CN114330864A - 垃圾清理车辆路径优化方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种垃圾清理车辆路径优化方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定初始垃圾收集路径；将初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆；若接收到垃圾清理请求，则根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆；将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。本申请的方法，能够及时响应垃圾清理请求，及时收集垃圾，同时优化垃圾收集路径，减少资源浪费。

Description

垃圾清理车辆路径优化方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种垃圾清理车辆路径优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

城市垃圾收集运营公司在收集垃圾时，可以进行路径规划，以实现使垃圾清理车辆行驶里程最短、使垃圾清理车辆按照一定时间到达、使用最少的垃圾清理车辆等目的。

现有技术中的路径规划，都是在车辆出发前，针对已有的垃圾清理请求进行的规划。实际情况中，城市垃圾运营公司会不定期收到垃圾清理请求，因此，在车辆出发后，可能接收到新的垃圾清理请求，发出这些请求的垃圾收集点可能不在车辆出发前的规划的垃圾收集路径中，也可能是车辆已经清理过的垃圾收集点。对于这些新的垃圾清理请求，城市垃圾运营公司只能将其加入下一次进行的垃圾收集路径规划中，或者，临时派一辆垃圾清理车辆对垃圾收集点的垃圾进行收集。

因此，现有技术中的路径规划，要么无法及时收集垃圾，要么临时派遣车辆造成资源浪费，无法根据实时垃圾清理请求对垃圾收集路径进行动态调整，在及时清理垃圾的同时减少资源的浪费。

发明内容

本申请提供一种垃圾清理车辆路径优化方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中无法根据实时垃圾清理请求对垃圾收集路径进行动态调整，在及时清理垃圾的同时减少资源的浪费的问题。

根据本申请的第一方面，提供一种垃圾清理车辆路径优化方法，包括：

确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径；

将所述初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾；

若接收到垃圾清理请求，则根据所述初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据所述目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，所述目标垃圾清理车辆为对所述垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾手机的垃圾清理车辆；

将所述目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

根据本申请的第二方面，提供一种垃圾清理车辆路径优化装置，包括：

路径确定模块，用于确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径；

发送模块，用于将所述初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾；

车辆确定模块，用于若接收到新的垃圾收集点发送的垃圾清理请求，则根据所述初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，所述目标垃圾清理车辆为对所述垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆；

路径优化模块，用于根据所述目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径；

所述发送模块，还用于将所述目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

根据本申请的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器，处理器及收发器；

所述存储器，所述处理器及所述收发器电路互连；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述收发器用于收发数据；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供一种存储有计算机执行指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中所述的方法。

根据本申请的垃圾清理车辆路径优化方法、装置、设备及存储介质，在确定出每个垃圾清理车辆的初始垃圾收集路径后，若再接收到垃圾清理请求，则根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，所述目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆，能够根据实时垃圾清理请求对初始垃圾收集路径进行动态调整，使选择出来的在初始垃圾收集路径上的目标垃圾清理车辆更改初始垃圾收集路径为包括垃圾清理请求对应垃圾收集点的目标垃圾收集路径，以能够通过优化垃圾收集路径及时对新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点的垃圾进行收集，有效减少由于临时派遣车辆造成的资源的浪费。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法的一种应用场景图；

图2为本申请实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法的另一种应用场景图；

图3为根据申请第一实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图；

图4为根据本申请第二实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图；

图5为根据本申请第三实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图；

图6为根据本申请第四实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图；

图7为本申请第七实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置结构示意图；

图8为本申请第八实施例提供的电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

首先对本申请所涉及的现有技术进行详细说明及分析。

现有技术中，对于城市垃圾收集的路径规划，都是在车辆出发前，根据已有的垃圾清理请求对垃圾清理车辆的路径进行规划。垃圾清理车辆根据规划路径进行作业，同时，设置一定的约束条件，例如，垃圾清理车的总作业时间，根据清扫规划路径信息计算预计条件，当预计条件满足约束条件时，继续作业，当预计条件不满足约束条件时，停止作业。或者，直接针对固定的垃圾收集点进行路径规划，以经过所有垃圾收集点的时间最短、总路程最少、使用的车辆最少等作为目标，优化路径规划算法。

然而，在实际情况中，城市垃圾运营公司会不定期收到垃圾清理请求。这些垃圾清理请求可能是在路径规划结束、垃圾清理车出发后才收到的，也有可能是垃圾清理车已经清理过的垃圾收集点，再一次发出的。对于这些在路径规划时的未考虑的垃圾清理请求。一般只能在下一次的路径规划中对其响应，将垃圾收集点加入路径中，或者临时派遣一辆新的垃圾清理车前往垃圾收集点，去清理垃圾以响应垃圾收集点的垃圾清理请求。

因此，对于在车辆出发后，接收到的垃圾清理请求，若在下一次进行路径规划时才派遣垃圾清理车辆前去清理，不利于及时清理垃圾收集点中的垃圾，导致居民无法投放新的垃圾或垃圾存放时间过久；如果派遣新的垃圾清理车辆前去清理，在垃圾清理请求数量较少时，会造成资源的浪费。

所以，在面对现有技术中的问题时，为了能及时对新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点的垃圾进行收集，发明人发现，在一定的情况下，例如，已经在初始垃圾收集路径上进行垃圾清理的垃圾清理车刚好距离新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点非常近和/或行驶到新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点的时间较短。所以可通过对初始垃圾收集路径进行优化的方式，确定出目标垃圾收集路径，由已经在初始垃圾收集路径上进行垃圾收集的选择出来的目标垃圾清理车辆沿着目标垃圾收集路径进行垃圾收集的方式及时对新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点的垃圾进行收集。不仅能够及时响应垃圾清理请求，及时对新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点的垃圾进行收集，而且有效减少由于临时派遣车辆造成的资源的浪费。

以下对本申请所涉及的名词进行解释。

垃圾收集点：是指城市按规定设置的收集垃圾的地方，能够收集城市中居民投放的垃圾并短暂存放以等待清理。

下面将对本申请实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法的网络架构和应用场景进行介绍。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

如图1所示，本申请实施例提供的一种应用场景对应的网络架构中包括：电子设备11，至少两个垃圾收集点设备12，至少一辆垃圾清理车辆13。

电子设备11与至少一辆垃圾清理车辆13通信连接，与至少两个垃圾收集点设备12通信连接。

垃圾收集点设备12设置在垃圾收集点中，且能够在垃圾收集点中的垃圾存放量超过预定值或垃圾存放时间超过预定时间后向电子设备11发送垃圾清理请求，垃圾清理请求中包括对应的垃圾收集点的位置信息。

电子设备11确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径。初始垃圾收集路径是根据初始垃圾清理请求，以车辆行驶里程最短、按照一定时间到达、使用车辆最少等为目标确定出的最优路径。初始垃圾收集路径可以是电子设备11根据初始垃圾清理请求所规划的，也可以是预先存储在电子设备11中的。

电子设备11将初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆13，以控制垃圾清理车辆13按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。或者，垃圾清理车辆中预先设置好初始垃圾收集路径，以按照初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

若电子设备11接收到垃圾收集点设备12发送的垃圾清理请求，则根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定目标垃圾收集路径，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆。电子设备11将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

如图2所示，在本申请实施例提供的另一种应用场景对应的网络架构中包括：电子设备11，至少一台垃圾清理车辆13。

电子设备11中搭载垃圾清理车辆路径优化应用软件的客户端或电子设备11访问到垃圾清理车辆路径优化方法的网址。用户通过客户端的操作界面或网址对应的网页触发垃圾清理车辆路径优化请求。垃圾清理车辆路径优化请求中包括：初始垃圾收集路径、垃圾清理请求及对应垃圾收集点的位置信息。

垃圾清理车辆13按照初始垃圾收集路径行驶，并清理垃圾收集点中的垃圾。

电子设备11接收到用户触发的垃圾清理车辆路径优化请求后，根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆。同时，将目标垃圾清理车辆和目标垃圾收集路径实时显示在垃圾清理车辆路径优化应用软件的客户端操作界面或者网页页面中，使用户能够实时查看到目标垃圾清理车辆和目标垃圾收集路径，并可通过“确认”组件选择是否通过电子设备将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。以下实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

图3是根据本申请第一实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图，如图3所示，本申请的执行主体为垃圾清理车辆路径优化装置，该垃圾清理车辆路径优化装置位于电子设备中。本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法包括以下几个步骤。

步骤301，确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径。

初始垃圾收集路径可以是电子设备11根据初始垃圾清理请求，以车辆行驶里程最短、车辆按照一定的时间到达、使用车辆最少等为目标确定出的最优路径中垃圾清理车辆对应的垃圾收集路径。该最优路径能够收集所有初始垃圾清理请求中垃圾收集点的垃圾的，且使得路径中所有的运输成本最低。路径中所有的运输成本包括收集路径中所有垃圾收集点的垃圾的操作成本、前往所有垃圾收集点的距离成本、垃圾清理车辆的使用成本、收集所有垃圾的时间成本等。

垃圾清理请求是垃圾收集点中垃圾的存放量超过预定值或存放时间超过一定时间后，垃圾收集点设备向电子设备发送的。垃圾清理请求中可以包括对应垃圾收集点的位置信息。

初始垃圾清理请求可以是在预定时间段内，示例性地，每天0点至4点内，电子设备所接收到的所有垃圾收集点设备发送的垃圾清理请求。

本实施例中，距离指的是道路里程。

步骤302，将初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

垃圾清理车辆上可以设置通信模块，以与电子设备进行通信。在初始垃圾收集路径中，不同的垃圾清理车辆可以具有不同的路径，电子设备通过与通信模块通信将初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶。

步骤303，若接收到垃圾清理请求，则根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆。

垃圾清理请求是在垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶时收到的请求，可以是垃圾清理车辆还没到达第一个垃圾收集点时接收到的，也可以是垃圾清理车辆已经清理了一部分初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾后接收到的，还可以是垃圾清理车辆收集完初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾后接收到的请求。如可以是电子设备在预定时间段之后的第二预定时间段内收到的所有垃圾清理请求。垃圾清理请求可以由垃圾收集点设备发出的。垃圾清理请求中可以包括：垃圾清理请求对应的垃圾收集点及其位置信息。

本实施例中，为了便于描述，将垃圾清理请求对应的垃圾收集点简称为新的垃圾收集点，将初始垃圾清理请求中的垃圾收集点简称为初始垃圾收集点。新的垃圾收集点可以不是初始垃圾收集点，也可以是初始垃圾收集点。新的垃圾收集点不是初始垃圾收集点可以是：在预定时间段内，垃圾存放量未超过预定值，且垃圾存放时间未超过预定时间，但在垃圾清理车辆出发后，垃圾的存放量超过预定值或存放时间超过预定时间的垃圾收集点。新的垃圾收集点是初始垃圾收集点可以是：垃圾清理车辆将垃圾清理点中垃圾收集之后，又被投放新的垃圾，且新的垃圾存放量超过预定值的初始垃圾收集点。

根据新的垃圾收集点的数量的不同，目标垃圾清理车辆可以是所有垃圾清理车辆中的任意一辆或多辆。具体地，若新的垃圾收集点的数量为一个，目标垃圾清理车辆可以为与新的垃圾收集点的距离最小的一辆，或者与新的垃圾收集点的距离小于预定距离值的垃圾清理车辆中的一辆。若新的垃圾收集点的数量为多个，目标垃圾清理车辆可以为多辆，可以使用确定一辆目标垃圾清理车辆的方法依次确定多个目标垃圾清理车辆。收集同一个新的垃圾收集点垃圾的目标垃圾清理车辆也可能是同一辆。电子设备可以与垃圾清理车辆进行通信以确定垃圾清理车辆的位置，者预先在垃圾清理车辆上设置GPS定位装置以获得垃圾清理车的位置，进而确定垃圾清理车辆与新的垃圾收集点的距离。

电子设备可以根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，具体地，若新的垃圾收集点的数量为一个，目标垃圾清理车辆为与新的垃圾收集点的距离最小的一辆，电子设备可以通过与目标垃圾清理车辆通信的方式确定目标垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径中已清理的垃圾收集点和未清理的垃圾收集点，以途径所有未清理的垃圾收集点和新的垃圾收集点的距离最短为目标，使用最短路径搜索算法获得目标垃圾收集路径。

除了上述实施方式之外，还可以使用其他方法确定出收集新的垃圾收集点垃圾的目标垃圾清理车辆及优化出目标垃圾收集路径，本实施例对此不做限定。

步骤304，将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

目标垃圾清理车辆接收到目标垃圾收集路径后，放弃初始垃圾收集路径行驶，按照目标垃圾收集路径继续行驶，以确保目标垃圾清理车辆能够前往新的垃圾收集点并收集垃圾。

本实施例中，垃圾清理车辆路径优化方法通过确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径，将初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾，若接收到垃圾清理请求，则根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，并根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆，将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾；由于在接收到垃圾清理请求后，确定对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的目标垃圾清理车辆和目标垃圾收集路径，并将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，能够根据垃圾清理请求对初始垃圾收集路径进行实时调整，通过优化垃圾收集路径及时对新接收到垃圾清理请求对应的垃圾收集点的垃圾进行收集，有效减少由于临时派遣车辆造成的资源的浪费。

实施例二

图4是根据本申请第二实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图，如图4所示，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法在实施例一的基础上，步骤303中，垃圾清理请求中包括新的垃圾收集点的位置信息；并对步骤303中根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆进行细化。则本实施例中，步骤303中根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆细化为步骤401至步骤403。

步骤401，根据垃圾收集点的位置信息和初始垃圾收集路径确定在初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离。

电子设备可以通过与垃圾清理车辆通信的方式确定垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径中已清理的垃圾收集点和未清理的垃圾收集点。并将对未清理的垃圾收集点和垃圾清理请求对应垃圾收集点进行路径重规划，得到各垃圾清理车辆对应的各候选垃圾收集路径及候选距离。各垃圾清理车辆按照对应的候选垃圾收集路径行驶时，能够收集未清理的垃圾收集点垃圾，也能够收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾。

步骤402，计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间。

本实施例中，可以根据初始垃圾收集路径中途径所有垃圾收集点的顺序以及已清理的垃圾收集点的位置信息计算垃圾清理车辆已行驶的距离，使用垃圾清理车辆已行驶的距离除以已行驶的时间，得到垃圾清理车辆的平均速度。使用候选距离除以平均速度，得到候选时间。

步骤403，根据候选距离和候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的目标垃圾清理车辆。

本实施例中，选择候选距离最短或候选时间最少的候选垃圾收集路径对应的垃圾清理车辆作为目标垃圾清理车辆。

或者本实施例中，为候选距离和候选时间分别设置权重，将候选距离和候选时间进行加权求和，选择加权求和结果最小的垃圾清理车辆作为目标垃圾清理车辆。

本实施例中，根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆时，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆，根据垃圾收集点的位置信息和初始垃圾收集路径确定在初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离；计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间；根据候选距离和候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的目标垃圾清理车辆；由于通过重新规划所有垃圾清理车辆的初始垃圾收集路径为候选垃圾收集路径，在候选垃圾收集路径中，根据候选距离和候选时间能够选择一条距离最短和/或时间最少的路径，在及时清理垃圾收集点中的垃圾的同时，能够进一步节约资源，减少车辆的行驶距离或垃圾清理时间。

作为一种可选的实施方式，步骤402之后还包括步骤4021至步骤4022。

步骤4021，计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的调整的增加时间。

候选垃圾收集路径的增加时间可以使用增加距离除以平均速度得到，增加时间为垃圾清理车辆行驶增加距离需要的时间。本实施例中，可以对比候选垃圾收集路径与初始垃圾收集路径，以确定候选垃圾收集路径中的交通灯数量是否增加，若确定交通灯数量增加，则根据交通灯增加的数量设置调整的增加时间，调整的增加时间可以为交通灯的数量与预设等待时间的乘积。示例性地，若确定交通灯的数量增加了2个，预设等待时间为30秒，则调整的增加时间可以为60秒。

步骤4022，根据调整的增加时间调整垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间。

本实施例中，可以将调整的增加时间加入候选时间中，以获得调整后的垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间。

本实施例中，通过计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的调整的增加时间，根据调整的增加时间调整垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间；由于计算了调整的增加时间并根据调整的增加时间对候选时间进行调整，因此，能够获得更准确的候选时间，进而，能够根据更准确的候选时间确定出更能够节约资源的目标垃圾清理车辆。

实施例三

图5是根据本申请第三实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图，如图5所示，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法在实施例二的基础上，对步骤4021进行细化，则本实施例中，步骤4021细化为步骤501至步骤504。

步骤501，获取候选垃圾收集路径中新的垃圾收集点相关行驶路径上的交通灯信息。

本实施例中，在地图中依次确定出垃圾清理车辆按照候选垃圾收集路径行驶会经过的交通灯的位置、交通灯的状态及交通灯的变化规律。

步骤502，确定垃圾清理车辆行驶到每个交通灯时交通灯的状态。

本实施例中，可以根据垃圾清理车辆的实时位置在候选垃圾收集路径中确定垃圾清理车辆下一个经过的交通灯，以及与车辆下一个交通灯的距离。获取垃圾清理车辆行驶至下一个经过的交通灯的路段的限速范围。以垃圾清理车辆与下一个交通灯的距离除以限速范围的最高值或该路段所有车辆的行驶速度的平均值得到垃圾清理车辆行驶到下一个交通灯时的时间。根据垃圾清理车辆行驶到下一个交通灯的时间以及交通灯的变化规律，确定垃圾清理车辆行驶到下一个交通灯时交通灯的状态，交通灯的状态包括：红灯、黄灯和绿灯。

步骤503，根据交通灯的状态确定垃圾清理车辆行驶时增加的垃圾车等待时间。

本实施例中，若确定垃圾清理车辆行驶到下一个交通灯时交通灯的状态为绿灯，则不需要等待交通灯，若确定垃圾清理车辆行驶到下一个交通灯时交通灯为红灯或黄灯，则需要等待交通灯。根据交通灯的变化规律确定需要等待交通灯的时间，并将需要等待交通灯的时间计入垃圾车等待时间。依次确定经过所有交通灯时是否需要等待交通灯，若确定需要等待交通灯，则将需要等待交通灯的时间计入增加的垃圾车等待时间。

步骤504，根据增加的垃圾车等待时间获得调整的增加时间。

本实施例中，将增加的垃圾车等待时间作为调整的增加时间，或将增加的垃圾车等待时间与预定修正系数的乘积作为调整的增加时间。

本实施例中，通过获取候选垃圾收集路径中的交通灯信息，确定垃圾清理车辆行驶到每个交通灯时交通灯的状态，根据交通灯的状态确定垃圾清理车辆行驶时增加的垃圾车等待时间，根据增加的垃圾车等待时间获得调整的增加时间；由于通过确定是否等待交通灯来计算垃圾车增加的等待时间，并将垃圾车增加的等待时间作为调整的增加时间，确定出更准确调整的增加时间，所以能够得到更准确的候选时间，并根据更准确的候选时间确定目标垃圾清理车辆。

作为一种可选的实施方式，在厂区、郊区等特定区域，交通灯包括：可控交通灯和不可控交通灯。在步骤502之后，可以包括步骤5021至步骤5023。

步骤5021，若确定垃圾清理车行驶至下一个交通灯时，交通灯的状态为黄灯或红灯，则判断该交通灯为可控交通灯或不可控交通灯。

步骤5022，若确定交通灯为可控交通灯，则控制交通灯的变化规律，使得垃圾清理车辆行驶至该交通灯时，交通灯的状态为绿灯。

本实施例中，可控交通灯可与电子设备通信，并能够接收电子设备的控制信号，以改变变化规律，如，延长绿灯时间、缩短红灯时间、延长黄灯时间或改变红灯、绿灯、黄灯的变化频率。在确定出垃圾清理车下一个经过的交通灯以及行驶至下一个交通灯的时间后，可以在预设的可控交通灯列表中查询该交通灯在垃圾清理车辆行驶至的时间是否为可控交通灯。预设的可控交通灯列表可以根据特定区域的情况进行调整。

本实施例中，通过若确定垃圾清理车行驶至下一个交通灯时，交通灯的状态为黄灯或红灯，则判断该交通灯为可控交通灯或不可控交通灯，若确定交通灯为可控交通灯，则控制交通灯的变化规律，使得垃圾清理车辆行驶至该交通灯时，交通灯的状态为绿灯；由于控制垃圾清理车辆行驶至特定区域的交通灯的时，交通灯的状态为绿灯，减少了增加的垃圾车等待时间，进而，减少了候选时间，所以，能够确定出路径更优化的目标垃圾清理车辆，进一步节约资源。

实施例四

图6是根据本申请第四实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法流程示意图，如图6所示，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法在实施例二的基础上，对步骤403进行细化，则本实施例中，步骤403细化为步骤601至步骤602。

步骤601，根据候选距离和候选时间确定收集新的垃圾收集点垃圾对应的候选垃圾清理车辆。

具体地，可以将候选距离和候选时间从短至长进行排序，挑选出候选距离既在前50％，候选时间也在前50％的候选垃圾收集路径，并将与该候选垃圾收集路径对应的垃圾清理车辆作为候选垃圾清理车辆。

步骤602，从候选垃圾清理车辆中筛选出目标垃圾清理车辆。

本实施例中，可以选择任意一辆候选垃圾清理车辆作为目标垃圾清理车辆。或者，对于任意一辆候选垃圾清理车辆，将其对应的候选垃圾收集路径的候选距离和候选时间分别设置权重，将候选距离和候选时间进行加权求和，选择加权求和结果最小的候选垃圾清理车辆作为目标垃圾清理车辆。

作为一种可选的实施方式，步骤601可细化包括步骤6011至步骤6013。

步骤6011，将候选距离与预设距离阈值进行对比，并将候选时间与预设时间阈值进行对比。

步骤6012，若确定候选距离小于预设距离阈值且候选时间小于预设时间阈值，则将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆；

步骤6013，若确定候选距离大于或等于预设距离阈值和/或候选时间大于或等于预设时间阈值，则不将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆。

具体的，可以根据垃圾清理车辆能够携带的能源值，设置预设距离阈值，例如，设置预设距离为车辆能够携带的能源值的90％所能够行驶的距离。可以根据允许车辆作业的时间设置预设时间阈值。可以根据实时交通状况设置预设时间阈值，例如，在实时交通状态较为拥堵时，设置较大的预设时间阈值，在实时交通状态较为通畅时，设置较小的预设时间阈值。

将候选距离与预设距离阈值进行对比，并将候选时间与预设时间阈值进行对比。若确定候选距离小于预设距离阈值且候选时间小于预设时间阈值，则将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆，以确保垃圾清理车辆所携带的能源足够前往新的收集点清理垃圾，以及作业时间不超过规定时间。

若确定候选距离大于或等于预设距离阈值和/或候选时间大于或等于预设时间阈值，则不将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆。

作为一种可选的实施方式，步骤602可细化包括步骤6021至步骤6022。

步骤6021，根据候选垃圾清理车辆对应的增加距离和增加时间计算匹配分值。

具体地，可以设置匹配分值＝1/增加距离+1/增加时间。或者，为增加的距离设置距离匹配分值，使得增加的距离越短，距离匹配分值越高；为增加的时间设置时间匹配分值，使得增加的时间越短，时间匹配分值越高；使候选垃圾清理车辆的匹配分值等于对应的候选路径增加距离的距离匹配分值与对应的候选路径增加时间的时间匹配分值的和。

步骤6022，将匹配分值最大的候选垃圾清理车辆确定为目标垃圾清理车辆。

本实施例中，通过根据候选垃圾清理车辆对应的增加距离和增加时间计算匹配分值，将匹配分值最大的候选垃圾清理车辆确定为目标垃圾清理车辆，由于综合考虑增加的距离和增加的时间，所以能够更确定出路径更优化的目标垃圾清理车辆。

实施例五

在上述任意一个实施例的基础上，垃圾清理请求中包括垃圾属性信息，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法，对步骤401进行细化，则本实施例中，步骤401细化包括：根据垃圾收集点的位置信息、垃圾属性信息、垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息及初始垃圾收集路径确定在初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离。

本实施例中，垃圾属性信息可以包括垃圾种类、垃圾体积、垃圾重量中的任意一项或多项。垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息可以是与垃圾属性信息对应的垃圾种类、垃圾体积、垃圾重量中的任意一项或多项。

在使用上述任意一个实施例中的方法确定候选垃圾收集路径时，对于任意一个垃圾清理请求，可以根据垃圾清理车辆允许清理的垃圾属性对所有垃圾清理车辆进行筛选，将垃圾清理车辆允许清理的垃圾属性信息与垃圾清理请求中的垃圾属性信息相匹配的垃圾清理车辆作为候选垃圾清理车辆，再将根据垃圾清理请求对应垃圾收集点的位置信息将垃圾收集点加入垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径中，使用最短路径搜索算法，对垃圾收集路径进行重新规划，确定出候选垃圾收集路径。

垃圾属性信息匹配可以是：垃圾清理车辆允许清理的垃圾类型与垃圾清理请求中的垃圾类型相同、垃圾清理车辆允许清理的垃圾体积大于或等于垃圾清理请求中的垃圾体积、垃圾清理车辆允许清理的垃圾重量大于或等于垃圾清理请求中的垃圾重量中。

作为一种可选的实施方式，对根据垃圾收集点的位置信息、垃圾属性信息、垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息及初始垃圾收集路径确定在初始垃圾收集路径增加新的垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径进行细化为步骤701至步骤702。

步骤701，根据垃圾属性信息确定与垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息相匹配的初始垃圾收集路径。

本实施例中，初始垃圾收集路径在规划时可以是根据初始垃圾清理请求中的垃圾属性信息进行规划的，初始垃圾清理请求中垃圾属性相同的对应垃圾收集点可以在同一条初始垃圾收集路径中，使用同一辆垃圾清理车辆进行清理。垃圾清理车辆允许清理的垃圾属性信息在按照初始垃圾收集路径行驶的途中，可以根据已清理的垃圾收集点发生变化，示例性地，垃圾清理车辆允许清理的垃圾重量，可以随着已清理的垃圾收集点的数量增加而减少。可以在所有垃圾清理车辆中查找与垃圾清理请求中的垃圾属性信息相匹配的垃圾清理车辆作为候选垃圾清理车辆，将相匹配的垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径作为相匹配的初始垃圾收集路径。

步骤702，根据垃圾收集点的位置信息和相匹配的初始垃圾收集路径确定在相匹配的初始垃圾收集路径增加新的垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径。

具体地，根据垃圾清理请求对应垃圾收集点的位置信息将垃圾收集点加入相匹配的初始垃圾收集路径中，对垃圾收集点与初始垃圾收集路径中未清理的垃圾收集点进行路径重新规划，获得各候选垃圾收集路径。

本实施例中，通过根据垃圾收集点的位置信息、垃圾属性信息、垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息及初始垃圾收集路径确定在初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离，由于筛选出允许清理的垃圾属性信息与垃圾清理请求中的垃圾属性相匹配的垃圾清理车辆为候选垃圾，所以从候选垃圾清理车辆中确定的目标垃圾清理车辆允许清理的垃圾属性信息与垃圾清理求中的垃圾属性信息相匹配，能够充分使用垃圾清理车辆的载重和空间，进一步节约资源。

作为一种可选的实施方式，垃圾属性信息包括：垃圾种类、垃圾重量及垃圾体积。步骤701细化可包括步骤801至步骤803。

步骤801，获取垃圾清理车辆允许收集的垃圾种类，及在初始垃圾收集路径收集垃圾后的剩余垃圾重量和剩余垃圾体积。

具体地，垃圾清理车辆可以预设允许收集的垃圾种类，可以为一种或多种。可以将初始垃圾清理请求中的所有垃圾收集点的垃圾重量和垃圾体积分别求和，得到垃圾清理车辆的已使用重量和已使用体积。使用垃圾清理车辆的负载重量减去已使用重量得到剩余垃圾重量，使用垃圾清理车辆负载体积减去已使用体积得到剩余垃圾体积。

步骤802，若确定垃圾清理请求中包括的垃圾种类在垃圾清理车辆允许收集的垃圾种类内，且剩余重量大于垃圾重量，且剩余体积大于垃圾体积，则确定垃圾清扫车辆为相匹配的垃圾清扫车辆。

步骤803，将相匹配的垃圾清扫车辆对应的初始垃圾收集路径确定为相匹配的初始垃圾收集路径。

本实施例中，通过确定相匹配的初始垃圾收集路径，以确保垃圾清理车辆能够清理新的垃圾收集点的垃圾，避免垃圾清理车辆改变路径收集新的垃圾造成超重、超体积或者垃圾种类收集错误的问题，在及时清理垃圾的同时，使用具有剩余重量和剩余体积的垃圾清理车辆清理新的垃圾，使得垃圾清理车辆的路径进一步优化。

在上述任意一个实施例的基础上，垃圾重量由位于垃圾收集点中的压力传感器检测得到，压力传感器位于垃圾收集点中的垃圾收集容器的底部，垃圾体积由位于垃圾收集点中的光学传感器测量得到，光学传感器位于垃圾收集点中的垃圾收集容器上。示例性地，可以是垃圾收集容器的内壁的上部，以测量垃圾体积。

实施例七

图7为本申请第七实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置结构示意图，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置位于电子设备中。该垃圾清理车辆路径优化装置70包括：路径确定模块71、发送模块72、车辆确定模块73、路径优化模块74。

路径确定模块71，用于确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径。

发送模块72，用于将初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

车辆确定模块73，用于若接收到垃圾清理请求，则根据初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，目标垃圾清理车辆为对垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆。

路径优化模块74，用于根据目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径

发送模块72，还用于将目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，车辆确定模块73还用于，根据垃圾收集点的位置信息和初始垃圾收集路径确定在初始垃圾收集路径中增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离，计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间，根据候选距离和候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的目标垃圾清理车辆。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，垃圾清理请求中包括新的垃圾收集点的位置信息，车辆确定模块73具体还用于，计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的调整的增加时间，根据调整的增加时间调整垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，车辆确定模块73具体还用于，获取候选垃圾收集路径中的交通灯信息，确定垃圾清理车辆行驶到每个交通灯时交通灯的状态，根据交通灯的状态确定垃圾清理车辆行驶时增加的垃圾车等待时间，根据增加的垃圾车等待时间获得调整的增加时间。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，车辆确定模块73具体还用于，根据候选距离和候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的候选垃圾清理车辆，从候选垃圾清理车辆中筛选出目标垃圾清理车辆。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，车辆确定模块73具体还用于，将候选距离与预设距离阈值进行对比，并将候选时间与预设时间阈值进行对比，若确定候选距离小于预设距离阈值且候选时间小于预设时间阈值，则将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆，若确定候选距离大于或等于预设距离阈值和/或候选时间大于或等于预设时间阈值，则不将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，车辆确定模块73具体还用于，根据候选垃圾清理车辆对应的增加距离和增加时间计算匹配分值，将匹配分值最大的候选垃圾清理车辆确定为目标垃圾清理车辆。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，垃圾清理请求中包括垃圾属性信息，车辆确定模块73具体还用于，根据候选垃圾清理车辆对应的增加距离和增加时间计算匹配分值，将匹配分值最大的候选垃圾清理车辆确定为目标垃圾清理车辆。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，车辆确定模块73具体还用于，根据垃圾属性信息确定与垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息相匹配的初始垃圾收集路径，根据垃圾收集点的位置信息和相匹配的初始垃圾收集路径确定在相匹配的初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路。

可选地，本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置中，垃圾属性信息包括：垃圾种类、垃圾重量及垃圾体积，车辆确定模块73具体还用于，获取垃圾清理车辆允许收集的垃圾种类，及在初始垃圾收集路径收集垃圾后的剩余垃圾重量和剩余垃圾体积，若确定垃圾清理请求中包括的垃圾种类在垃圾清理车辆允许收集的垃圾种类内，且剩余重量大于垃圾重量，且剩余体积大于垃圾体积，则确定垃圾清扫车辆为相匹配的垃圾清扫车辆，将相匹配的垃圾清扫车辆对应的初始垃圾收集路径确定为相匹配的初始垃圾收集路径。

本实施例提供的垃圾清理车辆路径优化装置可以执行实施例一至六提供的垃圾清理车辆路径优化方法。具体的实现方式与原理类似，不再一一赘述。

实施例八

图8为本申请第八实施例提供的电子设备的框图，如图8所示，本实施例提供的电子设备80包括存储器81，处理器82及收发器83。

存储器81，处理器82及收发器83电路互连。

存储器71存储计算机执行指令；

收发器83用于收发数据；

处理器82执行存储器81存储的计算机执行指令，以实现任意一个实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法。

相关说明可以对应参见任意一个实施例提供的垃圾清理车辆路径优化方法的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

其中，电子设备80还可以包括其他部件，本实施例中对此不作限定。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如任意一个实施例提供的异常实体识别方法。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

进一步需要说明的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

应该理解，上述的装置实施例仅是示意性的，本申请的装置还可通过其它的方式实现。例如，上述实施例中单元/模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如，多个单元、模块或组件可以结合，或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。

另外，若无特别说明，在本申请各个实施例中的各功能单元/模块可以集成在一个单元/模块中，也可以是各个单元/模块单独物理存在，也可以两个或两个以上单元/模块集成在一起。上述集成的单元/模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

集成的单元/模块如果以硬件的形式实现时，该硬件可以是数字电路，模拟电路等等。硬件结构的物理实现包括但不局限于晶体管，忆阻器等等。若无特别说明，人工智能处理器可以是任何适当的硬件处理器，比如CPU、GPU、FPGA、DSP和ASIC等等。若无特别说明，存储单元可以是任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器RRAM(Resistive Random Access Memory)、动态随机存取存储器DRAM(Dynamic Random AccessMemory)、静态随机存取存储器SRAM(Static Random-Access Memory)、增强动态随机存取存储器EDRAM(Enhanced Dynamic Random Access Memory)、高带宽内存HBM(High-Bandwidth Memory)、混合存储立方HMC(Hybrid Memory Cube)等等。

集成的单元/模块如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (14)

1.一种垃圾清理车辆路径优化方法，其特征在于，包括：

确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径；

将所述初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾；

若接收到垃圾清理请求，则根据所述初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆并根据所述目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径，所述目标垃圾清理车辆为对所述垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆；

将所述目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述垃圾清理请求中包括垃圾清理请求对应垃圾收集点的位置信息；

所述根据所述初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，包括：

根据所述垃圾收集点的位置信息和所述初始垃圾收集路径确定在所述初始垃圾收集路径中增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离；

计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间；

根据所述候选距离和所述候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的目标垃圾清理车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间之后，还包括：

计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的调整的增加时间；

根据所述调整的增加时间调整垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的候选时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算垃圾清理车辆在对应的候选垃圾收集路径行驶时的调整的增加时间，包括：

获取所述候选垃圾收集路径中的交通灯信息；

确定垃圾清理车辆行驶到每个交通灯时交通灯的状态；

根据所述交通灯的状态确定垃圾清理车辆行驶时增加的垃圾车等待时间；

根据所述增加的垃圾车等待时间获得所述调整的增加时间。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选距离和所述候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的目标垃圾清理车辆，包括：

根据所述候选距离和所述候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的候选垃圾清理车辆；

从所述候选垃圾清理车辆中筛选出所述目标垃圾清理车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选距离和所述候选时间确定收集垃圾清理请求对应垃圾收集点垃圾对应的候选垃圾清理车辆，包括：

将所述候选距离与预设距离阈值进行对比，并将所述候选时间与预设时间阈值进行对比；

若确定所述候选距离小于预设距离阈值且所述候选时间小于预设时间阈值，则将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆；

若确定候选距离大于或等于预设距离阈值和/或所述候选时间大于或等于预设时间阈值，则不将对应的垃圾清理车辆确定为候选垃圾清理车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述候选垃圾清理车辆中筛选出所述目标垃圾清理车辆，包括：

根据所述候选垃圾清理车辆对应的增加距离和增加时间计算匹配分值；

将匹配分值最大的候选垃圾清理车辆确定为目标垃圾清理车辆。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述垃圾清理请求中包括垃圾属性信息；

所述根据所述垃圾收集点的位置信息和所述初始垃圾收集路径确定在所述初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离，包括：

根据所述垃圾收集点的位置信息、所述垃圾属性信息、垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息及所述初始垃圾收集路径确定在所述初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径及候选距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述垃圾收集点的位置信息、所述垃圾属性信息、垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息及所述初始垃圾收集路径确定在所述初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径，包括：

根据所述垃圾属性信息确定与垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息相匹配的初始垃圾收集路径；

根据所述垃圾收集点的位置信息和相匹配的初始垃圾收集路径确定在所述相匹配的初始垃圾收集路径增加垃圾清理请求对应垃圾收集点后的各候选垃圾收集路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述垃圾属性信息包括：垃圾种类、垃圾重量及垃圾体积；

所述根据所述垃圾属性信息确定与垃圾清理车辆允许清理垃圾属性信息相匹配的初始垃圾收集路径，包括：

获取垃圾清理车辆允许收集的垃圾种类，及在初始垃圾收集路径收集垃圾后的剩余垃圾重量和剩余垃圾体积；

若确定垃圾清理请求中包括的垃圾种类在所述垃圾清理车辆允许收集的垃圾种类内，且所述剩余重量大于所述垃圾重量，且所述剩余体积大于所述垃圾体积，则确定所述垃圾清扫车辆为相匹配的垃圾清扫车辆；

将相匹配的垃圾清扫车辆对应的初始垃圾收集路径确定为所述相匹配的初始垃圾收集路径。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述垃圾重量由位于垃圾收集点中的压力传感器检测得到，所述压力传感器位于垃圾收集点中的垃圾收集容器的底部，所述垃圾体积由位于垃圾收集点中的光学传感器测量得到，所述光学传感器位于垃圾收集点中的垃圾收集容器上。

12.一种垃圾清理车辆路径优化装置，其特征在于，包括：

路径确定模块，用于确定至少一个垃圾清理车辆对应的初始垃圾收集路径；

发送模块，用于将所述初始垃圾收集路径发送给对应的垃圾清理车辆，以控制垃圾清理车辆按照对应的初始垃圾收集路径行驶并收集在初始垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾；

车辆确定模块，用于若接收到垃圾清理请求，则根据所述初始垃圾收集路径确定目标垃圾清理车辆，所述目标垃圾清理车辆为对所述垃圾清理请求对应垃圾收集点进行垃圾收集的垃圾清理车辆；

路径优化模块，用于根据所述目标垃圾清理车辆及对应的初始垃圾收集路径确定出目标垃圾收集路径；

所述发送模块，还用于将所述目标垃圾收集路径发送给目标垃圾清理车辆，以控制目标垃圾清理车辆继续按照目标垃圾收集路径行驶并收集在目标垃圾收集路径中垃圾收集点的垃圾。

13.一种电子设备，包括：存储器，处理器及收发器；

所述存储器，所述处理器及所述收发器电路互连；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述收发器用于收发数据；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。

Images