CN114322899A - 地坪检测方法及储存介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地坪检测方法及储存介质及电子装置。该地坪检测方法包括：S10：将待检测地坪划分为多个既定测量范围；S20：在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标；S30：获取第一既定测量范围的第一点云数据；S40：获取第二既定测量范围的第二点云数据；S50：根据第一标记信息和第二标记信息将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。应用本发明的技术方案，在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标，可以将获取到的相邻的局部点云数据拼接在一起，从而得到待测量地坪的全面数据，从而实现对于待测量地坪的整体评估，提高地坪数据获得的准确性，同时也可以提高地坪检测效率。

Description

地坪检测方法及储存介质及电子装置

技术领域

本发明涉及地坪检测技术领域，具体而言，涉及一种地坪检测方法及储存介质及电子装置。

背景技术

地坪是所有建筑工程必备的组成部分，其表面质量直接影响使用功能和上层结构的后续施工。地坪的表面质量主要有水平度和平整度两个指标。水平度用来表征地坪宏观坡度，而平整度用来表征地坪局部与理想平面的偏离程度。目前国内对地坪质量通行的标准是GB50209-2010《建筑地面工程施工质量验收规范》中的相关规定，以混凝土地面为例，平整度合格标准为2m靠尺最大偏差不超过5mm，而水平度检测仅进行目视观察和水平尺测量，或泼水法观察等较为粗糙的测量方法。此检测方法操作简单，工具价廉易用，对于住宅、商用建筑等地面是适用的，但对于仓库、厂房、跑道、广场等面积较大，表面质量要求较高的地坪，即使根据标准检测合格，也可能无法满足其功能要求。

目前较为通行的一种适用于高精度地坪的检测标准为F数值方法，最初作为美国混凝土协会(ACI)的行业标准，并逐步被各国广泛接受，成为一些国家的推荐标准(ASTME1155M等)。这种检测方法的基本原理，是在被测地坪上按照一定规则抽取若干直线，采用高精度测量设备，连续测量每条直线上点的标高，计算出各直线代表水平度和平整度的数值，再使用统计学方法，将所有直线的计算结果合成为整块地坪的测量结果Ff(平整度)和Fl(水平度)。

F数值方法常用的测量工具为美国Face公司出品的Dipstick。Dipstick内部安装有倾角传感器，下端有两个支脚，上部有一手柄。如图1所示，测量时，先将两个支脚放在被测直线起点处，使用者抓住手柄末端，保持一个支脚不动，抬起另一个支脚，使设备绕着固定支脚旋转180°，将另一支脚落在前方直线上，如此反复走完整条直线。在此过程中，倾角传感器记录下每次设备停稳时的水平角度，由于两支脚之间的距离固定不变，可以由此角度计算出每次停稳时前后支脚之间的相对高差。根据每段高差可计算直线的Ff(平整度)数值，根据连续若干段的高差可计算直线的Fl(水平度)数值。

其他的平整度测量设备，通常用大跨度钢梁搭建一个基准平面，在钢梁中部安装距离传感器。检测时，使设备沿路径方向运动，记录下距离传感器所测量的地面高度的波动，经过统计学方法计算之后，可表征局部地坪的平整度属性。此外，还有将距离传感器安装在汽车等移动底盘上，测量原理都是相似的。

上述的地坪测量标准和手段有如下缺陷：

1、使用靠尺检测地坪质量，受采样位置和人员主观因素的影响极大，检测结果几乎无法复现，以此结果作为验收标准，只能适用于毛坯住宅等小面积且没有特殊要求的地坪。

2、F数值的相关方法，虽然比以靠尺为准的现有国标能更准确表征地坪表面质量，但从本质上说，这种方法仍然是用低维(一维、直线)信息来推定高维(二维平面、三维曲面)实体的某些属性。测量结果可以判断地坪是否合格，但并不能直接观察到地坪表面的真实形态，根据测量结果进行定点修补也较为困难，很多时候仍然需要依赖泼水法判断修补区域。

3、Dipstick等类似测量设备，在很多领域得到认同和应用，但其操作为纯人工，测量速度较慢，人工消耗量大，造成成本也较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地坪检测方法及储存介质及电子装置，以解决现有技术中地坪检测效率低且不准确的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种地坪检测方法，地坪检测方法包括：S10：将待检测地坪划分为多个既定测量范围，多个既定测量范围包括第一既定测量范围和第二既定测量范围；S20：在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标；S30：获取第一既定测量范围的第一点云数据，并将第一点云数据和第一靶标在第一既定测量范围的第一标记信息相结合；S40：获取第二既定测量范围的第二点云数据，并将第二点云数据和第一靶标在第二既定测量范围的第二标记信息相结合；S50：根据第一标记信息和第二标记信息将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。

在一个实施方式中，在S50中：通过将第一标记信息和第二标记信息重合的方式将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。

在一个实施方式中，在S10：多个既定测量范围包括第三既定测量范围，第三既定测量范围与第二既定测量范围相邻设置，并且与第一既定测量范围、第二既定测量范围和第三既定测量范围位于同一列；地坪检测方法还包括：S60：在第二既定测量范围和第三既定测量范围的边界处设置第二靶标；S70：将第二点云数据和第二靶标在第二既定测量范围的第三标记信息相结合；S80：获取第三既定测量范围的第三点云数据，并将第三点云数据和第二靶标在第三既定测量范围的第四标记信息相结合；S90：根据第三标记信息和第四标记信息将第二点云数据和第三点云数据拼接在一起。

在一个实施方式中，在S90中：通过将第三标记信息和第四标记信息重合的方式将第二点云数据和第三点云数据拼接在一起。

在一个实施方式中，在S10：多个既定测量范围包括第四既定测量范围，第四既定测量范围与第二既定测量范围相邻设置，第一既定测量范围和第二既定测量范围位于同一列，第四既定测量范围与第二既定测量范围位于同一行；地坪检测方法还包括：S100：在第二既定测量范围和第四既定测量范围的边界处设置第三靶标；S110：将第二点云数据和第三靶标在第二既定测量范围的第五标记信息相结合；S120：获取第四既定测量范围的第四点云数据，并将第四点云数据和第三靶标在第四既定测量范围的第六标记信息相结合；S130：根据第五标记信息和第六标记信息将第二点云数据和第四点云数据拼接在一起。

在一个实施方式中，在S10：多个既定测量范围包括第五既定测量范围，第五既定测量范围与第四既定测量范围相邻设置，第五既定测量范围和第四既定测量范围位于同一列，第五既定测量范围与第一既定测量范围位于同一行；地坪检测方法还包括：S140：在第四既定测量范围和第五既定测量范围的边界处设置第四靶标；S150：将第四点云数据和第四靶标在第四既定测量范围的第七标记信息相结合；S160：获取第五既定测量范围的第五点云数据，并将第五点云数据和第四靶标在第五既定测量范围的第八标记信息相结合；S170：根据第七标记信息和第八标记信息将第四点云数据和第五点云数据拼接在一起。

在一个实施方式中，在S60中：第二靶标和第一靶标为同一靶标移动至不同位置。

在一个实施方式中，在S50中，将第一点云数据和第二点云数据拼接为待检测地坪的地坪点云数据。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时执行上述的地坪检测方法。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的地坪检测方法。

应用本发明的技术方案，在所述第一既定测量范围和所述第二既定测量范围的边界处设置第一靶标，可以将获取到的相邻的局部点云数据拼接在一起，从而得到待测量地坪的全面数据，从而实现对于待测量地坪的整体评估，提高地坪数据获得的准确性，同时也可以提高地坪检测效率。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了现有技术中的地坪检测设备在使用时的结构示意图；

图2示出了根据本发明的地坪检测方法的流程图

图3示出了根据本发明的地坪检测方法的S10的步骤演示图；

图4示出了根据本发明的地坪检测方法的一种实施例的演示图；

图5示出了根据本发明的地坪检测方法的另一种实施例的演示图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图1所示，在现有技术中，操作人员可以手持测量设备对待测量地坪a进行检测，测量的方式为在待测量地坪a上获得线段l上的线性数据，从而借助该线性数据评估待测量地坪a的。该线性数据只能评估出待测量地坪a的部分质量，并不能对待测量地坪a整体质量进行评估，因此该测量方式获取的地坪数据还是不全面、不准确的。

如图2、图3和图4所示，本发明还提供一种地坪检测方法，该地坪检测方法包括：

S10：将待检测地坪划分为多个既定测量范围，多个既定测量范围包括第一既定测量范围和第二既定测量范围；

S20：在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标；

S30：获取第一既定测量范围的第一点云数据，并将第一点云数据和第一靶标在第一既定测量范围的第一标记信息相结合；

S40：获取第二既定测量范围的第二点云数据，并将第二点云数据和第一靶标在第二既定测量范围的第二标记信息相结合；

S50：根据第一标记信息和第二标记信息将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。

应用本发明的技术方案，在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标，可以将获取到的相邻的局部点云数据拼接在一起，从而得到待测量地坪的全面数据，从而实现对于待测量地坪的整体评估，提高地坪数据获得的准确性，同时也可以提高地坪检测效率。

具体的，在S50中：通过将第一标记信息和第二标记信息重合的方式将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。相邻测量数据拼接的原理为：在两个相邻的既定测量范围的边界附近设置特定标志物，使立体视觉传感器分别获取的两个相邻的既定测量范围的三维点云数据均包含该标志物轮廓外形。采用位姿变换算法，使两个相邻的既定测量范围的点云数据中标志物轮廓对齐后，将两既定测量范围的点云数据合并，即实现了相邻既定测量范围测量数据的拼接。以此类推，依次拼接各相邻场景测量数据，可获得整块场地的完整测量数据。

如图4所示，示出了本发明的地坪检测方法的一种实施方式，在该实施方式中，多个既定测量范围呈线性排列。具体的，在S10中：多个既定测量范围包括第三既定测量范围，第三既定测量范围与第二既定测量范围相邻设置，并且与第一既定测量范围、第二既定测量范围和第三既定测量范围位于同一列；

地坪检测方法还包括：

S20：在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标；

S30：获取第一既定测量范围的第一点云数据，并将第一点云数据和第一靶标在第一既定测量范围的第一标记信息相结合；

S40：获取第二既定测量范围的第二点云数据，并将第二点云数据和第一靶标在第二既定测量范围的第二标记信息相结合；

S50：根据第一标记信息和第二标记信息将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。

S60：在第二既定测量范围和第三既定测量范围的边界处设置第二靶标；

S70：将第二点云数据和第二靶标在第二既定测量范围的第三标记信息相结合；

S80：获取第三既定测量范围的第三点云数据，并将第三点云数据和第二靶标在第三既定测量范围的第四标记信息相结合；

S90：根据第三标记信息和第四标记信息将第二点云数据和第三点云数据拼接在一起。

该实施例的技术方案适用于长条形的待检测地坪，该实施方式可以将长条形的待检测地坪分隔为多个既定测量范围，然后通过上述的方法可以将在同一直线上的多个既定测量范围的点云数据再拼接在一起，生成完整的待检测地坪的表面形态数据。

优选的，在该实施方式的技术方案中，在S90中：通过将第三标记信息和第四标记信息重合的方式将第二点云数据和第三点云数据拼接在一起。同样的，该拼接原理和上述的S50中的拼接原理是一致的。

如图5所示，示出了本发明的地坪检测方法的另一种实施方式，在该实施方式中，多个既定测量范围呈阵列排列。具体的，在S10中：多个既定测量范围包括第四既定测量范围，第四既定测量范围与第二既定测量范围相邻设置，第一既定测量范围和第二既定测量范围位于同一列，第四既定测量范围与第二既定测量范围位于同一行；

地坪检测方法还包括：

S20：在第一既定测量范围和第二既定测量范围的边界处设置第一靶标；

S30：获取第一既定测量范围的第一点云数据，并将第一点云数据和第一靶标在第一既定测量范围的第一标记信息相结合；

S40：获取第二既定测量范围的第二点云数据，并将第二点云数据和第一靶标在第二既定测量范围的第二标记信息相结合；

S50：根据第一标记信息和第二标记信息将第一点云数据和第二点云数据拼接在一起。

S100：在第二既定测量范围和第四既定测量范围的边界处设置第三靶标；

S110：将第二点云数据和第三靶标在第二既定测量范围的第五标记信息相结合；

S120：获取第四既定测量范围的第四点云数据，并将第四点云数据和第三靶标在第四既定测量范围的第六标记信息相结合；

S130：根据第五标记信息和第六标记信息将第二点云数据和第四点云数据拼接在一起。

该实施例的技术方案适用于长宽数值都比较大的待检测地坪，该实施方式可以将待检测地坪分隔为多个既定测量范围，然后通过上述的方法可以将阵列排列的多个既定测量范围的点云数据再拼接在一起，生成完整的待检测地坪的表面形态数据。

更为优选的，在图5所示的实施方式中，在S10：多个既定测量范围包括第五既定测量范围，第五既定测量范围与第四既定测量范围相邻设置，第五既定测量范围和第四既定测量范围位于同一列，第五既定测量范围与第一既定测量范围位于同一行；

地坪检测方法还包括：

S140：在第四既定测量范围和第五既定测量范围的边界处设置第四靶标；

S150：将第四点云数据和第四靶标在第四既定测量范围的第七标记信息相结合；

S160：获取第五既定测量范围的第五点云数据，并将第五点云数据和第四靶标在第五既定测量范围的第八标记信息相结合；

S170：根据第七标记信息和第八标记信息将第四点云数据和第五点云数据拼接在一起。

该实施方式，适用于将待检测地坪划分方形阵列的模型，该实施方式可以将划分方形阵列的模型的多个既定测量范围的点云数据拼接在一起，生成完整的待检测地坪的表面形态数据。

更为优选的，在S60中：第二靶标和第一靶标为同一靶标移动至不同位置。这样便于两个相邻的既定测量范围的点云数据中标志物轮廓对齐，从而便于两既定测量范围的点云数据合并，即实现了相邻既定测量范围测量数据的拼接。作为其他的可选的实施方式，也可以设置多个靶标，让各个靶标存在于多个既定测量范围的两两之间。

更为优选的，在S50中，将第一点云数据和第二点云数据拼接为待检测地坪的地坪点云数据。这样，可以将所有的既定测量范围的点云数据拼接在一起，最后生成完整的待检测地坪的表面形态数据。

本发明还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时执行上述的地坪检测方法。

本发明还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的地坪检测方法。

本发明所展示的技术方案的单次测量场景由系统参数决定。为保证地坪测量精度，通常单次测量场景会小于待测地坪范围，因此需要根据单次测量场景和待测地坪范围进行多个既定测量范围测量规划，多个既定测量范围测量完成后将测量结果进行拼接，最后生成完整的待检测地坪的表面形态数据。

相邻测量数据拼接的原理为：在两个相邻的既定测量范围的边界附近设置特定标志物，使立体视觉传感器分别获取的两个相邻的既定测量范围的三维点云数据均包含该标志物轮廓外形。采用位姿变换算法，使两个相邻的既定测量范围的点云数据中标志物轮廓对齐后，将两既定测量范围的点云数据合并，即实现了相邻既定测量范围测量数据的拼接。以此类推，依次拼接各相邻场景测量数据，可获得整块场地的完整测量数据。

由测量数据拼接原理可知，两个相邻的既定测量范围的测量场景应有部分重叠，重叠区域尺寸由立体视觉实现方式、测试头及地坪测量精度要求等因素共同决定。以3m*3m的待测地坪范围为例，假设每个既定测量范围为1.2m*1.2m，两个相邻的既定测量范围的重叠区域尺寸最小为0.2m*0.2m，则既定测量范围的数量应不小于9个，点位规划方式包括但不限于如图3所示的说明。

同时在本发明中，两个相邻的既定测量范围拼接所需的标志物，由靶标实现，并由第一移动车携带靶标，按需行驶到各既定测量范围的边界处。

从上述内容可知，本发明的技术方案，所获测量数据为整块地面的完整三维形态，既可以直接用于评估地面质量，也可以从中抽取二维和一维信息，得到与现有测量工具一致的结果。并且，通过靶标车和测量车的配合，可以自动完成连续地面的多次测量和数据拼接，无需人工手持工具多次重复操作，相比现有测量手段，全过程显著减轻了操作人员的劳动强度，减少了测量结果受人为因素的影响，测量过程快速、高效，数据可靠。同时，本发明的技术方案，能够快速获得地坪表面形貌完整数据，解决了现有测量手段以低维信息表征高维实体所带来的信息缺失、复现性差、缺陷点难以定位等问题，既能为更加科学准确的地坪质量评价标准打下基础，又能为后续维护整修提供明确指引。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地坪检测方法，其特征在于，所述地坪检测方法包括：

S10：将待检测地坪划分为多个既定测量范围，所述多个既定测量范围包括第一既定测量范围和第二既定测量范围；

S20：在所述第一既定测量范围和所述第二既定测量范围的边界处设置第一靶标；

S30：获取所述第一既定测量范围的第一点云数据，并将所述第一点云数据和第一靶标在所述第一既定测量范围的第一标记信息相结合；

S40：获取所述第二既定测量范围的第二点云数据，并将所述第二点云数据和第一靶标在所述第二既定测量范围的第二标记信息相结合；

S50：根据所述第一标记信息和所述第二标记信息将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接在一起。

2.根据权利要求1所述的地坪检测方法，其特征在于，在所述S50中：通过将所述第一标记信息和所述第二标记信息重合的方式将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接在一起。

3.根据权利要求1所述的地坪检测方法，其特征在于，在S10：所述多个既定测量范围包括第三既定测量范围，所述第三既定测量范围与所述第二既定测量范围相邻设置，并且与所述第一既定测量范围、所述第二既定测量范围和所述第三既定测量范围位于同一列；

所述地坪检测方法还包括：

S60：在所述第二既定测量范围和所述第三既定测量范围的边界处设置第二靶标；

S70：将所述第二点云数据和第二靶标在所述第二既定测量范围的第三标记信息相结合；

S80：获取所述第三既定测量范围的第三点云数据，并将所述第三点云数据和第二靶标在所述第三既定测量范围的第四标记信息相结合；

S90：根据所述第三标记信息和所述第四标记信息将所述第二点云数据和所述第三点云数据拼接在一起。

4.根据权利要求3所述的地坪检测方法，其特征在于，在所述S90中：通过将所述第三标记信息和所述第四标记信息重合的方式将所述第二点云数据和所述第三点云数据拼接在一起。

5.根据权利要求1所述的地坪检测方法，其特征在于，在S10：所述多个既定测量范围包括第四既定测量范围，所述第四既定测量范围与所述第二既定测量范围相邻设置，所述第一既定测量范围和所述第二既定测量范围位于同一列，所述第四既定测量范围与所述第二既定测量范围位于同一行；

所述地坪检测方法还包括：

S100：在所述第二既定测量范围和所述第四既定测量范围的边界处设置第三靶标；

S110：将所述第二点云数据和第三靶标在所述第二既定测量范围的第五标记信息相结合；

S120：获取所述第四既定测量范围的第四点云数据，并将所述第四点云数据和第三靶标在所述第四既定测量范围的第六标记信息相结合；

S130：根据所述第五标记信息和所述第六标记信息将所述第二点云数据和所述第四点云数据拼接在一起。

6.根据权利要求5所述的地坪检测方法，其特征在于，在S10：所述多个既定测量范围包括第五既定测量范围，所述第五既定测量范围与所述第四既定测量范围相邻设置，所述第五既定测量范围和所述第四既定测量范围位于同一列，所述第五既定测量范围与所述第一既定测量范围位于同一行；

所述地坪检测方法还包括：

S140：在所述第四既定测量范围和所述第五既定测量范围的边界处设置第四靶标；

S150：将所述第四点云数据和第四靶标在所述第四既定测量范围的第七标记信息相结合；

S160：获取所述第五既定测量范围的第五点云数据，并将所述第五点云数据和第四靶标在所述第五既定测量范围的第八标记信息相结合；

S170：根据所述第七标记信息和所述第八标记信息将所述第四点云数据和所述第五点云数据拼接在一起。

7.根据权利要求3所述的地坪检测方法，其特征在于，在S60中：所述第二靶标和所述第一靶标为同一靶标移动至不同位置。

8.根据权利要求1所述的地坪检测方法，其特征在于，在S50中，将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接为所述待检测地坪的地坪点云数据。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至8任一项中所述的地坪检测方法。

10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至8任一项中所述的地坪检测方法。

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