CN114320352B - 一种矿用智能化薄喷设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种矿用智能化薄喷设备，其包括：喷涂主机和喷涂机械臂，喷涂机械臂上设置有喷头，喷涂主机包括：入料装置、进水装置、初级拌料桶、初级拌料电机、二次拌料桶、二次搅拌电机、储料桶和喷浆装置，进水装置设置在初级拌料桶的第一侧壁上且与外接水源相连接，二次拌料桶位于初级拌料桶的下方且通过管路与初级拌料桶相连通，二次搅拌电机固定设置在二次拌料桶的上方且二次搅拌电机的输出轴与二次拌料桶内的搅拌轴相连接，二次拌料桶通过管路与储料桶相连通，储料桶与喷浆装置相连通，喷浆装置通过管路与喷头相连通。本发明的薄喷设备将配料、搅拌和喷涂结合在一起，有效的降低了劳动强度，提高了工作喷涂效率和质量。

Description

一种矿用智能化薄喷设备

技术领域

本发明涉及矿井薄喷设备技术领域，特别是涉及一种矿用智能化薄喷设备。

背景技术

煤矿逐渐向深部煤层开采转移，必然面临矿压显现明显，巷道围岩变形严重；巷道顶板泥质岩层极易出现离层，顶板淋水，受到氧化作用后顶板可能出现自燃等问题。同时，底板淋水和承压水又会造成底鼓。解决以上问题常采用注浆和薄喷技术。薄喷技术可以隔离空气氧化巷道顶板和锚固材料并使泥质岩层具有一定的强度。

近年来随着聚合物材料为基础的薄喷技术和薄喷材料系列的不断丰富，在某些巷道中薄喷技术已经取代了喷射混凝土完成巷道壁面的封闭，以防止壁面的风化、防自燃，甚至可解决喷射混凝土无法实现的隔绝瓦斯及其他有害气体等工作。但现有施工工艺和设备均存在较大的问题。随着施工量大，施工效率高的要求下，有的煤矿井下薄喷施工巷道长度达千米，部分高度大，工人操作实施困难，并且不能保证喷涂的质量。普通的薄喷施工工艺和设备已经无法满足施工要求，现有装备机械化、自动化程度较低，难以满足高速掘进巷道的要求，需要技术水平和自动化程度更高的薄喷施工装备。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供了一种矿用智能化薄喷设备，该薄喷设备将配料、搅拌和喷涂结合在一起，有效的降低了劳动强度，提高了工作喷涂效率和质量。

为实现上述目的，发明采用的技术方案是：一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，包括：喷涂主机和喷涂机械臂，所述喷涂机械臂通过螺栓固定在喷涂主机上，所述喷涂机械臂上设置有喷头；

所述喷涂主机包括：入料装置、进水装置、初级拌料桶、初级拌料电机、二次拌料桶、二次搅拌电机、储料桶和喷浆装置，所述入料装置设置在初级拌料桶的上方，所述进水装置设置在初级拌料桶的第一侧壁上且与外接水源相连接，所述初级搅拌电机设置在初级拌料桶的第二侧壁上且与初级拌料桶内的搅拌叶片相连接，所述第二侧壁位于第一侧壁的相对一侧，所述二次拌料桶位于初级拌料桶的下方且通过管路与初级拌料桶相连通，所述二次搅拌电机固定设置在二次拌料桶的上方且二次搅拌电机的输出轴与二次拌料桶内的搅拌轴相连接，所述二次拌料桶通过管路与储料桶相连通，所述储料桶与喷浆装置相连通，所述喷浆装置通过管路与喷头相连通。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述喷涂主机还包括履带行走装置，所述初级拌料桶、二次拌料桶储料桶、喷浆装置和喷涂机械臂均固定安装在履带行走装置上。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述入料装置包括入料托板、入料口、配料电机、配料叶片和配料叶片轴，所述入料托板设置在入料口的上方且与入料口的上沿固定连接，所述入料口的上部为漏斗型结构，所述入料口的下部设置有配料叶片安装腔，所述配料叶片安装在配料叶片安装腔内，所述配料叶片轴的与配料叶片固定连接，所述配料叶片轴的一端穿过配料叶片安装腔的侧壁与配料电机的输出轴连接，所述配料电机固定安装在入料口的外部，所述配料叶片轴与配料叶片安装腔的侧壁转动连接。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述进水装置为电磁流量控制阀。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述储料桶的下部设置有排料口。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述二次拌料桶和储料桶之间的管路上设置有管道输送泵用于将二次拌料桶内的物料输送到储料桶内。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述喷涂机械臂包括连接座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、喷头架、第一连接臂驱动电机、第二连接臂驱动电机、第三连接臂驱动电机、喷头旋转电机和喷头摆动电机，所述第一连接臂的一端通过第一连接臂驱动电机与连接座连接，所述第一连接臂的另一端通过第二连接臂驱动电机与第二连接臂的一端连接，所述第二连接臂的另一端通过第三连接臂驱动电机与第三连接臂的一端连接，所述第三连接臂的另一端通过喷头摆动电机与喷头架的一端连接，所述喷头旋转电机设置在喷头架上且用于控制喷头架的一端相对于另一端转动，所述喷头固定安装在喷头架的另一端上。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述喷涂机械臂还包括喷头距离传感器，所述喷头距离传感器固定安装在喷头架上且用于实时检测喷头距离传感器到巷道壁或到巷道顶板的距离。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述喷涂主机还包括前侧距离传感器、后侧距离传感器和信息处理模块，所述前侧距离传感器设置在履带行走装置的前部且用于循环扫描喷涂主机前方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器的距离，所述前侧距离传感器与信息处理模块连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块，所述后侧距离传感器设置在履带行走装置的后部且用于循环扫描喷涂主机后方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器的距离，所述后侧距离传感器与信息处理模块连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块，所述信息处理模块设置在履带行走装置上且用于接收扫描信息并根据扫描信息构建巷道数字三维模型。

上述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述喷涂主机还包括控制器和通信模块，所述控制器与配料电机连接且通过控制配料电机的转速来控制进料量，所述控制器与进水装置连接且用于控制进水量，所述控制器与初级拌料电机连接且用于控制初级拌料电机工作，所述控制器与二次搅拌电机连接且用于控制二次搅拌电机工作，所述控制器与喷浆装置连接且用于控制喷浆装置工作，所述控制器分别与第一连接臂驱动电机、第二连接臂驱动电机、第三连接臂驱动电机、喷头旋转电机和喷头摆动电机连接且用于通过控制喷涂机械臂调整喷头的姿态和空间位置，所述控制器与喷头距离传感器连接用于接收喷头距离传感器传递的距离信息，所述控制器与信息处理模块连接用于接收信息处理模块传递的信息，所述控制器与通信模块连接用于发送和接收信息。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明将配料、搅拌和喷涂结合在一起，有效的降低了劳动强度，提高了工作喷涂效率和质量。

2、本发明通过感应模块对薄喷过程进行监测，在节约成本和保证薄喷质量的前提下实现了施工的最优化，极大程度的解放了劳动力，为实现智能化开采提供一定的参考价值。

3、矿井巷道底板多会产生底鼓、泥化及含水量大等特点，本发明通过履带运行机构可适应以上提到的巷道底板条件，加快设备运行速度，保证了施工进度。

4、本发明将设备信息反应系统和矿井环网连接，避免了地面不了解现场作业一手资料的弊端，并在地面通过环网对薄喷设备进行远程控制，实现了薄喷作业过程的少人化和设备的局部智能化。

5、本发明进一步简化了现场薄喷过程中凭借作业人员检验的机率，实现科学合理的薄喷，提高了作业过程薄喷质量，极大程度上减少了材料的浪费。

下面通过附图和实施例，对发明做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明立体结构示意图的后视图。

图3为本发明喷头距离传感器及喷头旋转电机在喷头架上的安装位置关系示意图。

图4为本发明立体结构示意图的俯视图。

图5为本发明入料装置、初级拌料桶和初级拌料电机的安装位置关系立体示意图。

图6为本发明入料装置、初级拌料桶和初级拌料电机的安装位置关系剖视图。

图7为本发明喷涂机械臂的立体结构示意图。

图8为本发明电器控制原理框图。

附图标记说明:

10—喷涂主机； 11—入料装置； 11-1—入料托板；

11-2—入料口； 11-3—配料电机； 11-4—配料叶片；

11-5—配料叶片轴； 11-6—配料叶片安装腔；

12—进水装置； 13—初级拌料桶； 14—初级拌料电机；

15—二次拌料桶； 16—二次搅拌电机； 17—储料桶；

17-1—排料口； 18—喷浆装置； 19—履带行走装置；

20—前侧距离传感器； 21—后侧距离传感器； 22—信息处理模块；

23—控制器； 24—通信模块；

30—喷涂机械臂； 31—连接座； 32—第一连接臂；

33—第二连接臂； 34—第三连接臂； 35—喷头架；

36—第一连接臂驱动电机； 37—第二连接臂驱动电机；

38—第三连接臂驱动电机； 39—喷头旋转电机；

40—喷头摆动电机； 41—喷头距离传感器； 42—喷头。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

如图1、图2和图4所示，本实施例公开了一种矿用智能化薄喷设备，其包括：喷涂主机10和喷涂机械臂30，所述喷涂机械臂30通过螺栓固定在喷涂主机10上，所述喷涂机械臂30上设置有喷头42；所述喷涂主机10包括：入料装置11、进水装置12、初级拌料桶13、初级拌料电机14、二次拌料桶15、二次搅拌电机16、储料桶17和喷浆装置18，所述入料装置11设置在初级拌料桶13的上方，所述进水装置12设置在初级拌料桶 13的第一侧壁上且与外接水源相连接，物料通过入料装置11可以进入初级拌料桶13内与通过进水装置12进入水在初级拌料桶13内混合，进行一次搅拌。所述初级搅拌电机19设置在初级拌料桶13的第二侧壁上且与初级拌料桶13内的搅拌叶片相连接，所述第二侧壁位于第一侧壁的相对一侧，所述二次拌料桶15位于初级拌料桶13的下方且通过管路与初级拌料桶13相连通，所述二次搅拌电机16固定设置在二次拌料桶15的上方且二次搅拌电机16的输出轴与二次拌料桶15内的搅拌轴相连接，二次搅拌电机16可以带动二次拌料桶15内的搅拌轴通过搅拌轴对物料进行二次搅拌，所述二次拌料桶15通过管路与储料桶17相连通，所述储料桶17 与喷浆装置18相连通，所述喷浆装置18通过管路与喷头42相连通。所述喷浆装置18为现有技术中的喷浆装置，其工作原理是通过压缩空气带动物料通过管路最后从喷头喷出。本实施例中的喷涂主机10能够自动完成混料、配比、搅拌、存储，再与喷涂机械臂30结合后能够实现自动薄喷施工。可以有效的减少工人劳动强度，提高施工速度和施工质量。通过合理的安排初级、二次搅拌和储料，既可以实现连续供料喷涂，又可以物料充分混合。喷浆装置在喷涂过程中，如果进料口物料不足，会出现断喷现象；物料过多不能及时喷完又会出现物料沉积，进而造成喷涂不均。本发明通过储料桶的设置来保证喷浆装置的物料供给量，多余的物料在二次拌料桶内不断搅拌，即保证了喷浆装置连续喷浆作业用料，又将尽可能多的物料留在二次拌料桶内不断搅拌，防止物料静止过程中出现沉积和凝结等问题。

如图1和图2所示，在本实施例中喷涂主机10还包括履带行走装置 19，所述初级拌料桶13、二次拌料桶15储料桶17、喷浆装置18和喷涂机械臂30均固定安装在履带行走装置19上，所述履带行走装置19采用现有技术中的履带行走装置，履带行走装置19能够很好的应付巷道内复杂的路况，为了提高本发明智能化薄喷设备的智能化，在履带行走装置19 外侧安装有用于检测障碍物的检测模块，该障碍物的检测模块包括热成像模块、障碍物及人形识别模块和红外线感应，其硬件包括可以包括热成像仪、高清摄像头、距离传感器和处理器。热成像仪、高清摄像头和距离传感器将采集的信息传递给处理器通过热成像图片、摄像头拍摄的高清图片及距离传感器传递的距离信息分析巷道内其它设备、人员的位置，防止作业过程中发生碰撞。

本实施例中将拌料设备和薄喷设备有机的结合在一起并安装在履带行走装置19上，极大的减少了安装的繁琐性，同时减少了占用空间。

如图5和图6所示，本实施例中所述入料装置11包括入料托板11-1、入料口11-2、配料电机11-3、配料叶片11-4和配料叶片轴11-5，所述入料托板11-1设置在入料口11-2的上方且与入料口11-2的上沿固定连接，袋装的物料可以直接放置在入料托板11-1上，打开下端的袋口，物料可以顺着入料托板11-1滑入入料口11-2内，降低了施工者的劳动强度。所述入料口11-2的上部为漏斗型结构，所述入料口11-2的下部设置有配料叶片安装腔11-6，所述配料叶片11-4安装在配料叶片安装腔11-6内，所述配料叶片轴11-5的与配料叶片11-4固定连接，所述配料叶片轴11-5的一端穿过配料叶片安装腔11-6的侧壁与配料电机11-3的输出轴连接，所述配料电机11-3固定安装在入料口11-2的外部，所述配料叶片轴11-5与配料叶片安装腔11-6的侧壁转动连接。进水装置12为电磁流量控制阀。通过控制配料电机11-3和电磁流量控制阀可以调整物料和水的配比，进而实现自动化。

如图1所示，本实施例中储料桶17的下部设置有排料口17-1。方便未使用的物料的排查，防止物料在机器内凝固后无法取出。

本实施例中所述二次拌料桶15和储料桶17之间的管路上设置有管道输送泵用于将二次拌料桶15内的物料输送到储料桶17内。

如图1和图7所示，本实施例中所述喷涂机械臂30包括连接座31、第一连接臂32、第二连接臂33、第三连接臂34、喷头架35、第一连接臂驱动电机36、第二连接臂驱动电机37、第三连接臂驱动电机38、喷头旋转电机39和喷头摆动电机40，所述第一连接臂32的一端通过第一连接臂驱动电机36与连接座31连接，所述第一连接臂32的另一端通过第二连接臂驱动电机37与第二连接臂33的一端连接，所述第二连接臂33的另一端通过第三连接臂驱动电机38与第三连接臂34的一端连接，所述第三连接臂34的另一端通过喷头摆动电机40与喷头架35的一端连接，所述喷头旋转电机39设置在喷头架35上且用于控制喷头架35的一端相对于另一端转动，所述喷头42固定安装在喷头架35的另一端上。

如图3和图7所示，本实施例中所述喷涂机械臂30还包括喷头距离传感器41，所述喷头距离传感器41固定安装在喷头架35上且用于实时检测喷头距离传感器41到巷道壁或到巷道顶板的距离。

如图1、图2、图4和图8所示，本实施例中所述喷涂主机10还包括前侧距离传感器20、后侧距离传感器21、信息处理模块22，所述前侧距离传感器20设置在履带行走装置19的前部且用于循环扫描喷涂主机10 前方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器20 的距离，所述前侧距离传感器20与信息处理模块22连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块22，所述后侧距离传感器21设置在履带行走装置 19的后部且用于循环扫描喷涂主机10后方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器20的距离，所述后侧距离传感器21与信息处理模块22连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块22，所述信息处理模块22设置在履带行走装置19上且用于接收扫描信息并根据扫描信息构建巷道数字三维模型。

如图8所示，本实施例中所述喷涂主机10还包括控制器23和通信模块24，所述控制器23与配料电机11-3连接且通过控制配料电机11-3的转速来控制进料量，所述控制器23与进水装置12连接且用于控制进水量，所述控制器23与初级拌料电机14连接且用于控制初级拌料电机14工作，所述控制器23与二次搅拌电机16连接且用于控制初级拌料电机14工作，所述控制器23与喷浆装置18连接且用于控制喷浆装置18工作，所述控制器23分别与第一连接臂驱动电机36、第二连接臂驱动电机37、第三连接臂驱动电机38、喷头旋转电机39和喷头摆动电机40连接且用于通过控制喷涂机械臂30调整喷头42的姿态和空间位置，所述控制器23与喷头距离传感器41连接用于接收喷头距离传感器41传递的距离信息，所述控制器23与信息处理模块22连接用于接收信息处理模块22传递的信息，所述控制器23与通信模块24连接用于发送和接收信息。

本实施例中的矿用智能化薄喷设备的工作原理为：通信模块24能够与矿井环网连接，并通过矿井环网将设备信息传输至地面控制站；通信模块24也可接收来自地面控制站的控制信息，实现远程控制和参数监控。本实施例中的通信模块24也可以和移动终端连接，比如手机、平板、遥控器等，通信模块24接收来自移动终端的控制指令，控制薄喷设备工作，通过通信模块24也可以将控制薄喷采集的数据信息传输给移动终端，通过移动终端上的显示屏将薄喷设备模在巷道的工作过程实时模拟显示给用户。配料时，现场操作人员将袋装的薄喷材料放置在在入料托板11-1 上，打开下侧的袋口，薄喷材料滑入入料口11-2，控制器23控制初级拌料电机14启动，初级拌料电机14启动后，控制器23控制配料电机11-3 转动，薄喷材料从入料口11-2进入初级拌料桶13，控制器23控制进水装置12即电磁流量控制阀打开，外接水源从进水装置12流入初级拌料桶13 并与初级拌料桶13中的薄喷物料在初级拌料电机14带动的搅拌轴的作用下搅拌均匀，搅拌好的物料通过初级拌料桶13下方的管路流入二次拌料桶15，在该管路上设置有电磁控制阀，通过电磁控制阀来控制管路的通断，初级拌料桶13的出口端设置有滤网，防止未搅拌均匀的物料及杂质进入二次拌料桶15，电磁控制阀通过控制器23来控制，初级拌料桶13搅拌结束前，控制器23控制二次搅拌电机16启动，流入二次拌料桶15的物料在二次搅拌电机16的作用下继续搅拌，随后控制器23控制二次拌料桶15 与储料桶17之间的管道输送泵，将二次拌料桶15的物料输送到储料桶17内，储料桶17内部的顶部可以设置有用于检测储料桶17内物料多少的激光液位传感器，通过控制器23的合理调配可以实现连续供料喷涂。喷涂作业时，控制器23控制履带行走装置19行走进入施工区域，喷涂主机10 前侧的距离传感器20对巷道侧壁、底板和顶部进行扫描，并通过信息处理模块22处理成三维数字模型，控制器23根据该三维数字模型和施工参数控制喷涂机械臂30调整喷头42位置进行喷涂作业，喷头距离传感器41 用于确认喷头42与巷道侧壁或者顶板的距离。喷涂主机10随着喷涂作业前进，喷涂主机10后侧的后侧距离传感器21对喷涂过的壁面进行扫描，形成三维数字模型，通过前后侧距离传感器获取的三维数字模型的对比确定喷涂厚度，通过分析前后三维数字模型的底板厚度，可以分析出喷涂过程中物料的回弹量，进而控制器23可以控制制配料电机11-3和进水装置 12来控制薄喷材料的浓度，以减少回弹量。因此，本发明在俭约成本和保证薄喷质量的前提下实现了施工的最优化，极大程度的解放了劳动力，为实现智能化开采提供一定的参考价值；通过通信模块24将设备信息和矿井环网连接，避免了地面不了解现场作业一手资料的弊端，并在地面通过环网对薄喷设备进行远程控制，实现了薄喷作业过程的少人化和设备的局部智能化。

以上所述，仅是发明的较佳实施例，并非对发明作任何限制，凡是根据发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于发明技术方案的保护范围内。

Claims (3)

1.一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，包括：喷涂主机(10)和喷涂机械臂(30)，所述喷涂机械臂(30)通过螺栓固定在喷涂主机(10)上，所述喷涂机械臂(30)上设置有喷头(42)；

所述喷涂主机(10)包括：入料装置(11)、进水装置(12)、初级拌料桶(13)、初级拌料电机(14)、二次拌料桶(15)、二次搅拌电机(16)、储料桶(17)和喷浆装置(18)，所述入料装置(11)设置在初级拌料桶(13)的上方，所述进水装置(12)设置在初级拌料桶(13)的第一侧壁上且与外接水源相连接，所述初级搅拌电机(14)设置在初级拌料桶(13)的第二侧壁上且与初级拌料桶(13)内的搅拌叶片相连接，所述第二侧壁位于第一侧壁的相对一侧，所述二次拌料桶(15)位于初级拌料桶(13)的下方且通过管路与初级拌料桶(13)相连通，所述二次搅拌电机(16)固定设置在二次拌料桶(15)的上方且二次搅拌电机(16)的输出轴与二次拌料桶(15)内的搅拌轴相连接，所述二次拌料桶(15)通过管路与储料桶(17)相连通，所述储料桶(17)与喷浆装置(18)相连通，所述喷浆装置(18)通过管路与喷头(42)相连通；

所述喷涂主机(10)还包括履带行走装置(19)，所述初级拌料桶(13)、二次拌料桶(15)、储料桶(17)、喷浆装置(18)和喷涂机械臂(30)均固定安装在履带行走装置(19)上；

所述入料装置(11)包括入料托板(11-1)、入料口(11-2)、配料电机(11-3)、配料叶片(11-4)和配料叶片轴(11-5)，所述入料托板(11-1)设置在入料口(11-2)的上方且与入料口(11-2)的上沿固定连接，所述入料口(11-2)的上部为漏斗型结构，所述入料口(11-2)的下部设置有配料叶片安装腔(11-6)，所述配料叶片(11-4)安装在配料叶片安装腔(11-6)内，所述配料叶片轴(11-5)与配料叶片(11-4)固定连接，所述配料叶片轴(11-5)的一端穿过配料叶片安装腔(11-6)的侧壁且与配料电机(11-3)的输出轴连接，所述配料电机(11-3)固定安装在入料口(11-2)的外部，所述配料叶片轴(11-5)与配料叶片安装腔(11-6)的侧壁转动连接；

所述二次拌料桶(15)和储料桶(17)之间的管路上设置有管道输送泵用于将二次拌料桶(15)内的物料输送到储料桶(17)内；

所述喷涂机械臂(30)包括连接座(31)、第一连接臂(32)、第二连接臂(33)、第三连接臂(34)、喷头架(35)、第一连接臂驱动电机(36)、第二连接臂驱动电机(37)、第三连接臂驱动电机(38)、喷头旋转电机(39)和喷头摆动电机(40)，所述第一连接臂(32)的一端通过第一连接臂驱动电机(36)与连接座(31)连接，所述第一连接臂(32)的另一端通过第二连接臂驱动电机(37)与第二连接臂(33)的一端连接，所述第二连接臂(33)的另一端通过第三连接臂驱动电机(38)与第三连接臂(34)的一端连接，所述第三连接臂(34)的另一端通过喷头摆动电机(40)与喷头架(35)的一端连接，所述喷头旋转电机(39)设置在喷头架(35)上且用于控制喷头架(35)的一端相对于另一端转动，所述喷头(42)固定安装在喷头架(35)的另一端上；

所述喷涂机械臂(30)还包括喷头距离传感器(41)，所述喷头距离传感器(41)固定安装在喷头架(35)上且用于实时检测喷头距离传感器(41)到巷道壁或到巷道顶板的距离；

所述喷涂主机(10)还包括前侧距离传感器(20)、后侧距离传感器(21)和信息处理模块(22)，所述前侧距离传感器(20)设置在履带行走装置(19)的前部且用于循环扫描喷涂主机(10)前方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器(20)的距离，所述前侧距离传感器(20)与信息处理模块(22)连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块(22)，所述后侧距离传感器(21)设置在履带行走装置(19)的后部且用于循环扫描喷涂主机(10)后方预定距离内巷道壁、巷道顶板、巷道底板各点到前侧距离传感器(20)的距离，所述后侧距离传感器(21)与信息处理模块(22)连接且用于将扫描信息发送给信息处理模块(22)，所述信息处理模块(22)设置在履带行走装置(19)上且用于接收扫描信息并根据扫描信息构建巷道数字三维模型；

所述喷涂主机(10)还包括控制器(23)和通信模块(24)，所述控制器(23)与配料电机(11-3)连接且通过控制配料电机(11-3)的转速来控制进料量，所述控制器(23)与进水装置(12)连接且用于控制进水量，所述控制器(23)与初级拌料电机(14)连接且用于控制初级拌料电机(14)工作，所述控制器(23)与二次搅拌电机(16)连接且用于控制二次搅拌电机(16)工作，所述控制器(23)与喷浆装置(18)连接且用于控制喷浆装置(18)工作，所述控制器(23)分别与第一连接臂驱动电机(36)、第二连接臂驱动电机(37)、第三连接臂驱动电机(38)、喷头旋转电机(39)和喷头摆动电机(40)连接且用于通过控制喷涂机械臂(30)调整喷头(42)的姿态和空间位置，所述控制器(23)与喷头距离传感器(41)连接用于接收喷头距离传感器(41)传递的距离信息，所述控制器(23)与信息处理模块(22)连接用于接收信息处理模块(22)传递的信息，所述控制器(23)与通信模块(24)连接用于发送和接收信息。

2.按照权利要求1所述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述进水装置(12)为电磁流量控制阀。

3.按照权利要求1所述的一种矿用智能化薄喷设备，其特征在于，所述储料桶(17)的下部设置有排料口(17-1)。

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