CN114321565A - 一种测绘系统及其测绘方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于测绘技术领域，尤其涉及一种测绘系统及其测绘方法，本系统能够在粗细不同的管道内进行攀爬测绘，包括主体、攀爬机构、测绘机构和清淤机构，攀爬机构连接在主体上，测绘机构设置于主体上，清淤机构设置于主体下端，清淤机构与攀爬机构连接，所述攀爬机构包括驱动轮、转动架、伸缩杆、弹簧、托架、滑轮、调节轮和延展板，主体左右两端均安装有延展板，两个延展板上均滑动连接有伸缩杆，两个伸缩杆上均转动连接有转动架，两个转动架内均转动连接有驱动轮，两个伸缩杆上均安装有托架，两个托架上均转动连接有滑轮，两个托架与两个延展板之间分别安装有弹簧，主体内设置有调节轮，调节轮与两个滑轮接触，调节轮能够以自身圆心转动。
Description
技术领域
本发明属于测绘技术领域，尤其涉及一种测绘系统及其测绘方法。
背景技术
随着城市发展，各种给排水、电力、通信等管道在地下错综复杂，管道走向也不够清晰，导致施工开挖时经常挖断管道，给人民的生产和生活带来极大不便，为便于城市地下管道的管理，需要探明各种地下管线的走向，完成地下管道的测绘，工作人员需要携带测量仪器不断变换位置才能测量到不同的数据，并且现有的测绘机器人多数只能在平地上行走，无法在竖直管道内攀爬，同时由于建设规格不同，故会存在不同规格的待测绘管道，故需要一种能够在粗细不同的管道内进行攀爬测绘的装置。
发明内容
有鉴于此，本发明要解决的技术问题在于提供一种测绘系统，本系统能够在粗细不同的管道内进行攀爬测绘。
一种测绘系统，包括主体、攀爬机构、测绘机构和清淤机构，攀爬机构连接在主体上，测绘机构设置于主体上，清淤机构设置于主体下端，清淤机构与攀爬机构连接，所述攀爬机构包括驱动轮、转动架、伸缩杆、弹簧、托架、滑轮、调节轮和延展板，主体左右两端均安装有延展板，两个延展板上均滑动连接有伸缩杆，两个伸缩杆上均转动连接有转动架，两个转动架内均转动连接有驱动轮，两个伸缩杆上均安装有托架，两个托架上均转动连接有滑轮，两个托架与两个延展板之间分别安装有弹簧，主体内设置有调节轮，调节轮与两个滑轮接触，调节轮能够以自身圆心转动。
一种测绘系统，所述测绘机构包括槽板和摄像机，两个延展板之间设置有两个槽板，两个槽板上均滑动连接有摄像机。
一种测绘系统，所述清淤机构包括转动罩和清淤盘，转动罩安装在主体下端，清淤盘安装在转动罩上。
一种测绘系统所使用的测绘方法，该方法包括以下步骤：
步骤一：将本装置放置于竖直管道内，使得两个驱动轮与管道内壁接触。
步骤二：通过控制调节轮转动，两个转动架带动两个驱动轮伸出，进而使得两个驱动轮压紧管道内壁，进而使得本装置能够在支撑在竖直管道内。
步骤三：通过电机驱动两个驱动轮转动，进而使得本装置能够在竖直管道内上下移动，工作人员通过控制转动架的转动角度来使得本装置适应粗细不同的管道。
步骤四：控制两个摄像机分别在两个槽板内滑动，进而便于对管道内部环境进行拍摄，进而便于对管道内部信息进行采集。
步骤五：控制本装置使得清淤盘处于淤泥上方，通过清淤盘转动将淤泥播散，进而能够缓解淤泥堆积。
步骤六：通过电机控制两个转动架分别在两个伸缩杆上转动，进而使得两个驱动轮均处于水平状态，然后再控制两个驱动轮压紧再管道内壁上，进而能够使得本装置横向移动。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明提供的一种测绘系统的整体结构示意图一；
图2为本发明提供的一种测绘系统的整体结构示意图二；
图3为本发明提供的清淤机构的结构示意图一；
图4为本发明提供的清淤机构的结构示意图二；
图5为本发明提供的摩擦辊的结构示意图；
图6为本发明提供的调节轮的结构示意图；
图7为本发明提供的驱动轮的结构示意图；
图8为本发明提供的升降板的结构示意图；
图9为本发明提供的摄像机的结构示意图；
图10为本发明提供的防护罩的结构示意图。
具体实施方式
参看图1-10，示出了按照本发明中能够在粗细不同的管道内进行攀爬测绘的实施例的示意图，进一步地，
主体403上连接有攀爬机构，测绘机构设置于主体403上，主体403下端设置有清淤机构，清淤机构与攀爬机构连接，主体403左右两端均固定连接有延展板301，两个伸缩杆302分别滑动连接在两个延展板301上，两个伸缩杆302上均转动连接有转动架104，两个转动架104内均转动连接有驱动轮101，两个伸缩杆302上均固定连接有托架305，两个托架305上均转动连接有滑轮304，两个托架305与两个延展板301之间分别固定连接有弹簧303，主体403内设置有调节轮306，调节轮306与两个滑轮304接触，调节轮306能够以自身圆心转动。
工作人员将本装置放置于竖直管道内，使得两个驱动轮101与管道内壁接触，工作人员通过控制调节轮306转动，调节轮306转动时使得两个滑轮304向主体403左右两端移动，两个滑轮304分别带动两个托架305移动，两个托架305带动两个伸缩杆302分别在两个延展板301上滑动，同时两个弹簧303被压缩，两个伸缩杆302带动两个转动架104伸出，两个转动架104带动两个驱动轮101伸出，进而使得两个驱动轮101压紧管道内壁，进而使得本装置能够在支撑在竖直管道内，两个转动架104上均设置有电机，两个驱动轮101分别安装在两个电机的输出轴上，工作人员通过电机驱动两个驱动轮101转动，进而使得本装置能够在竖直管道内上下移动，当经过粗细不同的管道时，工作人员通过控制转动架104的转动角度进而控制两个驱动轮101对管道内壁的压紧程度，进而能够保证驱动轮101始终压紧管道内壁，防止本装置在管道内壁上滑落，两个滑轮304在调节轮306的接触下产生转动，进而能够减小调节轮306与两个滑轮304之间的摩擦力，减小调节轮306的磨损。
当本装置需要从竖直管道转向水平管道时，工作人员控制本装置移动到管道底部，两个伸缩杆302均设置有电机，两个转动架104均安装在电机的输出轴上，工作人员使得两个驱动轮101缩回，工作人员通过电机控制两个转动架104分别在两个伸缩杆302上转动，进而使得两个驱动轮101均处于水平状态，然后再控制两个驱动轮101压紧再管道内壁上，进而能够使得本装置横向移动，工作人员可根据管道的倾斜程度来调节两个转动架104的转动角度，当本装置移动到一个管道连接处时，可通过测绘机构对管道内部进行测绘，清淤机构还能对管道内淤泥进行清理。
参看图1-10，示出了按照本发明中便于对管道内部进行测绘的实施例的示意图，进一步地，
两个槽板501均设置于两个延展板301之间，两个槽板501上均滑动连接有摄像机504。
在使用本装置时，工作人员控制两个摄像机504分别在两个槽板501内滑动，进而便于对管道内部环境进行拍摄，进而便于对管道内部信息进行采集，两个槽板501便于两个摄像机504在不同位置进行测绘。
参看图1-10，示出了按照本发明中便于对管道内部清淤的实施例的示意图，进一步地，
主体403下端固定连接有转动罩601，清淤盘605固定连接在转动罩601上。
在使用本装置时，工作人员通过控制清淤盘605在转动罩601内转动，当本装置移动到管道堆积淤泥处时，控制本装置使得清淤盘605处于淤泥上方，通过清淤盘605转动将淤泥播散，进而能够缓解淤泥堆积，防止管道堵塞。
参看图1-10，示出了按照本发明中能够增大驱动轮101与管道内壁之间摩擦力的实施例的示意图，进一步地，
两个橡胶胎102分别设置于两个驱动轮101上，两个橡胶胎102上均设置有多个摩擦纹103。
在使用本装置时，工作人员对两个橡胶胎102进行充气，两个橡胶胎102充气后能够使得两个橡胶胎102具有弹性，在两个驱动轮101压紧管道内壁时不会对自身造成损伤，同时摩擦纹103能够增大驱动轮101管道内壁之间的摩擦力，防止本装置在管道内攀爬时橡胶胎102打滑。
参看图1-10，示出了按照本发明中防止两个驱动轮101不平衡导致装置滑落的实施例的示意图，进一步地，
两个转动架104上均固定连接有两个辅助架105，两个辅助架105上均转动连接有辅助轮106。
在使用本装置时，为了防止两个驱动轮101打滑出现不平衡的现象进而导致本装置在管道内滑落，故设计有辅助轮106，辅助轮106起到辅助作用，通过辅助架105的支撑能够防止本装置过度倾斜导致滑落的现象，辅助轮106与内壁接触后产生转动，进而减小摩擦力。
参看图1-10，示出了按照本发明中便于对管道内进行信息采集的实施例的示意图，进一步地，
两个丝杠502均转动连接在两个延展板301之间，两个丝杠502上均螺纹连接有移动块503，两个移动块503上均固定连接有摄像机504，两个槽板501上均设置有固定连接滑道507，两个安装滑道507上滑动连接有防护罩505，两个防护罩505上均设置有透明框506。
在使用本装置时，工作人员将两个防护罩505分别在两个安装滑道507上滑动，进而使其分别安装在两个槽板501上，防护罩505能够对摄像机504进行防护，防止摄像机504受到碰撞损坏，透明框506上安装有透明玻璃，便于摄像机504透过防护罩505对管道内部进行拍摄，两个延展板301上均安装有电机，两个丝杠502分别安装在两个电机的输出轴上，工作人员通过两个电机驱动两个丝杠502转动，两个丝杠502分别带动两个移动块503移动，两个移动块503分别带动两个摄像机504在两个槽板501上滑动，进而实现对管道内多方位进行信息采集功能。
参看图1-10，示出了按照本发明中便于清淤盘605转动的实施例的示意图，进一步地，
转动环602固定连接在主体403下端，齿环603固定连接在转动罩601上，主动轮604与齿环603啮合传动，主动轮604转动连接在主体403下端。
在使用本装置时，主体403内设置有电机，工作人员控制电机驱动主动轮604转动，主动轮604带动齿环603转动，齿环603带动转动罩601在转动环602内转动，转动罩601带动清淤盘605转动，进而实现清淤功能，转动环602起到对转动罩601定位作用，防止转动罩601脱落。
参看图1-10，示出了按照本发明中控制调节轮306转动的实施例的示意图，进一步地，
升降板401上转动连接有转轴307，调节轮306上滑动连接有转轴307，升降板401上设置有多个安装孔405，主体403上固定连接有两个限位杆402，升降板401滑动连接在两个限位杆402上，转轴307下端设置有支撑组件。
在使用本装置时，工作人员通过多个安装孔405在升降板401上安装电机，转轴307固定在电机的输出轴上，电机带动转轴307转动进而使转轴307带动调节轮306转动，主体403上设置有两个电动推杆，升降板401安装在两个电动推杆的移动端，工作人员通过控制两个电动推杆的移动端伸缩带动升降板401在两个限位杆402上滑动，进而使得转轴307能够带动支撑组件伸出，进而支撑组件能够对本装置进行支撑。
参看图1-10，示出了按照本发明中便于工作人员观看本装置内部情况的实施例的意图，进一步地，
两个观看口404均设置于主体403上。
在使用本装置时，主体403起到对本装置内部结构保护作用，两个观看口404上均安装有透明玻璃，工作人员通过两个观看口404观看本装置内部情况。
所述一种测绘系统还包括转盘201、铰接板202、摩擦辊203和扭簧204，转盘201转动连接在转轴307上，转盘201上铰接有两个铰接板202，两个铰接板202上均转动连接有摩擦辊203，两个铰接板202与转盘201铰接处均安装有两个扭簧204。
本装置处于管道横竖连接处，当转轴307向下伸出时，转盘201带动转盘201向下移动，转盘201带动两个摩擦辊203与地面接触，使得摩擦辊203产生转动并自动展开，同时多个扭簧204被压缩，当两个摩擦辊203展开后固定不动，进而能够对本装置进行支撑，两个摩擦辊203上均设置有多个凸点，多个凸点能够增大其与管道内壁之间的摩擦力，当转轴307转动时能够防止其带动转盘201转动，当转轴307缩回时，两个扭簧204带动两个铰接板202闭合。
所述一种测绘系统还包括限位块206和卡块205，转盘201上安装有两个卡块205，转盘201上安装有两个限位块206。
当转轴307缩回时，两个扭簧204带动两个铰接板202闭合，转轴307下部整体缩进转动罩601内，两个卡块205分别将两个铰接板202挡住，防止两个摩擦辊203发生碰撞，当两个铰接板202展开时，两个限位块206分别将两个铰接板202挡住，使其处于倾斜状态，防止两个铰接板202展开角度过大导致与管道内壁接触。
一种测绘系统所使用的测绘方法，该方法包括以下步骤：
步骤一：将本装置放置于竖直管道内，使得两个驱动轮与管道内壁接触。
步骤二：通过控制调节轮转动，两个转动架带动两个驱动轮伸出，进而使得两个驱动轮压紧管道内壁，进而使得本装置能够在支撑在竖直管道内。
步骤三：通过电机驱动两个驱动轮转动，进而使得本装置能够在竖直管道内上下移动，工作人员通过控制转动架的转动角度来使得本装置适应粗细不同的管道。
步骤四：控制两个摄像机分别在两个槽板内滑动，进而便于对管道内部环境进行拍摄，进而便于对管道内部信息进行采集。
步骤五：控制本装置使得清淤盘处于淤泥上方，通过清淤盘转动将淤泥播散，进而能够缓解淤泥堆积。
步骤六：通过电机控制两个转动架分别在两个伸缩杆上转动，进而使得两个驱动轮均处于水平状态，然后再控制两个驱动轮压紧再管道内壁上，进而能够使得本装置横向移动。
Claims (10)
1.一种测绘系统，包括主体(403)、攀爬机构、测绘机构和清淤机构，其特征在于：攀爬机构连接在主体(403)上，测绘机构设置于主体(403)上，清淤机构设置于主体(403)下端，清淤机构与攀爬机构连接，所述攀爬机构包括驱动轮(101)、转动架(104)、伸缩杆(302)、弹簧(303)、托架(305)、滑轮(304)、调节轮(306)和延展板(301)，主体(403)左右两端均安装有延展板(301)，两个延展板(301)上均滑动连接有伸缩杆(302)，两个伸缩杆(302)上均转动连接有转动架(104)，两个转动架(104)内均转动连接有驱动轮(101)，两个伸缩杆(302)上均安装有托架(305)，两个托架(305)上均转动连接有滑轮(304)，两个托架(305)与两个延展板(301)之间分别安装有弹簧(303)，主体(403)内设置有调节轮(306)，调节轮(306)与两个滑轮(304)接触，调节轮(306)能够以自身圆心转动。
2.根据权利要求1所述的一种测绘系统，其特征在于：所述测绘机构包括槽板(501)和摄像机(504)，两个延展板(301)之间设置有两个槽板(501)，两个槽板(501)上均滑动连接有摄像机(504)。
3.根据权利要求2所述的一种测绘系统，其特征在于：所述清淤机构包括转动罩(601)和清淤盘(605)，转动罩(601)安装在主体(403)下端，清淤盘(605)安装在转动罩(601)上。
4.根据权利要求1所述的一种测绘系统，其特征在于：所述攀爬机构还包括橡胶胎(102)和摩擦纹(103)，两个驱动轮(101)上均设置有橡胶胎(102)，两个橡胶胎(102)上均设置有多个摩擦纹(103)。
5.根据权利要求4所述的一种测绘系统，其特征在于：所述攀爬机构还包括辅助架(105)和辅助轮(106)，两个转动架(104)上均安装有两个辅助架(105)，两个辅助架(105)上均转动连接有辅助轮(106)。
6.根据权利要求2所述的一种测绘系统，其特征在于：所述测绘机构还包括丝杠(502)、移动块(503)、防护罩(505)、透明框(506)、安装滑道(507)，两个延展板(301)之间转动连接有两个丝杠(502)，两个丝杠(502)上均螺纹连接有移动块(503)，两个移动块(503)上均安装有摄像机(504)，两个槽板(501)上均设置有安装滑道(507)，两个安装滑道(507)上滑动连接有防护罩(505)，两个防护罩(505)上均设置有透明框(506)。
7.根据权利要求3所述的一种测绘系统，其特征在于：所述清淤机构还包括转动环(602)、齿环(603)和主动轮(604)，转动环(602)安装在主体(403)下端，齿环(603)安装在转动罩(601)上，主动轮(604)与齿环(603)啮合传动，主动轮(604)转动连接在主体(403)下端。
8.根据权利要求7所述的一种测绘系统，其特征在于：所述清淤机构还包括转轴(307)、升降板(401)、安装孔(405)，限位杆(402)，转轴(307)转动连接在升降板(401)上，转轴(307)滑动连接在调节轮(306)上，升降板(401)上设置有多个安装孔(405)，主体(403)上安装有两个限位杆(402)，升降板(401)滑动连接在两个限位杆(402)上，转轴(307)下端设置有支撑组件。
9.根据权利要求1所述的一种测绘系统，其特征在于：所述主体(403)上设置有两个观看口(404)。
10.根据权利要求1-9所述的一种测绘系统所使用的测绘方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
步骤一：将本装置放置于竖直管道内，使得两个驱动轮与管道内壁接触。
步骤二：通过控制调节轮转动，两个转动架带动两个驱动轮伸出，进而使得两个驱动轮压紧管道内壁，进而使得本装置能够在支撑在竖直管道内。
步骤三：通过电机驱动两个驱动轮转动，进而使得本装置能够在竖直管道内上下移动，工作人员通过控制转动架的转动角度来使得本装置适应粗细不同的管道。
步骤四：控制两个摄像机分别在两个槽板内滑动，进而便于对管道内部环境进行拍摄，进而便于对管道内部信息进行采集。
步骤五：控制本装置使得清淤盘处于淤泥上方，通过清淤盘转动将淤泥播散，进而能够缓解淤泥堆积。
步骤六：通过电机控制两个转动架分别在两个伸缩杆上转动，进而使得两个驱动轮均处于水平状态，然后再控制两个驱动轮压紧再管道内壁上，进而能够使得本装置横向移动。
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| CN202111650613.6A CN114321565A (zh) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 一种测绘系统及其测绘方法 |
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| CN202111650613.6A CN114321565A (zh) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 一种测绘系统及其测绘方法 |
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| CN202111650613.6A Pending CN114321565A (zh) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 一种测绘系统及其测绘方法 |
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114593309A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-06-07 | 西南石油大学 | 一种行走转向结构及基于该结构的管道机器人 |
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2021
- 2021-12-30 CN CN202111650613.6A patent/CN114321565A/zh active Pending
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
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