CN114324577A - 使用声音检测车身异常 - Google Patents

使用声音检测车身异常 Download PDF

Info

Publication number
CN114324577A
CN114324577A CN202111150599.3A CN202111150599A CN114324577A CN 114324577 A CN114324577 A CN 114324577A CN 202111150599 A CN202111150599 A CN 202111150599A CN 114324577 A CN114324577 A CN 114324577A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
ultrasonic wave
sound
damage
sound characteristic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111150599.3A
Other languages
English (en)
Inventor
S·维尔德曼
J·J·麦考斯基
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN114324577A publication Critical patent/CN114324577A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/44—Processing the detected response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor
    • G01N29/4454—Signal recognition, e.g. specific values or portions, signal events, signatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/043—Analysing solids in the interior, e.g. by shear waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/07—Analysing solids by measuring propagation velocity or propagation time of acoustic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/11—Analysing solids by measuring attenuation of acoustic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/12—Analysing solids by measuring frequency or resonance of acoustic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/34—Generating the ultrasonic, sonic or infrasonic waves, e.g. electronic circuits specially adapted therefor
    • G01N29/348—Generating the ultrasonic, sonic or infrasonic waves, e.g. electronic circuits specially adapted therefor with frequency characteristics, e.g. single frequency signals, chirp signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/44—Processing the detected response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor
    • G01N29/4409—Processing the detected response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor by comparison
    • G01N29/4436—Processing the detected response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor by comparison with a reference signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/006—Indicating maintenance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/01—Indexing codes associated with the measuring variable
    • G01N2291/011—Velocity or travel time
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/01—Indexing codes associated with the measuring variable
    • G01N2291/012—Phase angle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/023—Solids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/025—Change of phase or condition
    • G01N2291/0258—Structural degradation, e.g. fatigue of composites, ageing of oils
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/028—Material parameters
    • G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/04—Wave modes and trajectories
    • G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/10—Number of transducers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/10—Number of transducers
    • G01N2291/102—Number of transducers one emitter, one receiver
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

使用声音检测车身异常。公开了一种用于检测车身损坏的系统。一个或多个超声波收发器安装在车身的一部分上，并被配置为传输和接收超声波。一个或多个控制器耦合到一个或多个超声波收发器。一个或多个控制器被编程为使得超声波收发器发射第一超声波并接收第一反射超声波，在存储器中存储与第一反射超声波相关的第一声音特征数据，使得超声波收发器发射第二超声波并接收第二超声波，以及基于与偏离第一声音特征数据的第二反射超声波相关的第二声音特征数据，确定车身的该部分上存在损坏。

Description

使用声音检测车身异常
技术领域
本公开涉及使用声音检测车身异常。
背景技术
车辆易受车身损坏影响。车辆上的凹痕、弯折和划痕是非常常见的，无论它是来自在道路上接触到另一辆车，还是甚至与在试图停车时意外撞到对象一样小。诸如汽车租赁公司、自动出租车服务等之类的车队的所有者当然知道他们的车辆可能经受的损坏。由于许多不同的人租用或临时使用这些车辆，因此对于车队的所有者而言可能难以确定是哪些人引起了对车辆的损坏。车辆所有者可能想知道和理解对车辆的损坏何时发生，以及谁对损坏负责。
发明内容
在一个实施例中，一种用于检测车身上的损坏的系统包括安装在车身一部分上的超声波收发器，并且该超声波收发器被配置为传输和接收超声波。该系统还包括一个或多个控制器，所述一个或多个控制器耦合到超声波收发器并被编程为（i）使得超声波收发器发射第一超声波并接收第一反射超声波，（ii）在存储器中存储与第一反射超声波相关的第一声音特征数据，（iii）使得超声波收发器发射第二超声波并接收第二超声波，以及（iv）基于与偏离第一声音特征数据的第二反射超声波相关的第二声音特征数据，确定车身的该部分上存在损坏。
在一个实施例中，提供了一种用于使用声音检测车身损坏的方法。该方法包括（i）经由车辆上的一个或多个收发器，发送穿过车辆的一部分的第一超声波，（ii）经由一个或多个收发器，接收第一反射超声波作为第一超声波从表面反射回到一个或多个收发器的结果，（iii）将与第一反射超声波的特性相关的第一声音特征数据存储在车辆的非易失性存储器中，（iv）经由一个或多个收发器，发送穿过车身的该部分的第二超声波，（v）经由一个或多个收发器，接收第二反射超声波作为第二超声波从表面反射回到一个或多个收发器的结果，（vi）确定与第二反射超声波的特性相关的第二声音特征数据，以及（vii）基于与第一声音特征数据偏离的第二声音特征数据检测车辆的该部分中的损坏。
在一个实施例中，提供了一种其上存储有计算机可读指令的有形的非暂时性计算机存储介质。有形的非暂时性计算机存储介质当由一个或多个处理器执行时执行以下操作：（i）经由安装到车辆的一部分的一个或多个收发器，发送和接收穿过车辆的该部分的多个第一超声波，（ii）确定与发送和接收的多个第一超声波的特性相关的多个第一声音特征，以建立基线声音特征， （iii）发送和接收穿过车辆的该部分的第二超声波，（iv）确定与发送和接收的第二超声波的特性相关的第二声音特征，以及（v）响应于第二声音特征与基线声音特征偏离，输出指示车辆的该部分上的损坏的电子通知。
附图说明
图1是根据一个实施例的能够采用使用声音检测车身异常的系统的车辆的透视图。
图2是根据实施例的具有使用声音检测车身异常的系统的车辆的俯视示意图。
图3是根据实施例的使用声音检测车身异常的系统的示意性流程图。
图4是根据实施例的收发器的操作的示意图，该收发器被配置为发送和接收声音以检测车身异常。
图5是根据实施例的使用声音检测车身异常的算法的流程图。
具体实施方式
本文中描述了本公开的实施例。然而，将理解，公开的实施例仅仅是示例，并且其他实施例可以采取各种形式和替代形式。各图不一定是按比例的；一些特征可以被放大或最小化以示出特定组件的细节。因此，本文中公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是作为用于教导本领域技术人员以各种方式采用实施例的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一图所图示和描述的各种特征可以与一个或多个其他图中图示的特征相组合，以产生未被明确图示或描述的实施例。图示的特征的组合提供了典型应用的代表性实施例。然而，对于特定的应用或实现，可以期望与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改。
车辆所有者在理解他们车辆损坏的原因和关系方面感兴趣。对于诸如移动性提供商、车辆租赁实体、自主出租车服务等之类的车队的所有者或管理者来说特别如此。车辆所有者可能想知道和理解对车辆的损坏何时发生，以及谁对损坏负责。知道发生了损坏改变保险责任和所有权成本。当前的移动性服务提供商遭受用户对其车辆的高度损坏。凹痕车辆的维修成本不仅可以很高，而且它还可能给所有乘客造成安全风险。此外，凹痕车辆看起来不太受欢迎。
一旦归还给所有者，车辆的手动视觉分析就可能使对车辆的损坏明显。然而，可能难以证明最后一个操作者是引起损坏的实际个体。车队所有者通常承担证明某个操作者有过错的责任；如果不成功，则所有者必须对维修损坏进行赔付。
因此，根据本文描述的各种实施例，提供了一种使用声音检测车身异常的系统。该系统可以包括被配置为发射声波的收发器。声波被反射回到收发器。在正常状况下，反射声波的轮廓与存储在存储器中的轮廓匹配为“正常”，并且因此不存在检测到的损坏或异常。然而，如果在收发器的范围内车辆经受了损坏，则反射声波可能在特性方面改变，使得反射声波与存储在存储器中的声波不匹配。如果是，则相关联的控制器将该差异解释为检测到的损坏或异常（例如凹痕、弯折、划痕）。可以向车辆的所有者或管理者警告这样的损坏。
图1图示了车辆10，该车辆10可以采用这样的系统11来使用声音检测车身异常。车辆10可以是任何类型的乘用车，诸如汽车、货车、卡车、运动型多功能车（SUV）等。图示的车辆10包括若干个门板12、车轮14、发动机罩16、前挡泥板18、后挡泥板20、前和后保险杠22、后备厢24和车顶26。车辆10的这些位置中的每一个都易受来自与外部对象撞击的损坏或异常（例如凹痕、弯折、划痕等）影响。如将在下面描述的，这些车辆区域中的一个或多个可以配备有传感器或收发器，该传感器或收发器被配置为向该区域发射声波，并且控制器可以通过将反射声波与存储的声波轮廓进行比较来分析反射声波。基于对反射声波的分析，控制器可以确定在该车辆区域上是否存在此类损坏或异常。
图2图示了根据实施例的用于使用声音检测车身异常的系统11的示意图。图3图示了根据实施例的系统11中各种硬件的流程图。参考图2-3，系统11包括设置在车辆10周围的各种传感器。各种传感器可以包括设置在一个或多个门板12上的一个或多个门板传感器32、设置在一个或多个车轮13上的一个或多个车轮传感器34、设置在发动机罩16上的一个或多个发动机罩传感器36、设置在一个或多个前挡泥板18上的一个或多个前挡泥板传感器38、设置在一个或多个后挡泥板20上的一个或多个后挡泥板传感器40、设置在后保险杠或前保险杠22中的任一个或二者上的一个或多个保险杠传感器42、设置在后备厢上或后备厢中的一个或多个后备厢传感器44以及设置在车顶上的一个或多个车顶传感器46。这些传感器32-46可以设置在被感测异常的相关联车辆部分中、上或与其相邻。这些传感器32-46可以被配置为发射声波，并接收来自传感器在其上定位的相关联车辆部分上的凹痕或异常的反射声波。传感器32-46因此可以被称为收发器。传感器或收发器32-46可以放置在期望的车身部分上，相对于它所附接的车身部分的平面垂直或倾斜，使得声波的发送/接收被引导穿过车身，而不是直接与车身垂直。在一个实施例中，传感器或收发器32-46可以放置在车辆车身部分的边缘上，使得其发出的声波朝向车身部分或沿着车身部分的长度行进。该定向最大化了对于收发器32-46可用的扫描区域，并且不限制收发器32-46仅在直接进入底层车身的区域中发送/接收声波。
收发器32-46被配置为对声波或指示声波的信号既发送又接收。收发器各自具有用于传输声波或相关联的信号的无线（或有线）传输器，以及用于接收反射声波或相关联信号的接收器。当然，在其他实施例中，收发器可以由单独的传输器和接收器替换。收发器可以连接到控制器（下面描述），用于处理由收发器32-46的接收器部分接收的数据，并将接收的数据与存储在存储器54中的数据进行比较（下面描述）。可以经由CAN总线（控制器局域网总线）做出收发器32-46、控制器50、ECU 52和存储器54之间的电连接。在另一个实施例中，收发器32-46可以经由以太网、USB或其他现代网络连接到控制器。此外，每个收发器32-46可以连接到其自己指定的控制器，以发送损坏是/否信号，并且如果是这样，则可以利用CAN总线进行连接。
收发器还可以连接到非车载控制器和/或存储器，以执行此类功能。例如，在车队管理的情况下，远程监视车身状态（以及车身上的任何凹痕或异常）可以是有利的。因此，收发器32-46可以传输表示反射声波的接收声音特性的数据、存储在存储器上的声音特性和/或将指示车身上存在损坏的这样的数据的处理和比较。收发器可以被配置为经由蜂窝网络、无线局域网（“Wi-Fi”）、个域网和/或任何其他无线网络来传输这样的数据。因此，一个或多个收发器32-46可以与一个或多个期望的无线通信标准或协议兼容，所述无线通信标准或协议包括但不限于近场通信（“NFC”）、IEEE 802.11、IEEE 802.15.1（蓝牙）、全球移动系统（“GMS”）、码分多址（“CDMA”）等。
系统11还可以包括控制器（CTRL）50和电子控制单元（ECU）52二者。这些设备被示为两个单独的单元，但是在其他实施例中，在单个设备中找到这两个设备的功能和结构。在一个实施例中，控制器接收并处理来自车身周围的各种收发器的信号，并执行与操作系统以使用声音检测车身异常相关联的功能，而ECU 执行更高级别的车辆命令，诸如与发动机控制单元、变速器控制单元等通信。因此，ECU 和控制器二者通常都可以被称为控制器，并且可以是能够从车身收发器的接收器部分接收信息、处理信息并输出指令以基于例如从接收器部分接收的信号提供损坏或异常的通知的任何控制器。在本公开中，术语“控制器”和“系统”可以指代执行代码的处理器硬件（共享、专用或组）和存储由处理器硬件执行的代码的存储器硬件（共享、专用或组）或者是所述处理器硬件（共享、专用或组）的一部分或者包括所述处理器硬件（共享、专用或组）。该代码被配置为提供本文描述的控制器和系统的特征。在一个示例中，控制器可以包括处理器、存储器和非易失性存储装置。处理器可以包括从以下各项选择的一个或多个设备：微处理器、微控制器、数字信号处理器、微型计算机、中央处理单元、现场可编程门阵列、可编程逻辑器件、状态机、逻辑电路、模拟电路、数字电路或耦合到控制器的基于驻留在存储器（MEM）54中的计算机可执行指令操纵信号（模拟或数字）的任何其他设备。
存储器54可以包括单个存储器设备或多个存储器设备，包括但不限于随机存取存储器（“RAM”）、易失性存储器、非易失性存储器、静态随机存取存储器（“SRAM”）、动态随机存取存储器（“DRAM”）、闪存、高速缓冲存储器或能够存储信息的任何其他设备。非易失性存储装置可以包括一个或多个持久数据存储设备，诸如硬盘驱动器、光驱、磁带驱动器、非易失性固态设备或能够持久存储信息的任何其他设备。处理器可以被配置为读入存储器并执行体现了驻留在非易失性存储装置中的一个或多个软件程序的计算机可执行指令。驻留在非易失性存储装置中的程序可以包括操作系统或应用程序或者是操作系统或应用程序的一部分，并且可以从使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，所述多种编程语言和/或技术在没有限制的情况下并且单独或组合地包括Java、C、C++、C#、ObjectiveC、Fortran、Pascal、Java Script、Python、Perl和PL/SQL。程序的计算机可执行指令可以被配置为：在由处理器执行时，响应于例如由各种车身收发器接收的声音信号的特性，输出在车身上存在损坏或异常的通知或信号。
本说明书中描述的主题和操作的实现可以在数字电子电路中或者在体现在有形介质、固件或硬件——包括在本说明书中公开的结构及其结构等同物——上的计算机软件中实现，或者在它们中的一个或多个的组合中实现。本说明书中描述的主题的实现可以被实现为体现在有形介质上的一个或多个计算机程序，即编码在一个或多个计算机存储介质上的计算机程序指令的一个或多个模块，用于由数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作。计算机存储介质可以是计算机可读存储设备、计算机可读存储基底、随机或串行存取存储器阵列或设备或它们中的一个或多个的组合或者被包括在其中。计算机存储介质也可以是一个或多个单独的组件或介质（例如，多个CD、磁盘或其他存储设备）或者被包括在其中。计算机存储介质可以是有形的和非暂时性的。
计算机程序（也称为程序、软件、软件应用程序、脚本或代码）可以用任何形式的编程语言编写，所述任何形式的编程语言包括编译语言、解释语言、声明语言和过程语言，并且计算机程序可以以任何形式部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程、对象或适合在计算环境中使用的其他单元。计算机程序可以但不必须对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据的文件的一部分（例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本）中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者存储在多个协同文件（例如，存储一个或多个模块、库、子程序或部分代码的文件）中。计算机程序可以被部署为在一台计算机上或者定位在一个站点处或跨多个站点分布并通过通信网络互连的多台计算机上执行。
本说明书中描述的过程和逻辑流可以由一个或多个可编程处理器执行，所述一个或多个可编程处理器执行一个或多个计算机程序，以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行动作。过程和逻辑流也可以由专用逻辑电路来执行，并且装置也可以被实现为专用逻辑电路，所述专用逻辑电路例如是现场可编程门阵列（“FPGA”）或专用集成电路（“ASIC”）。这样的专用电路可以被称为计算机处理器，即使它不是通用处理器。
如在图2-3的实施例中图示的，收发器32-44耦合到控制器50。控制器50可以被编程为以设定的时间间隔或者响应于某些触发来激活收发器32-44。这些触发可以由连接的ECU 52提供。例如，在一个实施例中，控制器50响应于来自车辆安全系统的安全或力传感器（例如，撞击传感器）而激活收发器32-44来发射声波并接收反射声波，所述安全或力传感器（例如，撞击传感器）指示撞击或车辆事故的潜在性，如从ECU 52提供给控制器50。在另一个实施例中，控制器50响应于例如如从ECU 52指示的车辆开启（ON）或关闭（OFF）而激活收发器32-44。在另一个实施例中，控制器50响应于车辆被放置在停车位置（PARK）而激活收发器32-44。这些仅仅是当控制器50可以被编程来激活收发器32-44时的示例。当然，在其他实施例中，当车辆行驶时，收发器32-44持续发射和接收声波。
图4图示了收发器操作的示意表示。示出了门板12上的门传感器32的操作，但是该图的教导可以应用于传感器或收发器32-44中的任何一个。如上面解释的，门板12被提供有诸如凹痕、划痕或其他损坏之类的异常60。当被控制器50激活时，收发器32发射声波62。声波62可以是单一的或突发的超声波。传输的声波62从收发器32径向向外行进。
声波62被配置为穿过感兴趣的材料，并从任何缺陷、空隙空间或其他不连续处反射。如所示，声波62与异常60接合，并反射回到收发器32。换句话说，发射的声波62在从凹痕或划痕60反射时被转换成反射声波64。收发器32然后接收这些反射声波64。
表示该活动的数据可以既在存在异常60又在不存在异常60的情况下存储在存储器54中。例如，在正常操作期间并且在车辆面板中没有异常60的情况下，收发器32可以发射声波62。然后，当声波62从车辆面板的曲率或车辆的其他有目的设计的结构反射时，收发器32接收反射的声波。接收到的声波的特性和轮廓（也称为声音特征）可以存储在存储器54中。表示接收声波的声音特征的数据的示例可以包括收发器发射声波62和接收反射声波之间的时间、反射声波的量值或幅度、从其接收反射声波的角度、信号的频谱（即，信号中包括的频率和极性（相位））等。
随后，当异常60变得存在于车辆面板12上时，反射声波的声音特征将由于图示的反射声波64的存在而改变。例如，收发器发射声波62和接收反射声波之间的时间现在可能由于反射声波64的存在而变更。反射声波64在幅度方面也可以不同。反射声波64的到达角度也可以不同。例如，基于反射声波64的大小，控制器50可以被编程以确定声音异常的角度66。在给定的材料内，超声波可以通过相对于周围材料的改变而被反射、折射、透射、散射、吸收和/或阻挡。凹痕、划痕等将改变面板的属性，从而改变声音特征。任何以上特性（反射、折射、透射、散射、吸收和/或阻挡）都可以因这样的凹痕或划痕的存在而改变。
在车辆面板12受到异常60之后反射声波的声音特征然后也将存储在存储器54中。控制器50被编程为随着时间比较反射声波的声音特征，并且因此可以通过确定反射声波的特性和轮廓的差异来确定异常60何时存在。换句话说，存储在存储器中的反射声波的声音特征在正常操作期间通常可能都是相同的，但是当存在异常60时，由于反射声波64的存在，反射声波的至少一部分中可能存在明显的差异。因此，控制器确定当前反射声波的声音特征和一个或多个先前反射声波的声音特征之间的差异。这指示异常60的存在。
控制器50可以被编程为在存储器54中标记该差异。例如，当反射声波的声音特征中这样的差异由控制器50确定时，控制器可以基于反射声波的声音特征和/或当前反射声波的声音特征和可以指示异常60的严重性的先前反射声波的声音特征之间的差异量值，使得存储器54存储异常60的日期、时间、角度或位置。控制器50还可以访问车辆的全球定位系统（GPS）并将位置信息存储到存储器54中，使得在检测到异常60的时间期间车辆的位置可以被存记和调用。例如，如果车辆被租赁或临时提供给驾驶员，则这可以帮助丰富车队所有者可访问的信息。
系统11可以被初始化以响应于若干个触发扫描车辆的潜在损坏。在一个实施例中，系统11可以与车辆的安全系统结合使用。损坏或潜在的撞击事件可以通过诸如加速度计的其他车辆传感器检测到。检测到的潜在撞击事件的存在可以触发系统11唤醒传感器32-46，以对车辆的所有相关联区域执行扫描。如果车辆是车队（例如租赁车辆）的部分，则当车辆返回车队时，系统11可以被触发以唤醒传感器32-46来执行扫描。类似地，如果车辆是车队的部分，则系统11可以被预编程为使传感器32-46以规则的间隔（例如，每分钟）执行扫描。
在实施例中，控制器50可以被编程为使得收发器32-46以不同的频率发射声音，以便测量每个部分的独特声音特征。例如，门传感器32可以被配置为以第一频率发射声音，车轮传感器34可以被配置为以不同于第一频率的第二频率发射声音，等等。这允许相关联的传感器破译车辆的每个部分的声音特征。
这也允许各种收发器32-46合作测量跨车辆的声音特征。例如，门传感器32可以发射第一频率的声波，该声波对于其他传感器的其他发射的声波是唯一的。反射的声波将被一个或多个各种传感器32-46接收。一个或多个传感器32-46中的每一个因此可以确定接收的声波是从门传感器32发射的，并且因此一个或多个传感器32-46中的每一个可以检测对于门传感器32发射的声音唯一的声音特征。例如，如果在门板上存在异常，则由一个或多个传感器32-46接收的声音特征可以变更。使用多个传感器来接收唯一的声音特征可以帮助确认声音特征的差异，并且因此确认异常60的存在。
虽然图示了一个控制器50，但是在其他实施例中，每个传感器32-46耦合到其自己相应的控制器，出于在存储在存储器54中的先前记录的声音特征与新接收的声音特征之间进行分析和比较的目的。在另一个实施例中，出于分析声音特征的目的，每个传感器32-46耦合到其自己相应的控制器，并且然后主控制器50将计算的声音特征与存储在存储器54中的先前记录的声音特征进行比较。
明确地测量角度、时间延迟和/或其他物理特性可能很困难，或者可能难以适当地缩放。因此，系统11还可以利用统计机器学习（ML）方法。在一个实施例中，成对的传输和接收信号频谱（例如，时间-频率图）可以用作输入，并且故障与无故障可以是至ML算法的输出。卷积神经网络可以用来执行该任务。该基于ML的方法可以与经典方法一起用作补充解决方案，经典方法例如如本文所述测量基于物理的反射信号参数。
ML系统可以首先被训练来学习表示凹痕或划痕的声音特征。在一个实施例中，与ML系统相关联的处理器和存储器可以分析与人类确认的凹痕或划痕相关联的多个声音特征，以及与正常出现的车体（即，没有凹痕或划痕）相关联的多个声音特征。该训练的结果和相关联数据可以存储在元数据中。换句话说，元数据可以包括许多不同声音特征的数据。相关联的ML控制器可以访问元数据，并将当前声音特征与存储在元数据中的那些声音特征进行比较。基于存储在ML系统的元数据中的声音特征中的匹配，控制器可以推断存在划痕或凹痕。
通常，ML模型可以被训练来学习在输入值和输出值之间提供精确相关性的函数。在运行时，机器学习引擎使用编码在ML模型中的知识与观察到的实时数据（例如，由于划痕或凹痕所致的声音特征的改变）进行比较，以导出诸如存在凹痕或划痕的诊断或预测之类的结论。机器学习系统的一个示例可以包括由加利福尼亚州山景城的Alphabet公司可获得的TensorFlow AI引擎和/或Random Forest，尽管也可以附加地或替代地使用其他机器学习系统。在本文描述的示例中，ML模型是车身异常学习模型。
图5图示了根据实施例的由控制器50执行的算法100的示例性流程图。在102，该系统被发起或唤醒。这可以由控制器50或ECU 52来执行。这可以响应于车辆经由钥匙开启（KEY-ON）信号开启，或者经由钥匙关闭（KEY-OFF）信号关闭，例如，其中使用了物理或电子钥匙来开启或关闭车辆。这也可以响应于车队运营商使用的连接性单元（CCU）、车队站点（例如，租赁返回中心）处的手动扫描、经由车队运营商或移动性服务提供商的移动应用或者经由车辆中检测潜在撞击事件的另一个传感器（诸如加速度计或视频相机）来执行。
在104，控制器50激活收发器32-46以发射超声波，诸如例如声波62。如上面解释的，声波62径向向外行进，于是在106，收发器32-46接收那些发射声波的反射。如上面解释的，每个收发器32-46可以发射唯一频率的声波。
在108，反射声波特性或声音特征被存储在存储器54中。这可以包括例如发射和接收声波之间的时间、发射和/或接收的声波的幅度以及上述其他特性。该声音特征存储在存储器中，供稍后调用和比较。控制器配置为发送声波和接收反射声波。
在110，控制器接收当前反射声波，并将当前反射声波的声音特征与存储在存储器54中的先前声波的声音特征进行比较。如果当前声波的声音特征与存储在该特定传感器的存储器中的声音特征偏离，则该方法进行到112。可以设置阈值，使得允许小的偏离，并且不触发检测到的异常的存在。例如，如果当前声音特征仅与保存在存储器中的那些声音特征偏离5%或更少，则没有检测到异常，并且该方法返回到步骤104。
在112，偏离被存储在存储器54中。例如，可以设置带有时间戳和检测到的异常位置的标志。上面描述的其他声音特征质量也可以保存到存储器54，以便稍后调用。稍后，当车辆所有者或控制器或技术人员检查车辆时，他们可以访问存储的数据来查看何时以及何处发生异常。
在114，控制器可以使得信号与偏离数据或声音特征或向所有者警告检测到异常的其他类型的通知一起发送。例如，在一个实施例中，一个或多个收发器32-46或车辆10上的另一个收发器可以将信号连同向所有者警告车辆已经损坏的信息一起无线传输到所有者的设备。在一个实施例中，当车辆在使用后归还给所有者或车队管理者时，所有者或车队管理者可以运行对车辆的诊断，于是一个或多个收发器可以向所有者或车队管理者发送车辆被损坏的通知。在一个实施例中，所有者可以请求被呈现有在第一时间（例如，客户开始租赁的时间）和第二时间（例如，客户结束租赁的时间）之间发生的所有损坏。与声音特征相关的信息——诸如损坏的时间、损坏期间车辆的位置以及基于当前和先前存储的声音特征之间的差异的损坏的严重性——可以发送给所有者或车队管理者。
返回参考图1-4，应当理解，车辆10周围用于提供传感器32-46的位置仅仅是示例性的。在其他实施例中，超声波收发器被放置在车身底部部分、轮舱、动力系组件和其他位置中。
此外，检测到的异常60可以不一定是对肉眼可见的，并且可以在相关联的面板或部分的内部。例如由于撞击，不可见的瑕疵可能以零件内部断裂的形式出现。这可以包括轮辋中的裂纹、油盘中的裂纹等。因此，使用本公开的系统11可以向车辆所有者提供比简单的视觉检查多的信息。
系统11也可以是自校准的。例如，每次车辆启动时，该系统可以用于建立车辆周围各种位置的基线声音特征。可以为每一次行驶设置新的基线，使得对于车辆的每一次新行驶，可以记录附加异常的清楚区别。在一个实施例中，该系统根据以上教导检测异常60。该事件存储在存储器中。然后，在车辆已经关闭并再次返回开启之后，该系统可以建立声音特征作为新的基线声音特征。与该声音特征的任何偏离都可以指示第二异常的存在。
系统11也可以用于撞击检测，即使车辆上没有作为永久性的结果所得异常。例如，传感器32-46可以贯穿驾驶事件发射超声波。撞击可能引起在车辆中临时的凹痕，可以根据以上方法对其进行检测。但是撞击可能不具有足够高以引起永久性损坏的量值。系统11将因此检测到与正常偏离的声音特征，然后返回到正常。该活动也可以存记在存储器54中。然后，技术人员可以物理地和手动地检查经受临时损坏的区域，以诊断该区域。
设想，温度可以对传感器32-46接收的反射声音特征的特性起作用。车辆温度的改变可能变更反射声波的特性。因此，传感器32-46可以被校准，或者控制器被配置为计及这些温度改变。例如，该系统可以与设置在车辆上的温度传感器通信。该系统可以被编程为根据在传感器32-46接收的声波来预测声音特征，其基于检测到的温度而变化。传感器32-46可以在车辆操作期间在不同的温度下被激活，使得它可以在各种温度下构建可接受的声音特征的轮廓或指数。这将允许该系统在各种温度下更准确地将声音特征分类为可接受或不可接受。否则，温度的改变可能在一定程度上变更车身部分的特性，使得控制器可能不正确地认为反射或接收到的声音特征指示潜在的损坏，而实际上这仅仅是引起声音特征的改变的温度的改变。
本文公开的过程、方法或算法可以可递送到处理设备、控制器或计算机/由处理设备、控制器或计算机实现，所述处理设备、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法可以以多种形式存储为可由控制器或计算机执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在诸如ROM设备的不可写存储介质上的信息和可变更地存储在诸如软盘、磁带、CD、RAM设备以及其他磁性和光学介质的可写存储介质上的信息。所述过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实现。替代地，可以使用诸如专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、状态机、控制器之类的合适的硬件组件，或其他硬件组件或设备，或者硬件、软件和固件组件的组合，来整体或部分地体现过程、方法或算法。
虽然上面描述了示例性实施例，但是不旨在这些实施例描述权利要求所包含的所有可能的形式。说明书中使用的词语是描述的词语，而不是限制的词语，并且理解，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种改变。如先前描述的，各种实施例的特征可以被组合以形成可能未被明确描述或图示的本发明的另外的实施例。虽然各种实施例可能已经被描述为在一个或多个期望的特性方面提供了优于其他实施例或现有技术实现的优点或者比其他实施例或现有技术实现优选，但是本领域的普通技术人员认识到，一个或多个特征或特性可以取决于具体的应用和实现被折衷以实现期望的总体系统属性。这些属性可以包括但不限于成本、强度、耐用性、生命周期成本、适销性、外观、包装、大小、适用性、重量、可制造性、组装容易性等。照此，在任何实施例都被描述为在一个或多个特征方面与其他实施例或现有技术实现相比不太合期望的程度上，这些实施例不在本公开的范围之外，并且对于特定应用可以是合期望的。

Claims (20)

1.一种用于检测车身上的损坏的系统，所述系统包括：
超声波收发器，安装在车身的一部分上并被配置为传输和接收超声波；和
一个或多个控制器，耦合到超声波收发器并被编程为：
使得超声波收发器发射第一超声波并接收第一反射超声波，
在存储器中存储与第一反射超声波相关的第一声音特征数据，
使得超声波收发器发射第二超声波并接收第二超声波，以及
基于与偏离第一声音特征数据的第二反射超声波相关的第二声音特征数据，确定车身的所述部分上存在损坏。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，超声波收发器是第一超声波收发器，并且所述系统包括第二超声波收发器，第二超声波收发器安装在车身的第二部分上并且被配置为传输和接收超声波。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个控制器进一步被编程为：
使得第二超声波收发器发射第三超声波并接收第三反射超声波，
在存储器中存储与第三反射超声波相关的第三声音特征数据，
使得第二超声波收发器发射第四超声波并接收第四反射超声波，以及
基于与不偏离第三声音特征数据的第四反射超声波相关的第四声音特征数据，确定在车身的第二部分上不存在损坏。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，第三和第四超声波具有与第一和第二超声波相比不同的频率。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个控制器进一步被编程为使得通知被发送到外部设备，其中，所述通知向用户警告关于车身的所述部分上的损坏。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个控制器进一步被编程为使得超声波收发器响应于从车辆的电子控制单元（ECU）提供的信号，发射第二超声波并接收第二超声波。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，响应于车辆中的钥匙开启（KEY-ON）或钥匙关闭（KEY-OFF）事件，发送从ECU 提供的信号。
8.根据权利要求6所述的系统，其中，响应于来自车辆安全系统的指示撞击或车辆事故的潜在性的撞击传感器，发送从ECU 提供的信号。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，第一声音特征数据包括超声波收发器发射第一超声波和接收第一反射超声波之间的时间，并且第二声音特征数据包括超声波收发器发射第二超声波和接收第二反射超声波之间的时间。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个控制器进一步被编程为响应于对车身的所述部分上存在损坏的确定，在存储器中存储时间戳。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个控制器进一步被编程为访问车辆的全球定位系统（GPS），并且响应于对车身的所述部分上存在损坏的确定，将车辆的位置存储在存储器中。
12.一种用于使用声音检测车身损坏的方法，所述方法包括：
经由车辆上的一个或多个收发器，发送穿过车辆的一部分的第一超声波；
经由所述一个或多个收发器，接收第一反射超声波作为第一超声波从表面反射回到所述一个或多个收发器的结果；
将与第一反射超声波的特性相关的第一声音特征数据存储在车辆的非易失性存储器中；
经由所述一个或多个收发器，发送穿过车身的所述部分的第二超声波；
经由所述一个或多个收发器，接收第二反射超声波作为第二超声波从表面反射回到所述一个或多个收发器的结果；
确定与第二反射超声波的特性相关的第二声音特征数据；和
基于与第一声音特征数据偏离的第二声音特征数据检测车辆的所述部分中的损坏。
13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括将第二声音特征数据存储在非易失性存储器中。
14.根据权利要求12所述的方法，进一步包括响应于检测到车辆的所述部分中的损坏，将时间戳存储在非易失性存储器中。
15.根据权利要求12所述的方法，进一步包括访问车辆的全球定位系统（GPS）以获得车辆的位置，并且响应于检测到车辆的所述部分中的损坏，将车辆的位置存储在非易失性存储器中。
16.根据权利要求12所述的方法，进一步包括向非车载设备发送指示在车辆的所述部分中检测到的损坏的通知。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，所述一个或多个收发器包括多个收发器，每个收发器被配置为以不同于所述多个收发器中的其他收发器的频率发送相应的超声波。
18.一种有形的非暂时性计算机存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令当由一个或多个处理器执行时，执行以下各项：
经由安装到车辆的一部分的一个或多个收发器，发送和接收穿过车辆的所述部分的多个第一超声波；
确定与发送和接收的多个第一超声波的特性相关的多个第一声音特征，以建立基线声音特征；
发送和接收穿过车辆的所述部分的第二超声波；
确定与发送和接收的第二超声波的特性相关的第二声音特征；和
响应于第二声音特征与基线声音特征偏离，输出指示车辆的所述部分上的损坏的电子通知。
19.根据权利要求18所述的有形的非暂时性计算机存储介质，其中，所述计算机可读指令当由所述一个或多个处理器执行时，进一步执行：
经由无线传输将电子通知输出到车辆的所有者或控制器的设备。
20.根据权利要求18所述的有形的非暂时性计算机存储介质，其中，所述计算机可读指令当由所述一个或多个处理器执行时，进一步执行：
响应于第二声音特征与基线声音特征偏离存储时间戳，使得车辆的所有者或控制器能够稍后调用车辆的所述部分上发生损坏的时间。
CN202111150599.3A 2020-09-30 2021-09-29 使用声音检测车身异常 Pending CN114324577A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/037,843 US20220101661A1 (en) 2020-09-30 2020-09-30 Using sound to detect vehicle body anomalies
US17/037843 2020-09-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114324577A true CN114324577A (zh) 2022-04-12

Family

ID=80624658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111150599.3A Pending CN114324577A (zh) 2020-09-30 2021-09-29 使用声音检测车身异常

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220101661A1 (zh)
CN (1) CN114324577A (zh)
DE (1) DE102021210791A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4306758A1 (en) * 2022-07-12 2024-01-17 Aptiv Technologies Limited A method of determining a location of a damage applied to a parked vehicle

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220135005A1 (en) * 2020-10-29 2022-05-05 Argo AI, LLC Method and system for diverting ram air to vehicle sensors
DE102022210557A1 (de) 2022-10-06 2024-04-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Vandalismuserkennung an einem Fahrzeug

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10410439B1 (en) * 2015-10-09 2019-09-10 United Services Automobile Association (Usaa) Determining and assessing post-accident vehicle damage
CN107292394A (zh) * 2016-04-11 2017-10-24 富泰华工业（深圳）有限公司 车辆损伤定价系统及方法
US20210179021A1 (en) * 2018-02-13 2021-06-17 Inventus Engineering Gmbh Vehicle component and method

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4306758A1 (en) * 2022-07-12 2024-01-17 Aptiv Technologies Limited A method of determining a location of a damage applied to a parked vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US20220101661A1 (en) 2022-03-31
DE102021210791A1 (de) 2022-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114324577A (zh) 使用声音检测车身异常
AU2019239572B2 (en) Method and device for monitoring and/or detecting a sensor system of a vehicle
US7647827B2 (en) Machine and operating environment diagnostics, detection and profiling using sound
US8558678B2 (en) Method and systems for detecting an unauthorized use of a vehicle by an authorized driver
CN106537175B (zh) 用于运载工具的周围环境对象的声学检查的设备和方法
US10859697B2 (en) Method for detecting an object in a surrounding region of a motor vehicle with the aid of an ultrasonic sensor with improved filtering of ground reflections, control device, ultrasonic sensor apparatus and motor vehicle
JP2015031693A (ja) レーダセンサ使用による対象物特定方法
CN107490488A (zh) 经由噪声和振动水平进行的车辆健康状况检查
US20130158809A1 (en) Method and system for estimating real-time vehicle crash parameters
US20150015400A1 (en) Computer-Aided System Detecting Operator Fatigue (CASDOF)
CN110244306A (zh) 被动声源分类和定位
US10071732B2 (en) Windshield stone impact response
CN111556971B (zh) 用于检验机动车的具有至少一个超声波传感器的距离测量设备的方法
CN111532274A (zh) 基于多传感器数据融合的智能车辆换道辅助系统及方法
CN109484101A (zh) 用于检测车辆悬架系统中的异常情况的系统和方法
CN104933894B (zh) 交通密度灵敏度选择器
CN111435564A (zh) 用于检测和报告车辆损坏事件的系统和方法
CN111247566B (zh) 用于确定在车辆与碰撞对象之间的事故中在车辆上发生的损伤的方法
CN106358014A (zh) 一种车辆行车信息的监控方法和装置
Zolock et al. The use of stationary object radar sensor data from advanced driver assistance systems (ADAS) in accident reconstruction
US10723241B2 (en) Vehicle occupant monitoring system with front and rear sensors and method thereof
KR101469708B1 (ko) 자동차 급발진 및 주행 상태 통합 관리 블랙박스 시스템
US20240037022A1 (en) Method and system for the analysis of test procedures
CN110139780A (zh) 使用低计算开销检测车辆的轻度撞击
CN108020839A (zh) 外部对象的车辆检测

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination