CN114333354B - 路口调度方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路口调度方法和系统，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。

Description

路口调度方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆调度技术领域，尤其涉及一种路口调度方法和系统。

背景技术

随着国内城市汽车保有量的提升，交叉路口逐渐成为道路通行的瓶颈，车辆在路口处的通行效率和安全性亟待提高。车辆经过一个路口进入下一个路口时，进入路口后车辆会根据行驶方向不同选择对应行驶轨迹，车辆行驶过程中路口通行过程中最为复杂，对于自动驾驶技术也是如此。现有技术中，最常见的路口车辆调度方法是红绿灯调度，虽然能够确保安全，但其调度效率相对较低，通常会出现堵车现象，而且路口也是车辆发生车祸的高发地带，安全性较低。再加上自动/辅助驾驶逐渐普及，传统的路口调度方式智能化和自动化水平较低，不适用于自动/辅助驾驶车辆。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种路口调度方法和系统，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种路口调度方法，包括：

获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；

确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；

根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。

作为上述方案的改进，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，包括：

当其它路段对应的其它路口中只有一个路口满足允许通行条件时，控制当前路口中直行通过所述目标路段的车辆行驶至其对应停车区等候通行，并控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入停车区等候通行。

作为上述方案的改进，所述变道区包括常规变道区和极限变道区，所述常规变道区与所述目标路口的距离大于所述极限变道区与所述目标路口的距离；则，所述控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入所述停车区等候通行，包括：

当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区满足预设的变道条件时，控制该目标车辆通过所述常规变道区驶入所述停车区等候通行；

当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区不满足预设的变道条件时，控制该目标车辆行驶至当前车道的极限变道区等待所述极限变道区满足所述变道条件，并在所述极限变道区满足所述变道条件后控制该目标车辆通过所述极限变道区驶入所述停车区等候通行。

作为上述方案的改进，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，还包括：

当其它路段对应的其它路口中存在至少两个路口满足允许通行条件时，确定所述目标路口对应的行驶方向的通行情况；

若存在任一行驶方向允许通行，获取可通行行驶方向的通行时间，并根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行；

若所有行驶方向均不允许通行，获取其余路段中的目标车辆在所述目标路段中各个车道的空间位置，根据所述空间位置控制所述目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行。

作为上述方案的改进，所述根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行，包括：

根据所述通行时间计算与所述可通行行驶方向对应车道的预测通行车辆队列长度；

获取所述可通行行驶方向对应车道的实际通行车辆队列长度；

当所述预测通行车辆队列长度与所述实际通行车辆队列长度的差值大于一个可通行阈值时，控制所述实际通行车辆队列长度中通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆通过所述目标路口；

控制其余车道上的通行方向为所述可通行行驶方向的所述目标车辆通过所述变道区驶入所述可通行行驶方向对应的停车区等候通行。

作为上述方案的改进，所述根据所述空间位置控制所述目标车辆通过所述变道区驶入各个行驶方向的停车区等候通行，包括：

根据所述空间位置规划直行通过所述目标路段的直行目标车辆在其对应的停车区中的直行路径，以及根据所述空间位置规划变道通过所述目标路段的变道目标车辆在其对应的变道区和停车区的变道路径；

根据所述直行路径和所述变道路径规划所述直行目标车辆的直行行驶策略和所述变道目标车辆的变道行驶策略；

根据所述直行行驶策略控制所述直行目标车辆抵达其对应的停车区等候通行，以及根据所述变道行驶策略控制所述变道目标车辆通过其对应的变道区抵达停车区等候通行。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

当检测到存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，获取所述紧急车辆的在其对应车道中的队列位置，并仅允许所述紧急车辆所属队列的车辆依次进入所述目标路段；

根据所述紧急车辆的队列位置对其他路段中的目标车俩进行调度，以使所述紧急车辆通过所述目标路段抵达所述目标路口。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种路口调度系统，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的路口调度方法。

作为上述方案的改进，所述路口调度系统设置在路侧单元中。

相比于现有技术，本发明实施例所述的路口调度方法和系统，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；当不存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。另外，存在紧急车辆时，优先调度紧急车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。采用本发明实施例，通过规划目标车辆在其行驶方向上的目标路段的停车区和变道区，进而根据停车区和变道区进行路径规划，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种路口调度方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种十字路口的示意图；

图3是本发明实施例提供的停车区和变道区在目标路段的示意图；

图4是本发明实施例提供的常规变道区和极限变道区在目标路段的示意图；

图5是本发明实施例提供的目标车辆在目标路段的路径示意图；

图6是本发明实施例提供的一种路口调度系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种路口调度方法的流程图，所述路口调度方法包括：

S1、获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；

S2、确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区；

S3、根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。

值得说明的是，本发明实施例所述的路口调度方法可以为设置在目标路口中的路口调度系统执行实现，所述路口调度系统可以设置在路侧单元(Road Side Unit，RSU)中，与安装有自动/辅助驾驶装置的车辆预先建立连接，进而实时调度需要抵达所述目标路口的目标车辆。

具体地，在步骤S1中，所述路口调度系统可以获取在其预设范围内的车辆的导航信息，进而能够得到需要通过所述目标路段抵达所述目标路口的目标车辆，同时确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向。所述行驶方向包括直行、左转和右转三种。

示例性的，参见图2，图2示出了一种十字路口的车辆分布示意图，以该十字路口中的三个路段为例进行说明，三个路段分别为路段A、路段B和路段C，对应的路口分别为路口A、路口B和路口C，其中路段C为所述目标路段，路口C为所述目标路口。路段A中分布有三辆目标车辆，分别为a1、a2和a3，路段B中也分布有三辆目标车辆，分别为b1、b2和b3。其中，a1、a3和b2在所述目标路口C的行驶方向为直行，b1在所述目标路口C的行驶方向为左转，a2和b3在所述目标路口C的行驶方向为右转。由路口A进入到目标路段C的车辆最多可以经过一次换道选择对应行驶方向，而由路口B进入到目标路段C的车辆最多两次或一次换道切换到对应行驶方向。

具体地，在步骤S2中，检测到当不存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区。示例性的，所述紧急车辆为执行紧急任务的救护车、消防车、警车和工程抢险车等特种车辆，当不存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道。

示例性的，由车辆在所述目标路口C处行驶方向可知，a1、a3和b3进入目标路段C后需保持直行，a2和b2需换道一次后才能进入目标车道，b1需换道两次后才能进入目标车道。直行的a1、a3和b3确认其行驶方向对应的所述目标路段的停车区即可，而需要换道的a2、b1和b2确认其行驶方向对应的所述目标路段的变道区和停车区。

如图3所示，以需换道两次的b1为例进行说明，对b1而言，需要在所述目标路口C进行左转，因b1从路段B驶入所述目标路段C时，需要通过所述目标路段C的右转车道换道到直行车道，然后再从直行车道换道到左转车道，右转车道和直行车道针对b1而言为变道区(如图3中的D1和D2)，左转通道针对b1而言为停车区(如图3中的D3)。另外，所述变道区还可以划分为一次变道区和二次变道区，比如b1位于D1时，需要两次变道才能在所述目标路口C进行左转，因此D1为b1的二次变道区，同理，D2为b1的一次变道区。

具体地，在步骤S3中，根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。

可选地，在步骤S2中，当存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，所述方法还包括：

S201、获取所述紧急车辆的在其对应车道中的队列位置，并仅允许所述紧急车辆所属队列的车辆依次进入所述目标路段；

S202、根据所述紧急车辆的队列位置对其他路段中的目标车俩进行调度，以使所述紧急车辆通过所述目标路段抵达所述目标路口。

示例性的，存在紧急车辆时，优先调度紧急车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。所述根据所述紧急车辆的队列位置对其他路段中的目标车俩进行调度，包括步骤S2021～S203：

S2021、若所述紧急车辆位于队列首位，控制所述目标路口中会影响所述紧急车辆通行的待通行车辆暂停通行，以及控制所述紧急车辆抵达所述目标路口等待通行；

S2022、若所述紧急车辆位于队列非首位，判断所述目标路段中是否存在车道间隙允许所述紧急车辆通过并抵达所述目标路口；

S2023、若是，则控制所述紧急车辆通过所述车道间隙抵达所述目标路口；若否，则控制位于所述紧急车辆的前方的前方车辆按照预设的目标方向行驶至所述目标路段以使所述目标路段留出车道间隙，并控制所述紧急车辆通过所述车道间隙抵达所述目标路口。

值得说明的是，所述车道间隙为至少能够容纳所述紧急车辆一个车位的间隙；所述目标方向可以是不妨碍所述紧急车辆通行的任意方向，可根据现场车辆的分布情况进行实时调度。

可选地，在步骤S3中，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，包括步骤S31：

S31、当其它路段对应的其它路口中只有一个路口满足允许通行条件时，控制当前路口中直行通过所述目标路段的车辆行驶至其对应停车区等候通行，并控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入停车区等候通行。

示例性的，所述路口调度需要进一步判断路段A直行方向条件与路段B右转方向允许通行条件是否满足。所述允许通行条件可以为该车道处于绿灯状态。如果只有一个通行方向条件满足，此时需要通过所述目标路段C中的车辆较少。比如只有路口A满足允许通行条件，则在允许通行时间范围内控制路口A中的目标车辆按照交通规则依次进入所述目标路段C。在此过程中，需要确定路口A中直行通过所述目标路段C的车辆和需要变道通过所述目标路段C的车辆。对于路口A中直行通过所述目标路段C的车辆，比如a1和a3，可以直接控制a1和a3行驶至其对应停车区等候通行(此时无需变道)。

进一步地，所述变道区包括常规变道区和极限变道区，所述常规变道区与所述目标路口的距离大于所述极限变道区与所述目标路口的距离。所述变道区为当前车辆需要从当前车道切换到另一车道行驶时，在当前车道上可允许当前车辆进行变道操作的行驶位置，常规变道区远离目标路口，这样车辆可以有充足行驶距离去变道，极限变道靠近目标路口，车辆需要在极限变道区完成变道，否则无法正常变道。示例性的，所述变道区可以用车位表征，比如所述变道区包括5个车位，则前三个车位可以划分为常规变道区，后两个车位可以划分为极限变道区。

所述控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入所述停车区等候通行，包括步骤S311～S312：

S311、当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区满足预设的变道条件时，控制该目标车辆通过所述常规变道区驶入所述停车区等候通行；

S312、当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区不满足预设的变道条件时，控制该目标车辆行驶至当前车道的极限变道区等待所述极限变道区满足所述变道条件，并在所述极限变道区满足所述变道条件后控制该目标车辆通过所述极限变道区驶入所述停车区等候通行。

示例性的，所述变道条件为需要换道进入的目标车道存在允许目标车辆进行变道的容纳区。参见图4，对于该行驶方向内需要一次或二次变道车辆可在行驶途中确认一次或二次常规变道区满足变道条件后开始变道行驶，如果行驶过程中一次或二次常规变道区均没有空间或不满足变道条件，车辆继续行驶至一次极限变道区AA或二次极限变道区BB等待变道条件满足。其中，一次极限变道区为车辆需要经过一次变道即可驶入对应车道的极限变道区，二次极限变道区为车辆需要经过两次变道即可驶入对应车道的极限变道区。比如b1位于D1时，其需要在路口C左转，D2为b1的一次变道区(变道区包括常规变道区和极限变道区)，D3为b1的二次变道区，若此时D2和D3中的常规变道区均没有空间或不满足变道条件，b1首先需要驶入D2的极限变道区，然后再驶入D3的极限变道区才能在所述目标路口C进行左转。一次极限变道区AA或二次极限变道区BB应考虑行驶车辆长度和可实施变道距离决定。

可选地，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，还包括步骤S32～S34：

S32、当其它路段对应的其它路口中存在至少两个路口满足允许通行条件时，确定所述目标路口对应的行驶方向的通行情况；

S33、若存在任一行驶方向允许通行，获取可通行行驶方向的通行时间，并根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行；

S34、若所有行驶方向均不允许通行，获取其余路段中的目标车辆在所述目标路段中各个车道的空间位置，根据所述空间位置控制所述目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行。

具体地，在步骤S32中，当其它路段对应的其它路口中存在至少两个路口满足允许通行条件时，此时需要通过所述目标路段C中的车辆较多，需要更为复杂的调度策略去调度车辆。比如路口A和路口B均满足允许通行条件，则在允许通行时间范围内控制路口A和路口B中的目标车辆按照交通规则依次进入所述目标路段C。在此过程中，需要确定所述目标路口C对应的行驶方向的通行情况，即确认所述目标路口C直行、左转和右转的红绿灯情况。

具体地，在步骤S33中，所述根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行，包括步骤S331～S334：

S331、根据所述通行时间计算与所述可通行行驶方向对应车道的预测通行车辆队列长度；

S332、获取所述可通行行驶方向对应车道的实际通行车辆队列长度；

S333、当所述预测通行车辆队列长度与所述实际通行车辆队列长度的差值大于一个可通行阈值时，控制所述实际通行车辆队列长度中通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆通过所述目标路口；

S334、控制其余车道上的通行方向为所述可通行行驶方向的所述目标车辆通过所述变道区驶入所述可通行行驶方向对应的停车区等候通行。

示例性的，所述通行时间由该车道的绿灯剩余时间确定，所述实际通行车辆队列长度为在该行驶方向上从起始位置开始到末尾位置时车辆的队列长度。在所述通行时间确定的情况下，可以估算出在所述通行时间内能够通过所述目标路口的预测通行车辆队列长度，将其与实际通行车辆队列长度进行比较，在差值大于一个可通行阈值时，可以表明在这一车道上有足够的位置给其他路段的车辆进入。此时控制所述实际通行车辆队列长度中通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆优先通过所述目标路口，然后再控制其余车道上的通行方向为所述可通行行驶方向的所述目标车辆通过所述变道区驶入所述可通行行驶方向对应的停车区等候通行。

在上述过程中，其中如果存在一次换道或二次换道行驶的目标车辆，行驶过程中判断其一次或二次常规变道区是否满足变道条件，如果满足，则开始换道，如果不满足，车辆则在一次或二次极限变道区等待，直至一次或二次极限变道区满足变道条件后进行变道。

具体地，在步骤S34中，所述根据所述空间位置控制所述目标车辆通过所述变道区驶入各个行驶方向的停车区等候通行，包括步骤S341～S343：

S341、根据所述空间位置规划直行通过所述目标路段的直行目标车辆在其对应的停车区中的直行路径，以及根据所述空间位置规划变道通过所述目标路段的变道目标车辆在其对应的变道区和停车区的变道路径；

S342、根据所述直行路径和所述变道路径规划所述直行目标车辆的直行行驶策略和所述变道目标车辆的变道行驶策略；

S343、根据所述直行行驶策略控制所述直行目标车辆抵达其对应的停车区等候通行，以及根据所述变道行驶策略控制所述变道目标车辆通过其对应的变道区抵达停车区等候通行。

示例性的，所述空间位置为所述目标车辆在车道中的所需空间，可以为所述目标车辆的尺寸。参见图5,以直行通过所述目标路段的直行目标车辆a1和需要变道通过所述目标路段的变道目标车辆b1为例进行说明，直行目标车辆a1需直行到达a1_a位置,变道目标车辆b1需两次左转到达b1_c位置。由于b1需要两次左转到达目前位置b1_c，则a1需满足b1由b1_a换道行驶至a1_a，则a1车辆目标达到位置调整为a1_b。可以确定直行目标车辆a1的直行路径为a1_b→a1_a，变道目标车辆b1的变道路径为b1_a→a1_a→b1_c。

同理可依次确定a2的变道路径为a2_a→a2_b；b2车辆右转车道目标位置为b2_a，此时直行方向车道占用完毕，b2车辆左转直行车道目标位置待确定，b2车辆需满足在行驶至直行至当前车道极限位置过程中确认是否存在可用左转占用区，如果一直没有，则行驶至当前车道左转极限变道区等待左转。由此可以确定b1车优先左转，其次是a1车辆直行，a2车辆优先右转，b2等待左转直行。由各自车辆目标位置、车辆是否换道、行驶轨迹、路端行驶最大速度结合换道条件规划各自车辆行驶速度。

相比于现有技术，本发明实施例所述的路口调度方法，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；当不存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。另外，存在紧急车辆时，优先调度紧急车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。采用本发明实施例，通过规划目标车辆在其行驶方向上的目标路段的停车区和变道区，进而根据停车区和变道区进行路径规划，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。

参见图6，图6是本发明实施例提供的一种路口调度系统10的结构框图，所述路口调度系统10包括处理器11、存储器12以及存储在所述存储器12中并可在所述处理器11上运行的计算机程序。所述处理器11执行所述计算机程序时实现上述各个路口调度方法实施例中的步骤。或者，所述处理器11执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器11执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述路口调度系统10中的执行过程。

所述路口调度系统10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述路口调度系统10可包括，但不仅限于，处理器11、存储器12。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是路口调度系统10的示例，并不构成对路口调度系统10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述路口调度系统10还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述路口调度系统10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个路口调度系统10的各个部分。

所述存储器12可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器12内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器12内的数据，实现所述路口调度系统10的各种功能。所述存储器12可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述路口调度系统10集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器11执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相比于现有技术，本发明实施例所述的路口调度系统10可以设置在路侧单元RSU中，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；当不存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。另外，存在紧急车辆时，优先调度紧急车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口。采用本发明实施例，通过规划目标车辆在其行驶方向上的目标路段的停车区和变道区，进而根据停车区和变道区进行路径规划，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种路口调度方法，其特征在于，包括：

获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；

确定所述目标车辆在其行驶方向上对应的所述目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；

根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口；

其中，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，包括：

当其它路段对应的其它路口中存在至少两个路口满足允许通行条件时，确定所述目标路口对应的行驶方向的通行情况；

若存在任一行驶方向允许通行，获取可通行行驶方向的通行时间，并根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行。

2.如权利要求1所述的路口调度方法，其特征在于，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，包括：

当其它路段对应的其它路口中只有一个路口满足允许通行条件时，控制当前路口中直行通过所述目标路段的车辆行驶至其对应停车区等候通行，并控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入停车区等候通行。

3.如权利要求2所述的路口调度方法，其特征在于，所述变道区包括常规变道区和极限变道区，所述常规变道区与所述目标路口的距离大于所述极限变道区与所述目标路口的距离；则，所述控制当前路口中需要变道通过所述目标路段的车辆通过其对应的变道区驶入所述停车区等候通行，包括：

当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区满足预设的变道条件时，控制该目标车辆通过所述常规变道区驶入所述停车区等候通行；

当所述当前路口的任一目标车辆对应的常规变道区不满足预设的变道条件时，控制该目标车辆行驶至当前车道的极限变道区等待所述极限变道区满足所述变道条件，并在所述极限变道区满足所述变道条件后控制该目标车辆通过所述极限变道区驶入所述停车区等候通行。

4.如权利要求1所述的路口调度方法，其特征在于，所述根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，还包括：

若所有行驶方向均不允许通行，获取其余路段中的目标车辆在所述目标路段中各个车道的空间位置，根据所述空间位置控制所述目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行。

5.如权利要求1所述的路口调度方法，其特征在于，所述根据所述通行时间控制通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆根据所述变道区和所述停车区等候通行，包括：

根据所述通行时间计算与所述可通行行驶方向对应车道的预测通行车辆队列长度；

获取所述可通行行驶方向对应车道的实际通行车辆队列长度；

当所述预测通行车辆队列长度与所述实际通行车辆队列长度的差值大于一个可通行阈值时，控制所述实际通行车辆队列长度中通行方向为所述可通行行驶方向的目标车辆通过所述目标路口；

控制其余车道上的通行方向为所述可通行行驶方向的所述目标车辆通过所述变道区驶入所述可通行行驶方向对应的停车区等候通行。

6.如权利要求4所述的路口调度方法，其特征在于，所述根据所述空间位置控制所述目标车辆通过所述变道区驶入各个行驶方向的停车区等候通行，包括：

根据所述空间位置规划直行通过所述目标路段的直行目标车辆在其对应的停车区中的直行路径，以及根据所述空间位置规划变道通过所述目标路段的变道目标车辆在其对应的变道区和停车区的变道路径；

根据所述直行路径和所述变道路径规划所述直行目标车辆的直行行驶策略和所述变道目标车辆的变道行驶策略；

根据所述直行行驶策略控制所述直行目标车辆抵达其对应的停车区等候通行，以及根据所述变道行驶策略控制所述变道目标车辆通过其对应的变道区抵达停车区等候通行。

7.如权利要求1所述的路口调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到存在紧急车辆需要进入所述目标路段时，获取所述紧急车辆的在其对应车道中的队列位置，并仅允许所述紧急车辆所属队列的车辆依次进入所述目标路段；

根据所述紧急车辆的队列位置对其他路段中的目标车俩进行调度，以使所述紧急车辆通过所述目标路段抵达所述目标路口。

8.一种路口调度系统，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的路口调度方法。

9.如权利要求8所述的路口调度系统，其特征在于，所述路口调度系统设置在路侧单元中。

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