CN114313250A - 折叠装置、螺旋桨、旋翼模组及飞行设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种折叠装置、螺旋桨、旋翼模组及飞行设备。折叠装置包括固定座、活动座、锁定机构及驱动机构。固定座用于连接螺旋桨的桨毂，活动座可转动地连接于固定座，并用于连接螺旋桨的桨叶，活动座设有配合部，锁定机构设置于固定座，锁定机构包括可相对固定座活动的锁销，折叠装置处于展开状态时，锁销限位于配合部，使活动座相对于固定座固定。驱动机构包括连接于固定座的驱动组件、连接于驱动组件的第一传动组件、连接于第一传动组件与锁销之间的第二传动组件、及连接于第一传动组件与活动座之间的第三传动组件。因此，通过第一传动组件的单输入、双输出的原理实现第二传动组件或第三传动组件的动力切换，简化了折叠装置的结构。

Description

折叠装置、螺旋桨、旋翼模组及飞行设备

技术领域

本申请涉及交通工具技术领域，特别涉及一种折叠装置、螺旋桨、旋翼模组及飞行设备。

背景技术

旋翼飞行器的旋翼展开时，尺寸过大，在海运、陆运过程中占用较大空间，且桨叶受到外部撞击的风险较大，需要对桨叶进行折叠收纳。然而，通常情况下，对桨叶进行手动收纳的难度较大，风险较高，需要对桨叶进行自动折叠收纳。

相关技术中，通常采用折叠铰链或液压缸对桨叶实行自动收纳，结构复杂、且导致飞行器重量过大。

发明内容

本申请实施例提供一种折叠装置、螺旋桨、旋翼模组及飞行设备。

根据本申请的第一方面，本申请实施例提供一种折叠装置，折叠装置应用于螺旋桨，并能够在展开状态与折叠状态之间切换以使螺旋桨的桨叶能够折叠。折叠装置包括固定座、活动座、锁定机构以及驱动机构。固定座用于连接螺旋桨的桨毂，活动座可转动地连接于固定座，并用于连接螺旋桨的桨叶，活动座设有配合部，锁定机构设置于固定座，锁定机构包括可相对固定座活动的锁销，折叠装置处于展开状态时，锁销限位于配合部，以使活动座相对于固定座固定，驱动机构包括驱动组件、第一传动组件、第二传动组件以及第三传动组件，驱动组件连接于固定座，第一传动组件连接于驱动组件的输出端；第二传动组件连接于第一传动组件与锁销之间，以用于驱动锁销运动从而限位于配合部或脱离配合部，第三传动组件连接于第一传动组件与活动座之间，以用于驱动活动座相对固定座转动。

根据本申请的第二方面，本申请实施例提供一种螺旋桨，其包括转轴、桨毂、上述的折叠装置以及桨叶。桨毂连接于转轴，折叠装置的固定座连接于桨毂，桨叶连接于折叠装置的活动座。

根据本申请的第三方面，本申请实施例提供一种旋翼模组，其包括驱动电机以及上述的螺旋桨，螺旋桨的转轴连接于驱动电机的输出轴。

根据本申请的第四方面，本申请实施例提供一种飞行设备，其包括飞行主体以及上述的旋翼模组，旋翼模组的驱动电机安装于飞行主体。

本申请实施例提供的折叠装置中，驱动组件连接于固定座，驱动组件用于向折叠装置提供驱动力。第一传动组件连接于驱动组件的输出端，第二传动组件连接于第一传动组件与锁销之间，第三传动组件连接于第一传动组件与活动座之间。第一传动组件能够在驱动组件的驱动下带动第二传动组件转动，从而驱动锁销运动以限位于配合部或脱离配合部，第一传动组件还能够在驱动组件的驱动下带动第三传动组件转动，从而驱动活动座相对固定座转动。因此，通过第一传动组件的单输入、双输出的原理实现第二传动组件或第三传动组件的动力切换，简化了折叠装置的结构。

当折叠装置应用在螺旋桨时，可以达到自动折叠收纳的效果，并提高螺旋桨的收纳效率，简化结构。具体而言，在应用时，固定座连接于桨毂，活动座连接于桨叶，活动座在驱动机构的驱动下相对于固定座转动，以使桨叶相对于桨毂转动，从而实现螺旋桨的自动折叠收纳，并通过精简折叠装置的结构，简化螺旋桨的结构，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种螺旋桨处于展开状态的立体示意图。

图2是图1所示的螺旋桨处于折叠状态的立体示意图。

图3是本申请实施例提供的一种折叠装置的立体示意图。

图4是图3所示的折叠装置处于展开状态的剖面示意图。

图5是图2所示的折叠装置处于折叠状态的剖面示意图。

图6是图4所示的折叠装置省略固定座及活动座的剖面示意图。

图7是图2所示的折叠装置处于折叠状态和展开状态之间的状态的剖面示意图。

图8是本申请实施例提供的一种飞行设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件，本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一组件。说明书及权利要求并不以名称的差异作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”；“大致”是指本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。

下面将结合具体实施方式以及附图来对本申请提出的折叠装置、螺旋桨、旋翼模组及飞行设备进行进一步阐述。

请参阅图1及图2，本申请实施方式提供一种折叠装置100以及配置有折叠装置100的螺旋桨200，其中折叠装置100应用在螺旋桨200，其能够在展开状态与折叠状态之间切换以使螺旋桨200能够展开或折叠。在本申请实施例中，螺旋桨200可以为但不限于定距螺旋桨、变距螺旋桨、船用桨等螺旋桨。

螺旋桨200可以包括转轴210、桨毂230以及桨叶250。桨毂230固定设置于转轴210，折叠装置100连接于桨毂230与桨叶250之间，以实现桨叶250在折叠装置100的带动下相对于桨毂230旋转，达到折叠收纳的效果。桨叶250的数量可以为多个，相应地，折叠装置100的数量也为多个。在本申请实施例中，桨叶250为两个，为了适应桨叶250的数量，折叠装置100也为两个，两个折叠装置100分别连接于桨毂230的相对两侧，两个桨叶250分别连接于两个折叠装置100远离桨毂230的一侧，两个折叠装置100同时带动两个桨叶250相对于桨毂230旋转，达到折叠收纳的效果。

在本申请中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图3及图4，折叠装置100包括固定座10以及活动座30，固定座10连接于螺旋桨200的桨毂230。在一些实施例中，固定座10可以为桨毂230的部分结构。活动座30可转动地连接于固定座10，并连接于螺旋桨200的桨叶250。在一些实施例中，活动座30可以为桨叶250的部分结构。具体地，活动座30远离桨叶250的一侧连接于固定座10远离桨毂230的一侧。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

折叠装置100还包括锁定机构50，锁定机构50设置于固定座10。锁定机构50包括可相对固定座10活动的锁销52，活动座30设有配合部341，在折叠装置100处于展开状态时，锁销52限位于配合部341，以使活动座30相对于固定座10固定。具体地，配合部341大致为通孔或者盲孔等凹陷结构，锁销52的一端可活动地容置于配合部341，以限制活动座30相对于固定座10转动的自由度。在一些实施例中，固定座10设有与配合部341对应的安装部141，安装部141可以为通孔或者盲孔等凹陷结构，在折叠装置100处于展开状态时，锁销52可以穿设于通孔状的配合部341，并至少部分地嵌入安装部141中，使得活动座30与固定座10之间的位置关系更稳固。安装部141的数量不受限制，在本申请实施例中，安装部141为两个，在折叠装置100处于展开状态时，两个安装部141分别位于配合部341的两侧，锁销52依次穿设于一个安装部141、配合部341以及另一个安装部141，从而增强活动座30相对于固定座10的稳固性。

在一些实施例中，锁销52的数量为两个，两个锁销52分别可活动地穿设于配合部341。两个锁销52采用了独立设计，使得两个锁销52不同轴且单独运动，使得锁销52定位出现偏差时可以通过自身倒角矫正，提高了锁定机构50的可靠性。

在本实施例中，折叠装置100还包括驱动机构70，驱动机构70包括驱动组件72、第一传动组件74、第二传动组件76以及第四传动组件78。驱动组件72连接于固定座10，第一传动组件74连接于驱动组件72的输出端，第一传动组件74用于在驱动组件72的驱动下转动。第二传动组件76连接于第一传动组件74与锁销52之间，第二传动组件76用于在第一传动组件74的驱动下带动锁销52运动，以使锁销52限位于配合部341或脱离配合部341。第三传动组件78连接于第一传动组件74与活动座30之间，第三传动组件用于在第一传动组件74的驱动下带动活动座30相对固定座10转动，从而带动桨叶250相对于桨毂230转动，以实现螺旋桨200的折叠收纳。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供的上述的折叠装置100中，驱动组件72连接于固定座10，驱动组件72用于向折叠装置100提供驱动力。第一传动组件74连接于驱动组件72的输出端，第二传动组件76连接于第一传动组件74与锁销之间，第三传动组件78连接于第一传动组件74与活动座10之间。第一传动组件74能够在驱动组件72的驱动下带动第二传动组件76转动，从而驱动锁销52运动以限位于配合部341或脱离配合部341，第一传动组件74还能够在驱动组件72的驱动下带动第三传动组件76转动，从而驱动活动座30相对固定座10转动。因此，通过第一传动组件74的单输入、双输出的原理实现第二传动组件76或第三传动组件78的动力切换，简化了折叠装置100的结构。

当折叠装置100应用在螺旋桨200时，可以达到自动折叠收纳的效果，并提高螺旋桨的收纳效率，简化结构。具体而言，在应用时，固定座10连接于桨毂230，活动座30连接于桨叶250，活动座30在驱动机构70的驱动下相对于固定座10转动，以使桨叶250相对于桨毂230转动，从而实现螺旋桨200的自动折叠收纳，并通过简化折叠装置100的结构，简化螺旋桨200的结构，降低成本。

下文将结合具体的图示对本申请一些实施例的折叠装置100进行详细阐述。

在实施例中，固定座10包括固定座本体12以及固定耳片14，固定耳片14连接于固定座本体12，安装部141设置于固定耳片14。在本申请实施例中，固定座本体12大致为框状，固定耳片14大致为块状，固定耳片14的一端连接于固定座本体12靠近活动座30的一侧，另一端向远离固定座本体14的方向延伸。为了适应安装部141的数量，固定耳片14的数量为两个，两个固定耳片14连接于固定座本体12的同一侧，两个固定耳片14相对设置，共同形成一个夹持空间143，夹持空间143用于容纳活动座30的部分结构。进一步地，两个安装部141分别设置于两个固定耳片14，两个安装部141的位置大致同轴联通，使得折叠装置100处于展开状态时，锁销52能够穿设于或至少部分地嵌入安装部141。

活动座30包括活动座本体32以及活动耳片34，活动耳片34连接于活动座本体32，配合部341设置于活动耳片34。在本申请实施例中，活动座本体32大致为框状，活动座本体32连接于固定座本体12，活动座本体32与固定座本体12共同形成一个收容空间101，收容空间101用于容纳驱动机构70的部分结构，以减小折叠装置100的体积。活动耳片341大致为块状，在折叠装置100处于展开状态时，活动耳片341至少部分地位于两个固定耳片14之间，活动耳片341的一端连接于活动座本体32靠近固定座10的一侧，另一端向远离活动座本体32的一侧延伸至夹持空间143内。进一步地，配合部341设置于活动耳片34，在折叠装置100处于展开状态时，通孔状的配合部341与两个安装部141同轴联通，使得折叠装置100处于展开状态时，锁销52能够穿设于配合部341并至少部分地嵌入安装部141中，增强了折叠装置100的稳固性。在一些实施例中，折叠装置100还包括连接轴20，连接轴20连接固定座10与活动座30，活动座30绕连接轴20的轴线相对于固定座10转动。具体地，连接轴20可以连接在固定座本体12与活动座本体32之间，以使活动座30相对于固定座10转动时不脱离固定座10。

锁销机构50还包括锁销驱动件54，锁销驱动件54可转动地设置于所述固定座10并套设于锁销52的外周，锁销驱动件54连接于第二传动组件76，并接收第二传动组件74输出的转动力矩，从而在第二传动组件76的驱动下带动锁销52相对于配合部341运动。在本申请实施例中，锁销驱动件54大致为筒状，锁销驱动件54设有穿设孔541，锁销52至少部分地嵌入穿设孔541。

进一步地，锁销52包括锁定部521以及外螺纹部523，锁定部521能够在锁销驱动件54的驱动下至少部分地嵌入或脱离安装部141或/及配合部341，外螺纹部523连接于锁定部521并相对于锁定部521凸出，外螺纹部523至少部分地嵌入穿设孔541。穿设孔541的内壁设有内螺纹部5411，内螺纹部5411相对于穿设孔541的内壁凸出，外螺纹部5411与内螺纹部523螺合连接，并能够利用螺合传动使锁定部521相对于配合部541运动。

锁销52还包括限位部525，限位部525连接于外螺纹部523并相对于外螺纹部523凸出。在一些实施例中，限位部525可以连接于锁定部521，在另一些实施例中，限位部525可以连接于外螺纹部525。穿设孔541的内壁还设有卡位部5413，卡位部5413相对于穿设孔541的内壁凸出。在本申请实施例中，限位部525位于卡位部5413背离内螺纹部5411的一侧，并与卡位部5413相对设置，限位部525与卡位部5413配合以限定锁销52相对于锁销驱动件54的位置关系，当锁销52远离配合部341运动，使限位部525抵持卡位部5413时，锁销52不再能够远离配合部341运动，配合部341和锁销52之间的相对位置被固定，第二传动组件76无法再传动，第二传动组件76的运动传递线路中断。

请参阅图5，锁定机构50还包括限位组件56，限位组件56用于限制锁销52相对于配合部341运动。限位组件56包括复位件561以及阻挡件563，复位件561连接于阻挡件563与固定座10之间，复位件561用于驱动阻挡件563置入或脱离配合部341与锁销之间的位置。在本申请实施例中，固定座10还设有滑动腔16，滑动腔16设置于固定座本体14并与夹持空间143连通，滑动腔16用于容纳复位件561与阻挡件563。具体而言，复位件561的一端连接于滑动腔16的内壁，阻挡件563一端连接于复位件561，另一端容置于两个固定耳片14之间，阻挡件563在复位件561的驱动下至少部分地在夹持空间143中运动。当折叠装置100处于折叠状态时，阻挡件563在复位件561的驱动下至少部分地容置于配合部341与锁销52之间，以阻挡锁销52向配合部341运动，从而限制锁销52与配合部341配合，使得活动座30能够相对于固定座10转动。在一些实施例中，复位件561可以为独立的驱动件，例如驱动电机、直线电机、或者微型气缸等，通过将电能转换为机械能驱动阻挡件563运动。在另一些实施例中，复位件561可以为弹性件，例如弹簧等，通过将弹性势能转换为机械能驱动阻挡件563运动。

驱动组件72包括驱动件721，驱动件721用于向折叠装置100提供驱动力。在一些实施例中，驱动件721可以是驱动电机(如直线电机)，驱动电机将电能转化为机械能，从而带动第二传动组件74运动。在另一些实施例中，驱动件721可以是直线舵机，其可以通过高低压油的转换而做功产生直线运动，从而带动第二传动组件74运动。在又一些实施例中，驱动件721可以是径向舵机，其可以通过拨片、齿轮、皮带等传动方式带动第二传动组件74运动。驱动件721的位置关系不受限定，在本申请实施例中，驱动件721可以位于折叠装置100整体的下方，其在垂直于锁销52相对于配合部341运动方向的方向上的投影可以与第一传动组件74重合，以减少折叠装置100的尺寸。

在一些实施例中，驱动组件72还可以进一步地包括减速主动齿轮723以及减速从动齿轮725。减速主动齿轮723连接于驱动件721的输出轴，减速从动齿轮725的轴线与减速主动齿轮723的轴线大致平行，减速从动齿轮725与减速主动齿轮723相啮合以实现减速，并可通过改变转动方向以改变驱动机构70的传动方向。在本实施例中，减速从动齿轮725作为驱动组件72的输出端，减速从动齿轮725连接于第一传动组件74的输入端并在减速主动齿轮723的带动下驱动第一传动组件74转动。在本实施例中，减速主动齿轮723与减速从动齿轮725均为圆柱齿轮，例如，二者可以为圆柱直齿轮或圆柱斜齿轮。在其他一些实施例中，为了简化折叠装置100的结构，减速主动齿轮723以及减速从动齿轮725也可省略，驱动件721可以直接连接于第一传动组件74的输入端并驱动第一传动组件74转动。

请参阅图6，第一传动组件74包括中心轮741以及行星轮743，中心轮741为第一传动组件74的输入端，其连接于驱动组件72的输出端。具体地，中心轮741与减速从动齿轮725同轴连接，例如可以通过键连接使得中心轮741相对于减速从动齿轮725固定，中心轮741由减速从动齿轮725带动而转动。行星轮743与中心轮741相啮合，且行星轮743的齿轮旋向与中心轮741的齿轮旋向相反。行星轮743在中心轮741的带动下可以绕自身的轴线转动(自转)，也可以绕中心轮741的轴线转动(公转)。

第一传动组件74还包括齿圈745以及行星架747，齿圈745与中心轮741同轴设置并可转动地环绕于中心轮741之外。行星轮743设置于齿圈745与中心轮741之间，齿圈745与行星轮743相啮合并由行星轮743的带动而转动。行星轮743可转动地设置于行星架747。行星架747包括联轴部7471以及连接于联轴部7471的安装轴7473，安装轴7473的轴线与联轴部7471的轴线平行，联轴部7471与中心轮741同轴设置但二者可相对转动而非同步同轴转动，联轴部7471用于连接驱动机构70的其他结构(如第三传动组件78)，行星轮743可转动地套设于安装轴7473，安装轴7473在行星轮741的带动下能够环绕联轴部7471的轴线转动。

折叠装置100还包括联轴器90，联轴器90用于连接行星架747与其他结构(如第三传动组件78)。在本申请实施例中，行星架747的联轴部7473作为第一传动组件74的一个输出端，其与第三传动组件78的输入端连接，并能够在行星轮743的带动下驱动第三传动组件78的输入端转动。齿圈745作为第一传动组件74的另一个输出端，其连接于第二传动组件76的输入端，并能够在行星轮743的驱动下带动第二传动组件76的输入端转动。在其他一些实施例中，行星架747的联轴部7473与第二传动组件76的输入端连接，并能够在行星轮743的带动下驱动第二传动组件76的输入端转动。齿圈745连接于第三传动组件78的输入端，并能够在行星轮743的驱动下带动第三传动组件78的输入端转动，也即，第二传动组件76可以用于带动活动座30转动而第三传动组件78可以用于带动锁销52运动。

在本实施例中，第二传动组件76包括主动锥齿轮761、从动锥齿轮763、分力主动齿轮765以及分力从动齿轮767。主动锥齿轮761与第一传动组件74的输出端止转连接，并接收第一传动组件74的输出端输出的扭矩，即主动锥齿轮761由第一传动组件74的输出端的带动而转动。在本申请实施例中，主动锥齿轮761与齿圈745止转连接，并由齿圈745的带动而转动。在其他一些实施例中，主动锥齿轮761与行星架747的联轴部7471止转连接，并由行星架747的带动而转动。从动锥齿轮763与主动锥齿轮761啮合连接并由主动锥齿轮761的带动而转动，主动锥齿轮761与主动锥齿轮763可以为直齿轮，也可以为斜齿轮。

分力主动齿轮765与从动锥齿轮763同轴连接，并能够在从动锥齿轮763的驱动下转动。分力从动齿轮767与分力主动齿轮啮合连接，并与锁销驱动件54止转连接，例如通过螺丝连接。分力从动齿轮767在分力主动齿轮765的驱动下带动锁销驱动件运动，从而带动锁销52相对于配合部341运动。在一些实施例中，上述齿轮的材质可以是钢锻件，在另一些实施例中，齿轮的材质可以是棒料，齿轮的表面可以为经过渗碳磨削处理的表面，使齿轮表面硬度和表面光洁度较高，从而增加折叠装置100的稳固性及顺滑性。

第三传动组件78包括蜗杆781以及蜗轮783，蜗杆781连接于第一传动组件74的输出端，并由第一传动组件74的输出端的带动而转动。在本申请实施例中，蜗杆781连接于行星架747的联轴部7471，并由行星架747的带动而转动。在其他一些实施例中，蜗杆781连接于齿圈745，并由齿圈745的带动而转动。蜗轮783与蜗杆781相啮合，蜗轮783的输出轴(图中未示出)连接于活动座30，蜗轮783能够在蜗杆781的驱动下，带动活动座30相对于固定座10转动，从而驱动螺旋桨200的桨叶250相对于桨毂230转动。在一些实施例中，蜗轮783与输出轴之间可以为组装连接结构，例如输出轴可以为独立的转轴，蜗轮783套设于该转轴上，并与该转轴止转连接。在另一些实施例中，蜗轮783及输出轴可以为整体式的齿轮轴，输出轴即为该齿轮轴的轴部，而蜗轮783为该齿轮轴的齿轮部。进一步地，在本申请实施例中，蜗杆781的螺旋角按能自锁的角度设计，使得蜗轮783转动时无法驱动蜗杆781转动，即活动座30被蜗杆781锁住，从而桨叶250不受外力干扰而运动，以达到自锁的目的。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“里”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

请参阅图4及图5，当折叠装置100从展开状态切换至折叠状态时，驱动件721接收到折叠信号，开始执行折叠驱动命令，驱动件721驱动减速主动齿轮723顺时针转动，带动减速从动齿轮725逆时针转动，将动力输入第一传动组件74。中心轮741接收到动力输入后逆时针转动，带动行星轮743逆时针转动，此时行星架747与齿圈745都受到力的作用，且有转动趋势。由于锁销52穿过配合部341并嵌入安装部141内，活动座30的运动被限制无法相对固定座10绕连接轴20转动，进而蜗轮783与蜗杆781的运动也被限制，使得与蜗杆781相连的行星架403的运动也被限制而处于静止状态。此时，行星轮743绕自身的轴线转动(自转)，带动齿圈745顺时针转动，由于主动锥齿轮761与齿圈745固定连接，因此从动锥齿轮763被主动锥齿轮761驱动转动，同时将动力传输至分力主动齿轮765，通过啮合再将动力传输至分力从动齿轮767。因为锁销驱动件54固定在分力从动齿轮767，锁销驱动件54的内螺纹部5411与锁销52的外螺纹部523螺合配合，所以分力从动齿轮767顺时针转动时，带动锁销驱动件54顺时针转动，进而驱动锁销52向远离配合部341的方向运动，使锁销52脱离安装部141与配合部341，此时活动座30与固定座10的相对转动限制被解除。

进一步地，当锁销52向远离配合部341的方向运动的过程中，限位部525与卡位部5413配合使得锁销52的运动被限制，从而锁销驱动件54、分力从动齿轮767、分离主动齿轮765、从动锥齿轮763、主动锥齿轮761、齿圈745均停止运动。此时，行星轮743绕中心轮741的轴线转动(公转)，带动行星架747转动，进而驱动蜗杆781带动蜗轮783转动，活动座30在蜗轮783的驱动下绕连接轴20相对固定座10顺时针旋转，折叠装置100开始折叠。在活动耳片34向远离固定耳片14的方向运动，阻挡件563在复位件561的驱动下跟随活动耳片34运动，最终折叠装置100达到图5所示状态，此时阻挡件563也到达最大位移位置，且将配合部341挡住，阻挡锁销52与配合部341相对运动，驱动件721在接收到位置检测开关信号后停转，折叠装置100的折叠过程完成。由于折叠过程是蜗轮783与蜗杆781驱动的，蜗杆781的螺旋角按能自锁的角度设计，使得蜗轮783转动时无法驱动蜗杆781转动，即活动座30被蜗杆781锁住，从而桨叶250不受外力干扰而运动，以达到自锁的目的。

请参阅图7，当折叠装置100从折叠状态切换至展开状态时，驱动件721逆时针转动，带动后续轮系运动，执行相对于折叠过程的反向运动，因此锁销52会被驱动向靠近配合部341的方向运动，由于锁销52的运动被阻挡件563限制，因此在第一传动组件74中，动力被分配给了行星架747，最终使得活动座30逆时针转动，进行展开过程。当活动座30转动至图6所示状态时，活动耳片34推动阻挡件563向远离活动耳片34的方向运动，最终达到活动座30完全展开的状态(如图4所示)，此时活动座30的运动被固定座10限制，且安装部141与配合部341大致同轴连通，锁销52向靠近配合部341的运动的限制被解除，驱动件721的动力再次通过第一传动组件74向锁销驱动件54分配，使得锁销驱动件54驱动锁销52向靠近配合部341的方向运动，最终锁销52穿设于配合部341并至少部分地嵌入安装部141中，使折叠装置100达到展开且锁止的状态，驱动件721在接收到位置检测开关信号后停转，折叠装置100的展开过程完成。

在驱动件721失效堵转的异常情况下，或停机状态下，折叠装置100也可通过手动进行折叠。具体而言，锁销驱动件54通过螺丝与分力从动齿轮767连接，拆除螺丝后可使锁销驱动件54与分力从动齿轮767运动分离，进而可以通过手动转动锁销驱动件54使锁销52向远离配合部341的方向运动至最大位移。然后通过扳手等工具可以手动旋转分力主动齿轮765，进而驱动从动锥齿轮763、主动锥齿轮761、齿圈745转动。由于没有动力输入，中心轮761为静止状态，齿圈765带动行星轮763绕中心轮761的轴线转动(公转)，进而驱动行星架767运动，行星架767通过蜗杆781、蜗轮783驱动活动座30，从而达到手动折叠的目的，增加了折叠装置100的可靠性。

本申请实施例提供的折叠装置中，驱动组件连接于固定座，驱动组件用于向折叠装置提供驱动力。第一传动组件连接于驱动组件的输出端，第二传动组件连接于第一传动组件与锁销之间，第三传动组件连接于第一传动组件与活动座之间。第一传动组件能够在驱动组件的驱动下带动第二传动组件转动，从而驱动锁销运动以限位于配合部或脱离配合部，第一传动组件还能够在驱动组件的驱动下带动第三传动组件转动，从而驱动活动座相对固定座转动。因此，通过第一传动组件的单输入、双输出的原理实现第二传动组件或第三传动组件的动力切换，简化了折叠装置的结构。

请参阅图8，本申请实施方式提供一种旋翼模组300。旋翼模组300包括驱动电机310及螺旋桨200，驱动电机310的输出轴连接于螺旋桨200的转轴210，通过减轻螺旋桨200的结构和重量，使得旋翼模组300的整体更简单紧凑，实现轻量化。

本申请实施方式提供一种飞行设备400。飞行设备400包括飞行主体410以及旋翼模组300，旋翼模组300的驱动电机310安装于飞行主体410，通过减轻旋翼模组300的结构和重量，使得飞行设备400的整体更简单紧凑，实现轻量化。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种折叠装置，其特征在于，所述折叠装置应用于螺旋桨，并能够在展开状态与折叠状态之间切换以使所述螺旋桨的桨叶能够折叠；所述折叠装置包括：

固定座，用于连接所述螺旋桨的桨毂；

活动座，可转动地连接于所述固定座，并用于连接所述螺旋桨的桨叶，所述活动座设有配合部；

锁定机构，设置于所述固定座；所述锁定机构包括可相对所述固定座活动的锁销，所述折叠装置处于展开状态时，所述锁销限位于所述配合部，以使所述活动座相对于所述固定座固定；以及

驱动机构，所述驱动机构包括驱动组件、第一传动组件、第二传动组件以及第三传动组件，所述驱动组件连接于所述固定座，所述第一传动组件连接于所述驱动组件的输出端；所述第二传动组件连接于所述第一传动组件与所述锁销之间，以用于驱动所述锁销运动从而限位于所述配合部或脱离所述配合部；所述第三传动组件连接于所述第一传动组件与所述活动座之间，以用于驱动所述活动座相对所述固定座转动。

2.如权利要求1所述的折叠装置，其特征在于，所述锁销机构还包括锁销驱动件，所述锁销驱动件可转动地设置于所述固定座并套设于所述锁销的外周；所述锁销驱动件连接于所述第二传动组件，所述第二传动组件向所述锁销驱动件输出转动力矩，使所述锁销驱动件转动以带动所述锁销相对于所述配合部运动。

3.如权利要求2所述的折叠装置，其特征在于，所述锁销驱动件设有穿设孔，所述穿设孔的内壁设有内螺纹部，所述锁销包括锁定部以及连接于所述锁定部的外螺纹部；所述外螺纹部与所述内螺纹部螺合，以利用螺纹传动使所述锁定部相对于所述配合部运动。

4.如权利要求3所述的折叠装置，其特征在于，所述锁销还包括限位部，所述限位部连接于所述外螺纹部并相对于所述外螺纹部凸出；所述穿设孔的内壁还设有卡位部，所述卡位部相对于所述穿设孔的内壁凸出；所述限位部位于所述卡位部背离所述内螺纹部的一侧，并与所述卡位部相对。

5.如权利要求2所述的折叠装置，其特征在于，所述锁销机构还包括限位组件，所述限位组件包括复位件以及阻挡件，所述复位件连接于所述阻挡件与所述固定座之间，并用于驱动所述阻挡件置入或脱离所述配合部与所述锁销之间的位置；所述折叠装置处于折叠状态时，所述阻挡件在所述复位件的作用下至少部分地容置于所述配合部与所述锁销之间。

6.如权利要求2～5中任一项所述的折叠装置，其特征在于，所述第二传动组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、分力主动齿轮以及分力从动齿轮，所述主动锥齿轮连接于所述第一传动组件的输出端，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合，所述分力主动齿轮与所述从动锥齿轮同轴连接，所述分力从动齿轮与所述分力主动齿轮啮合；所述锁销驱动件与所述分力从动齿轮止转连接。

7.如权利要求6所述的折叠装置，其特征在于，所述第三传动组件包括蜗杆以及蜗轮，所述蜗杆接于所述第一传动组件的输出端，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述蜗轮的输出轴连接于所述活动座。

8.如权利要求7所述的折叠装置，其特征在于，第一传动组件包括中心轮、行星轮以及齿圈；所述中心轮连接于所述驱动组件的输出端，所述齿圈与所述中心轮同轴设置并可转动地环绕在所述中心轮之外，所述行星轮设置于所述齿圈和所述中心轮之间，并与所述中心轮及所述齿圈啮合；所述主动锥齿轮与所述齿圈止转连接以接收所述齿圈输出的扭矩。

9.如权利要求8所述的折叠装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括行星架，所述行星架包括联轴部以及与所述联轴部连接的安装轴，所述安装轴的轴线与所述联轴部的轴线平行；所述联轴部与所述中心轮同轴设置，所述行星轮可转动地套设于所述安装轴；所述蜗杆连接于所述联轴部。

10.如权利要求6所述的折叠装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、减速主动齿轮以及减速从动齿轮，所述减速主动齿轮连接于所述驱动件，所述减速主动齿轮与所述减速从动齿轮啮合，所述减速从动齿轮与所述中心轮同轴连接。

11.一种螺旋桨，其特征在于，包括：

转轴；

桨毂，连接于所述转轴；

权利要求1-10中任一项的折叠装置，所述折叠装置的固定座连接于所述桨毂；以及

桨叶，连接于所述折叠装置的活动座。

12.一种旋翼模组，其特征在于，包括：

驱动电机；以及

权利要求11所述的螺旋桨，所述螺旋桨的转轴连接于所述驱动电机的输出轴。

13.一种飞行设备，其特征在于，包括：

飞行主体；以及

权利要求12所述的旋翼模组，所述旋翼模组的驱动电机安装于所述飞行主体。

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