控制系统900包括场定向控制模块902、电力调度模块(power dispatch module)904、组合和变换模块906和DC控制CHB单元模块908。控制系统900使得多电机驱动系统能够在电力再生场景和电力驱动场景两者下进行操作。控制系统900控制再生电力以流过CHB单元和中性点转换器至DC总线而不流回至CHB单元中。
场定向控制模块902被配置成接收速度、电流和通量作为输入，并且针对每个CHB单元和中性转换器/逆变器生成DQ框架(例如，同步参考框架理论)中的调制指数(modulation index)。场定向控制模块还被配置成使用速度、电流和通量来生成电流角度。
电力调度模块904被配置成从场定向控制模块902接收调制指数和电流角度。电力调度模块904被配置成使用如图10所示的电流角度将调制指数从DQ框架重新定向至PQ框架(例如，瞬时实部和虚部电力理论)。在再生期间(例如，当相应电机在再生模式下进行操作时)，CHB单元(例如，CHB逆变器)由电力调度模块904调度以生成无功电力(Q)，同时中性点转换器/逆变器被调度成生成有功电力(P)。在PQ框架中，CHB单元被配置成生成与Q轴对准的调制指数以生成无功电力，以及中性点转换器/逆变器被配置成生成与P轴对准的调制指数以生成有功电力。
组合和变换模块906被配置成组合来自CHB单元的调制指数并且将经组合的调制指数变换成ABC框架(例如，ABC参考框架)。组合和变换模块906被配置成将经变换的调制指数提供至CHB移相调制器。组合和变换模块906还被配置成将中性点转换器/逆变器的调制指数变换成ABC框架并且将经变换的调制指数提供至相应调制器。
DC控制CHB单元模块908被配置成针对动态转换和调度过程中的不准确来调节CHB单元DC电压。DC控制CHB单元模块908包括如图11所示的多个DC总线调节器1100。每个DC总线调节器1100与CHB逆变器(例如，单元)相关联。每个DC总线调节器1100被配置成通过修改从电力调度模块904接收的调制指数来调节相应CHB单元DC电压，如图11所示的那样。DC控制CHB单元模块908将经修改的调制指数提供至组合和变换模块906并进一步提供至调制器。
图12是根据示意性实施方式的用于调节连接至三相转换器(例如，图3中的中性点转换器304、308或图4中的404、408)的DC总线(例如，图3中的DC总线318，图4中的DC总线418)上的电压的控制系统1200的框图。控制系统1200包括DC总线控制器1202、比例积分(proportional-integral，PI)电流控制器1206、调制器1208和并网转换器1210。DC总线控制器1202被配置成将在DC总线处测量的电压(例如，在DC总线处的电容器1204处的电压)与参考电压进行比较。DC总线控制器1202还被配置成基于比较生成电流Id_ref。DC总线控制器1202连接至PI电流控制器1206。DC总线控制器1202将电流Id_ref提供至PI电流控制器1206。PI电流控制器1206使用输入Id_ref、Iq_ref和三相锁相环(PLL)利用在DQ框架中实现的电流控制算法，来生成调制指数mdq。在一些实施方式中，Iq_ref被设置成零。将调制指数mdq提供至调制器1208。在一些实施方式中，与eh PLL相关联的角度用于将调制指数从DQ框架转换成ABC框架。ABC框架中的调制指数进一步被提供至调制器1208。调制器1208被配置成生成选通信号并且将选通信号提供至并网转换器(例如，中性点2电平转换器)。在一些实施方式中，DC总线中点电压控制算法应用于NPC或NNP中点转换器。
图13是根据示意性实施方式的用于调节连接至单相H桥转换器(例如，图5至图7中的3H桥转换器508a、508b)的DC总线(例如，图5至图7中的DC总线518)上的电压的控制系统1300的框图。控制系统1300包括DC总线控制器1302、DQ框架到αβ框架模块1306、谐振电流控制器1308、调制器1310和并网转换器1312。DC总线控制器1302被配置成将在DC总线处测量的电压(例如，在DC总线处的电容器1304处的电压)与参考电压进行比较。DC总线控制器1302还被配置成基于比较生成电流Id_ref。DC总线控制器1302连接至DQ框架到αβ框架模块1306。DC总线控制器1302将电流Id_ref提供至DQ框架到αβ框架模块1306。DQ框架到αβ框架模块1306将电流从DQ框架转换至αβ框架，并且将αβ框架中的电流Iαref提供至谐振电流控制器1308。谐振电流控制器1308使用输入Iαref、Iα和1相PLL利用电流控制算法来生成调制指数ma。1相PLL用于提供角度信息以将DQ框架转换成αβ框架。调制指数ma被提供至调制器1310。调制器1310被配置成生成选通信号并且将选通信号提供至并网转换器1312(例如，3H桥转换器508a、508b)。
图14是根据示意性实施方式的具有多个并网单元的多电机再生驱动系统200的控制系统1400的框图。控制系统1400被配置成控制多个并网单元(例如，NPC、NPP或3H桥转换器)以便调节公共DC总线。控制系统1400被配置成允许DC总线与CHB驱动之间的电力事务。控制系统1400包括次级控制器1404和多个电流控制器1406。每个电流控制器1406被配置用于相应中性点转换器1406。中性点转换器1406类似于以上讨论的的中性点转换器，诸如中性点转换器208a或208b等。每个电流控制器1406安装在相应中性点转换器的转换器控制板上。次级控制器1404是连接至多个电流控制器1406中之一的集中控制器。每个电流控制器1406是在瞬态和稳态期间实现电力共享的分散的下垂控制器(decentralized droopcontroller)。次级控制器1404是被配置成在稳态下将DC总线电压恢复至其参考值的慢动作控制回路。次级控制器1404被配置成在以频繁动态变化为特征的应用中停用。
如上所述的主题包括各种示例性方面。然而，应当理解，出于描述这些方面的目的，不可能描述每个可能的部件或方法。本领域普通技术人员可以认识到另外的组合或置换可以是可能的。可以采用各种方法或架构来实现各种实施方式、修改、变型或其等同物。因此，本文中描述的方面的所有这种实现方式旨在围绕主题权利要求的范围和精神。此外，就在具体实施方式或权利要求中使用术语“包含”而言，这种术语旨在以与术语“包括”在权利要求中被采用为过渡词时“包括”被解释的方式类似的方式而是包括性的。

Claims (20)

1.一种用于驱动多个电机的系统，包括：
多个级联H桥(CHB)电力逆变器，其中，所述多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器在所述CHB电力逆变器的一个或更多个交流电(AC)端子处连接至相应电机，其中，所述多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器包括被配置成接收直流电(DC)电力的一个或更多个DC端子；
DC总线；以及
多个中性点转换器/逆变器，其中，所述多个中性点转换器/逆变器中的每一个中性点转换器/逆变器连接至所述DC总线，并且在相应CHB电力逆变器的一个或更多个中性端子处连接至所述相应CHB电力逆变器。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个CHB电力逆变器中的每一个CHB电力逆变器的所述一个或更多个DC端子连接至电源。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括多个移相变压器，其中，所述多个移相变压器中的每一个移相变压器连接在所述电源与相应CHB电力逆变器的所述一个或更多个DC端子之间。
4.根据权利要求2所述的系统，还包括连接在所述电源与所述DC总线之间的并网转换器/逆变器。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个中性点转换器/逆变器是2-电平转换器/逆变器，其中，多个2-电平转换器/逆变器中的每一个2-电平转换器/逆变器包括连接至相应CHB电力逆变器的三个AC端子和连接至所述DC总线的两个DC端子。
6.根据权利要求1所述的系统，还包括控制系统，所述控制系统被配置成控制所述DC总线与所述多个中性点转换器/逆变器之间的电力事务以及所述多个CHB电力逆变器与所述多个中性点转换器/逆变器之间的电力事务。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，当电机在再生模式下进行操作时，相应CHB电力逆变器被配置成产生无功电力并且相应中性点转换器/逆变器被配置成产生有功电力。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个中性点转换器/逆变器是中性点箝位转换器(NPC)，其中，多个NPC转换器/逆变器中的每一个NPC转换器/逆变器包括连接至相应CHB电力逆变器的三个AC端子和连接至所述DC总线的三个DC端子。
9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述多个中性点转换器/逆变器是3-电平NPC。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个中性点转换器/逆变器是3H-桥转换器/逆变器。
11.根据权利要求9所述的系统，其中，多个3H-桥转换器/逆变器中的每一个3H-桥转换器/逆变器包括连接至相应CHB电力逆变器的三个AC端子和连接至所述DC总线的六个DC端子。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述DC总线包括一个或更多个电容器。
13.一种用于驱动多个电机的系统，包括：
连接在第一电机与第一中性点转换器/逆变器之间的第一级联H桥(CHB)电力逆变器，其中，所述第一电机被配置成在驱动模式下进行操作；
连接在第二电机与第二中性点转换器/逆变器之间的第二CHB电力逆变器，其中，所述第二电机被配置成在再生模式下进行操作；以及
直流电(DC)总线，其中，所述DC总线连接至所述第一中性点转换器/逆变器和所述第二中性点转换器/逆变器，
其中，所述第一CHB电力逆变器被配置成：
接收来自电源的DC电力和/或来自所述第一中性点转换器/逆变器的交流电(AC)电力，
将所述DC电力转换成AC电力，以及
将AC电力提供至所述第一电机，
其中，所述第二CHB电力逆变器被配置成：
接收来自所述第二电机的再生电力，以及
将所述再生电力引导至所述第二中性点转换器/逆变器，以及
其中，所述第二中性点转换器/逆变器被配置成将所述再生电力转换成DC电力并且将所述DC电力提供至所述DC总线。
14.根据权利要求13所述的系统，还包括连接在所述DC总线与所述电源之间的并网转换器/逆变器。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述并网转换器/逆变器被配置成将从所述DC总线接收的DC电力转换成AC电力并且将所述AC电力提供至所述电源。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述并网转换器/逆变器被配置成将从所述电源接收的AC电力转换成DC电力并且将所述DC电力提供至所述DC总线。
17.根据权利要求13所述的系统，其中，所述第一中性点转换器/逆变器被配置成：
当在所述DC总线上存在可用的DC电力时，从所述DC总线接收DC电力；
将所述DC电力转换成AC电力；以及
将所述AC电力提供至所述第一CHB电力逆变器。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述DC总线上的所述DC电力是来自所述第二电机的再生电力。
19.一种控制多电机驱动系统的方法，包括：
确定针对多个电机中的每一个电机的操作模式；
响应于确定所述多个电机中的一个或更多个第一电机在再生模式下进行操作，通过连接在所述一个或更多个第一电机与所述DC总线之间的一个或更多个相应的第一中性点转换器/逆变器以及一个或更多个相应的第一级联H桥(CHB)电力逆变器，将来自所述一个或更多个第一电机的再生电力提供至直流电(DC)总线；以及
响应于确定所述多个电机中的一个或更多个第二电机在驱动模式下进行操作，将电力从电源和所述DC总线提供至所述一个或更多个第二电机。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，将电力从电源和所述DC总线提供至所述一个或更多个第二电机包括：
通过连接在所述电源与所述一个或更多个第二电机之间的一个或更多个相应的第二CHB电力逆变器，将电力从所述电源提供至所述一个或更多个第二电机；以及
通过连接在所述一个或更多个第二电机与所述DC总线之间的一个或更多个相应的第二中性点转换器/逆变器以及所述一个或更多个相应的第二CHB电力逆变器，将电力从DC总线提供至所述一个或更多个第二电机。
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