CN114313204A - 一种短距机动浮空平台 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种短距机动浮空平台，包括飞艇以及吊舱，其中：吊舱设置于飞艇的下部，吊舱内的上部设置有应急救援舱，应急救援舱的底部、吊舱的底部均设置有开闭式活门；在应急救援舱与飞艇之间的过渡管架上安装有起吊装置，起吊装置上设置有起吊绳索；在救援模式下，应急救援舱和吊舱底部的开闭式活门打开，起吊绳索穿过吊舱下放至地面并通过机械手抓取固定好待救援或运输的目标后，收起起吊绳索，待所述目标到达应急救援舱内后，关闭应急救援舱和吊舱底部的开闭式活门，然后对目标进行运输；所述飞艇底部还设置有系留装置。本发明提供的短距浮空平台可以灵活搭载不同类型的任务设备，执行短距运输、短距救援、环境监测和通信中继等各种任务。

Description

一种短距机动浮空平台
技术领域
本发明涉及飞行设备领域，具体涉及一种短距机动浮空平台。
背景技术
现行的短距机动平台主要使用小型无人机，大部分功能单一，只可作为特殊情况下的运输使用，其飞行高度一般约为(100～200)m，难以翻越高大建筑物，在我国某些地区使用时，小型无人机出勤率严重受限。
现有通用型短距运输平台有效任务载荷重量一般不超过15kg，可运输载荷的种类、数量及尺寸等要求限制尤为明显，并且运输载荷装卸方式较为传统，效率低下。
现有短距运输普遍采用的旋翼等无人飞行器，在飞行过程中稳定性较差，运输过程中可能会出现震动或者晃动的问题，此问题在载人或者运输伤员时可能会造成较大的安全影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种短距机动浮空平台，用以克服现有短距运输飞行器所存在的问题。
为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案：
一种短距机动浮空平台，包括飞艇以及吊舱，其中：
吊舱设置于飞艇的下部，吊舱内的上部设置有应急救援舱，应急救援舱的底部、吊舱的底部均设置有开闭式活门；在应急救援舱与飞艇之间的过渡管架上安装有起吊装置，起吊装置上设置有起吊绳索；在救援模式下，应急救援舱和吊舱底部的开闭式活门打开后，通过起吊装置放下起吊绳索，起吊绳索穿过吊舱下放至地面并通过机械手抓取固定好待救援或运输的目标后，起吊装置收起起吊绳索，待所述目标到达应急救援舱内后，关闭应急救援舱和吊舱底部的开闭式活门，然后对目标进行运输；
所述飞艇底部还设置有系留装置。
进一步地，所述短距机动浮空平台中搭载有监控模块、中继通信模块，用于实现地面环境监控的功能，以及实现中继通信。
进一步地，所述系留装置包括系固缆绳、缆绳收放电机以及系留缆绳，其中：系固缆绳有多条，分布在飞艇底部，与飞艇的骨架连接；缆绳收放电机设置于吊舱内，与多条所述的系固缆绳连接；系留缆绳通过缆绳收放电机进行收放；当救援模式转换成地面系泊状态时，将起吊绳索收回至应急救援舱并关闭开闭式活门，利用缆绳收放电机将系留缆绳下方至连接在地面系留设备上。
进一步地，所述系留缆绳中设置有电缆，电缆与设置在吊舱内底部的蓄电池连接；蓄电池用于向浮空平台内的用电设备供电；在地面系泊状态下，利用地面供电设备通过电缆给蓄电池逆向充电。
进一步地，所述短距机动浮空平台中搭载的任务设备包括：
信息收发模块，用于获取其工作域范围内待救援或运输的目标发出的信号或基地发出的任务信息；
传感器模块，用于获取机动浮空平台当前的位置信息以及环境信息；
系统控制单元，用于从所述信号或任务信息中获取目标地区坐标，以及目标的属性、特殊要求信息；根据机动浮空平台当前所处的位置，智能开展任务规划和救援航线策划，并通过信息收发模块向地面人员发送解除系留锁定状态的报警信息；同时控制单元还用于接收基地发送的配置以及控制信息；
飞行控制单元，用于通过侧部发动机、尾部发动机控制短距机动浮空平台以垂直起降模式升空起飞，按照规划的航线飞行，并可根据地面环境信息实时解算、调整航线；
目标定位模块，用于在短距机动浮空平台到达任务目标所在区域后，利用艇载光/红外视觉传感器和激光雷达等传感器设备快速锁定目标；
目标锁定后，所述系统控制单元控制应急救援舱和吊舱底部的开闭式活门打开，然后通过起吊装置下方起吊绳索，利用起吊绳索端部安装的智能机械手识别、抓取固定好的目标上的抓取点，然后收起起吊绳索，直至目标进入到应急救援舱后，关闭开闭式活门；之后飞行控制单元控制浮空平台按照预规划的航线将目标转运至目标区域；在将目标安全下方至地面后，机动浮空平台返回驻地。
进一步地，机动浮空平台返回驻地后，进入地面系泊状态；地面系泊状态下可执行通信中继或监视城市日常驻守任务。
进一步地，所述起吊装置采用起吊电机，起吊电机设置两个，当目标为待救援的人员时，其中一个起吊装置同时收放两条起吊绳索，用于固定待救援目标的上半身以保持平衡；另一个起吊装置收放一条起吊绳索，用于固定待救援目标的下半身；当目标为待转运的物资时，则根据实际需要选择起吊装置的使用数量。
进一步地，所述飞艇包括：平台囊体、头椎、副气囊、侧部发动机、尾翼、尾部发动机，其中：头椎设置在浮空平台囊体的头端，副气囊设置在平台囊体的侧面，尾翼以X型布局的方式设置在平台囊体的尾部，侧部发动机对称布设在平台囊体的两侧，尾部发动机为矢量变向发动机，设置在平台囊体的尾部。
与现有技术相比，本发明具有以下技术特点：
本发明提供的短距浮空平台可以灵活搭载不同类型的任务设备，执行短距运输、短距救援、环境监测和通信中继等各种任务，应用区域可以在城市及其周边地形条件复杂地区，且其使用和运营成本低于同载重的无人机，直升机等。可以作为我国的城乡建设和发展中的一个重要方面，为城市化建设和无人化进程提供重要的支持，未来前景广阔。
附图说明
图1为本发明中吊舱部分的结构示意图；
图2为系留装置部分的结构示意图；
图3为本发明一个实施例中飞艇的结构示意图；
图4为救援状态下不同阶段的示意图；
图5为地面系泊状态的示意图。
图中标号说明：1平台囊体，2吊舱，3应急救援舱，4起吊装置，5开闭式活门，6起吊绳索，7过渡管架，8系固缆绳，9缆绳收放电机，10系留缆绳，11蓄电池，12机械手，13头椎，14副气囊，15侧部发动机，16尾翼，17尾部发动机，18在地面系留设备。
具体实施方式
短距运输平台随着城市的现代化建设必将成为城市规划体系中重要的一环，无论是在无人运输，无人救援，无人监控方面都有着重要作用，而现行的运输平台大部分功能单一，只可作为特殊情况下的运输使用，且现有平台大部分采用无人机系统有效任务载荷重量一般不超过15kg，可运输载荷的种类、数量及尺寸等要求限制尤为明显，而大型无人运输机的造价和使用成本较高，并且运输载荷装卸方式较为传统，效率低下，且安全性和抗震动能力较差，极大的影响了运输平台的使用范围。因此，必须增加平台的运输载荷和使用范围、提高其自动化程度、提高系统的稳定性与可靠性。
参见图1至图5，一种短距机动浮空平台，采用“一艇双型”设计思想，兼容系留气球、飞艇两类浮空器使用特性；包括飞艇以及吊舱2，其中：
吊舱2设置于飞艇的下部，吊舱2内的上部设置有应急救援舱3，应急救援舱3的底部、吊舱2的底部均设置有开闭式活门5；在应急救援舱3与飞艇之间的过渡管架7上安装有起吊装置4，起吊装置4上设置有起吊绳索6；在救援模式下，应急救援舱3和吊舱2底部的开闭式活门5打开后，通过起吊装置4放下起吊绳索6，起吊绳索6穿过吊舱2下放至地面并通过机械手12抓取固定好待救援或运输的目标后，起吊装置4收起起吊绳索6，待所述目标到达应急救援舱3内后，关闭应急救援舱3和吊舱2底部的开闭式活门5，然后对目标进行运输。其中，所述起吊装置4例如可以采用起吊电机，起吊电机设置两个，当目标为待救援的人员时，其中一个起吊装置4同时收放两条起吊绳索6，用于固定待救援目标的上半身以保持平衡；另一个起吊装置4收放一条起吊绳索6，用于固定待救援目标的下半身。当目标为待转运的物资时，则根据实际需要选择起吊装置4的使用数量。
所述飞艇底部还设置有系留装置；系留装置包括系固缆绳8、缆绳收放电机9以及系留缆绳10，其中：系固缆绳8有多条，分布在飞艇底部，与飞艇的骨架连接；缆绳收放电机9设置于吊舱2内，与多条所述的系固缆绳8连接；系留缆绳10通过缆绳收放电机9进行收放。当救援模式转换成地面系泊状态时，将起吊绳索6收回至应急救援舱3并关闭开闭式活门5，利用缆绳收放电机9将系留缆绳10下方至连接在地面系留设备18上。
可选地，所述系留缆绳10中设置有电缆，电缆与设置在吊舱2内底部的蓄电池11连接；蓄电池11用于向浮空平台内的用电设备供电。在地面系泊状态下，利用地面供电设备通过电缆给蓄电池11逆向充电。
在本发明的一个实施例中，所述飞艇包括：平台囊体1、头椎13、副气囊14、侧部发动机15、尾翼16、尾部发动机17，其中：平台囊体1为尾部小、头端大的椭球形结构，头椎13设置在浮空平台囊体1的头端，副气囊14设置在平台囊体1的侧面，尾翼16以X型布局的方式设置在平台囊体1的尾部，侧部发动机15对称布设在平台囊体1的两侧，尾部发动机17为矢量变向发动机，设置在平台囊体1的尾部。除了该结构之外，飞艇还可以采用现有的其他飞艇结构。
本发明采用模块化设计，具备短距离运输功能、日常通信中继/监控等城市驻守功能的快速转换能力。本发明的一个实施例中，短距机动浮空平台中搭载的任务设备包括：
信息收发模块，用于获取其工作域范围内待救援或运输的目标发出的信号或基地发出的任务信息。
传感器模块，用于获取机动浮空平台当前的位置信息以及环境信息，其中环境信息包括当前的风速、风向、温度等；可根据实际任务需求搭载不同的传感器。
系统控制单元，用于从所述信号或任务信息中获取目标地区坐标，以及目标的属性、特殊要求信息；根据机动浮空平台当前所处的位置，智能开展任务规划和救援航线策划，并通过信息收发模块向地面人员发送解除系留锁定状态的报警信息；同时控制单元还用于接收基地发送的配置以及控制信息。
飞行控制单元，用于通过侧部发动机15、尾部发动机17控制短距机动浮空平台以垂直起降模式升空起飞，按照规划的航线飞行，并可根据地面环境信息实时解算、调整航线。
目标定位模块，用于在短距机动浮空平台到达任务目标所在区域后，利用艇载光/红外视觉传感器和激光雷达等传感器设备快速锁定目标。
目标锁定后，所述系统控制单元控制应急救援舱3和吊舱2底部的开闭式活门5打开，然后通过起吊装置4下方起吊绳索6，利用起吊绳索6端部安装的智能机械手12识别、抓取固定好的目标上的抓取点，然后收起起吊绳索6，直至目标进入到应急救援舱3后，关闭开闭式活门5；之后飞行控制单元控制浮空平台按照预规划的航线将目标转运至目标区域。在将目标安全下方至地面后，机动浮空平台返回驻地。
除了上述模块之外，所述短距机动浮空平台中还搭载有监控模块、中继通信模块，用于实现地面环境监控的功能，以及实现中继通信。
机动浮空平台返回驻地后，进入地面系泊状态；因受高大建筑物、地形遮挡或受常用通信设备功率影响，城市部分区域出现通信盲区时；或根据城市活动安防需求，需要对特定区域进行长时间监视时，短距机动浮空平台地面系泊状态下可执行通信中继或监视等城市日常驻守任务。
本实用新能够有效解决现有平台的使用限制问题，拓展短距运输平台的使用范围，提高其使用安全性和稳定性；本发明的任务载荷重量可达到100kg，运输载荷适用性广，采用智能化装卸手段，运输效率明显提高，能较好地满足现代化短距离快速转运需求。其主要依靠浮力升空，飞行过程中稳定性较高，不会出现大的震动、晃动等问题，降低对转运伤员的二次损伤，同时可提高监控通信等任务载荷的作战效能。
以上实施例仅用于说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种短距机动浮空平台，包括飞艇以及吊舱(2)，其特征在于：
吊舱(2)设置于飞艇的下部，吊舱(2)内的上部设置有应急救援舱(3)，应急救援舱(3)的底部、吊舱(2)的底部均设置有开闭式活门(5)；在应急救援舱(3)与飞艇之间的过渡管架(7)上安装有起吊装置(4)，起吊装置(4)上设置有起吊绳索(6)；在救援模式下，应急救援舱(3)和吊舱(2)底部的开闭式活门(5)打开后，通过起吊装置(4)放下起吊绳索(6)，起吊绳索(6)穿过吊舱(2)下放至地面并通过机械手(12)抓取固定好待救援或运输的目标后，起吊装置(4)收起起吊绳索(6)，待所述目标到达应急救援舱(3)内后，关闭应急救援舱(3)和吊舱(2)底部的开闭式活门(5)，然后对目标进行运输；
所述飞艇底部还设置有系留装置。
2.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，所述短距机动浮空平台中搭载有监控模块、中继通信模块，用于实现地面环境监控的功能，以及实现中继通信。
3.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，所述系留装置包括系固缆绳(8)、缆绳收放电机(9)以及系留缆绳(10)，其中：系固缆绳(8)有多条，分布在飞艇底部，与飞艇的骨架连接；缆绳收放电机(9)设置于吊舱(2)内，与多条所述的系固缆绳(8)连接；系留缆绳(10)通过缆绳收放电机(9)进行收放；当救援模式转换成地面系泊状态时，将起吊绳索(6)收回至应急救援舱(3)并关闭开闭式活门(5)，利用缆绳收放电机(9)将系留缆绳(10)下方至连接在地面系留设备(18)上。
4.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，所述系留缆绳(10)中设置有电缆，电缆与设置在吊舱(2)内底部的蓄电池(11)连接；蓄电池(11)用于向浮空平台内的用电设备供电；在地面系泊状态下，利用地面供电设备通过电缆给蓄电池(11)逆向充电。
5.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，所述短距机动浮空平台中搭载的任务设备包括：
信息收发模块，用于获取其工作域范围内待救援或运输的目标发出的信号或基地发出的任务信息；
传感器模块，用于获取机动浮空平台当前的位置信息以及环境信息；
系统控制单元，用于从所述信号或任务信息中获取目标地区坐标，以及目标的属性、特殊要求信息；根据机动浮空平台当前所处的位置，智能开展任务规划和救援航线策划，并通过信息收发模块向地面人员发送解除系留锁定状态的报警信息；同时控制单元还用于接收基地发送的配置以及控制信息；
飞行控制单元，用于通过侧部发动机(15)、尾部发动机(17)控制短距机动浮空平台以垂直起降模式升空起飞，按照规划的航线飞行，并可根据地面环境信息实时解算、调整航线；
目标定位模块，用于在短距机动浮空平台到达任务目标所在区域后，利用艇载光/红外视觉传感器和激光雷达等传感器设备快速锁定目标；
目标锁定后，所述系统控制单元控制应急救援舱(3)和吊舱(2)底部的开闭式活门(5)打开，然后通过起吊装置(4)下方起吊绳索(6)，利用起吊绳索(6)端部安装的智能机械手(12)识别、抓取固定好的目标上的抓取点，然后收起起吊绳索(6)，直至目标进入到应急救援舱(3)后，关闭开闭式活门(5)；之后飞行控制单元控制浮空平台按照预规划的航线将目标转运至目标区域；在将目标安全下方至地面后，机动浮空平台返回驻地。
6.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，机动浮空平台返回驻地后，进入地面系泊状态；地面系泊状态下可执行通信中继或监视城市日常驻守任务。
7.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，所述起吊装置(4)采用起吊电机，起吊电机设置两个，当目标为待救援的人员时，其中一个起吊装置(4)同时收放两条起吊绳索(6)，用于固定待救援目标的上半身以保持平衡；另一个起吊装置(4)收放一条起吊绳索(6)，用于固定待救援目标的下半身；当目标为待转运的物资时，则根据实际需要选择起吊装置(4)的使用数量。
8.根据权利要求1所述的短距机动浮空平台，其特征在于，所述飞艇包括：平台囊体(1)、头椎(13)、副气囊(14)、侧部发动机(15)、尾翼(16)、尾部发动机(17)，其中：头椎(13)设置在浮空平台囊体(1)的头端，副气囊(14)设置在平台囊体(1)的侧面，尾翼(16)以X型布局的方式设置在平台囊体(1)的尾部，侧部发动机(15)对称布设在平台囊体(1)的两侧，尾部发动机(17)为矢量变向发动机，设置在平台囊体(1)的尾部。
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