CN114312789A - 车辆控制方法、控制系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、控制系统和车辆，所述车辆控制方法包括以下步骤：获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换为目标驾驶模式；控制所述车辆在所述目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。根据本发明的车辆控制方法，通过控制车辆根据油门变化标志位来切换为目标驾驶模式，并且控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，使得车辆可以根据驾驶员的驾驶习惯来为驾驶员提供适合操作习惯的目标补偿扭矩，这样使车辆控制更加智能化，减少驾驶员的操作程序和驾驶压力，提高驾驶体验。

Description

车辆控制方法、控制系统和车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种车辆控制方法、控制系统和车辆。

背景技术

相关技术中指出，传统汽车或混动/纯电汽车的驾驶模式(如经济模式、正常模式、动力模式等)的改变仍普遍需要驾驶员进行手动选择，且在车辆行驶过程中，需要驾驶员对路况保持警惕状态来实时控制车辆加减速，这无疑增加了驾驶人员的负担和压力，这样对车辆的舒适性、动力性和经济性都会产生影响，在智能驾驶、无人驾驶技术不断发展的背景下，需要提供一种自主学习驾驶员驾驶习惯的驾驶模式切换控制方法。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种车辆控制方法，所述车辆控制方法可以根据驾驶员的驾驶意图准确地响应驾驶员的扭矩需求。

本发明还提出一种运用上述车辆控制方法的控制系统。

本发明还提出一种具有上述控制系统的车辆。

根据本发明第一方面的车辆控制方法，包括以下步骤：获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换为目标驾驶模式；控制所述车辆在所述目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。

根据本发明的车辆控制方法，通过控制车辆根据油门变化标志位来切换为目标驾驶模式，并且控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，使得车辆可以根据驾驶员的驾驶习惯来为驾驶员提供适合操作习惯的目标补偿扭矩，这样使车辆控制更加智能化，减少驾驶员的操作程序和驾驶压力，优化了汽车的舒适性、动力性和经济性,提高驾驶体验。

根据本发明的一些实施例，所述获取车辆在当前驾驶模式的油门变化标志位包括：获取在周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率Vi；对在周期T内获得的多个所述油门踏板位移变化速率Vi进行加权计算得到第一变化速率V，其中，V＝(V1+V2+…Vi)/i；根据第一变化速率V确定所述车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位。

进一步地，所述获取周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率，包括：获取周期T内每次踩油门踏板的位移Xi；获取周期T内每次踩油门踏板的时间Ti；所述油门踏板位移变化速率Vi＝Xi/Ti。

根据本发明的一些实施例，所述根据第一变化速率V确定所述车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位，包括：所述油门变化标志位包括维持标志位、第一标志位、第二标志位和第三标志位，当所述第一变化速率V＝0时，输出所述维持标志位；当所述第一变化速率V的范围大于0且小于或等于第一预设值时，输出所述第一标志位；当所述第一变化速率的范围大于所述第一预设值且小于或等于第二预设值时，输出所述第二标志位；当所述第一变化速率的范围大于所述第二预设值时，输出所述第三标志位。

进一步地，所述根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换驾驶模式，包括：所述目标驾驶模式包括经济模式、正常模式和运动模式，当所述油门变化标志位为维持标志位时，控制所述车辆维持当前驾驶模式；当所述油门变化标志位为第一标志位，控制所述车辆从当前驾驶模式切换为经济模式；当所述油门变化标志位为第二标志位，控制所述车辆从当前驾驶模式切换为正常模式；当所述油门变化标志位为第三标志位，控制所述车辆从当前驾驶模式切换为运动模式。

根据本发明的一些实施例，控制所述车辆在所述目标驾驶模式下学习每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，包括：获取周期T内每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi；检测所述车辆重复进行m个周期T的油门控制，其中，m大于或等于2；根据多个所述油门踏板位移Xi获取目标扭矩补偿。

进一步地，获取周期T内每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi，包括：获取每次进行油门控制时时间间隔为t1的第一位移x1和第二位移x2，其中，Xi＝x1+x2，其中，350ms<t1<650ms。

更进一步地，所述根据多个所述油门踏板位移Xi获取目标扭矩补偿，包括：根据所述第二位移x2，确定每次进行油门控制时的待补偿扭矩值Ni；对多个所述待补偿扭矩值Ni进行加权计算得到目标补偿扭矩值N，其中N＝(N1+N2+…+Ni)/i。

根据本发明第二方面的控制系统，包括：获取模块，所述获取模块用于获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；控制模块，所述控制模块与所述获取模块通讯，所述控制模块用于根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换为目标驾驶模式；确定模块，所述确定模块与所述控制模块通讯，所述确定模块用于控制所述车辆在所述目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。

根据本发明的控制系统，通过将获取模块、控制模块和确定模块构造成获取模块用于获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位，控制模块与获取模块通讯以用于根据油门变化标志位控制车辆切换为目标驾驶模式；确定模块与控制模块通讯以用于控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，可以更好地控制车辆切换不同的驾驶模式以及学习驾驶员在不同驾驶模式下的驾驶习惯和驾驶意图，进而通过对扭矩的修正使汽车能更准确的响应需求扭矩。

根据本发明第三方面的车辆，包括：根据本发明第二方面所述的控制系统。

根据本发明的车辆，通过设置上述实施例的控制系统，可以提升用户的驾驶体验。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明第一方面实施例的车辆控制方法的控制流程图；

图2是图1中所示的控制车辆切换目标驾驶模式部分的控制流程图；

图3是图1中所述的驾驶习惯自学习部分的控制流程图；

图4是根据本发明第三方面实施例的控制系统的示意图。

附图标记：

控制系统100：

获取模块1，控制模块2，确定模块3。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1到图4描述根据本发明第一方面实施例的车辆控制方法。

参考图1到图3，根据本发明第一方面实施例的车辆控制方法，包括以下步骤：获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；根据油门变化标志位控制车辆切换为目标驾驶模式；控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。

具体而言，在车辆的行驶过程中，需要驾驶员根据车辆工况以及路况实时控制油门踏板及刹车踏板来控制车辆加减速，以控制油门踏板为例，本实施例的控制方法为，实时检测驾驶员每次控制油门踏板时的油门变化标志位，油门变化标志位可以通过油门踏板的位移或移动速率等确定，根据油门变化标志位控制车辆切换为适配当前车速和扭矩的目标驾驶模式，然后检测车辆在目标驾驶模式下每次操控油门需要的目标补偿扭矩。

在本实施例中，需要多次检测并采集油门位移及相关数据，通过大量重复的数据学习来优化车辆在不同驾驶模式下的扭矩响应，换言之，需要多次采集驾驶员在不同驾驶模式下控制油门产生的油门踏板位移来学习驾驶员的油门控制习惯，这样，当驾驶员无法一次性将油门踏板踩到能使车辆直接提供目标输出扭矩的情况时，由车辆自身来提供驾驶员控制车辆的实际扭矩和目标输出扭矩的差值，即目标补偿扭矩，这样使车辆控制更加智能化，减少驾驶员的操作程序和驾驶压力。

此外，还需要说明的是，目标驾驶模式可以与当前驾驶模式相同，也可以与当前驾驶模式不同，换言之，当目标驾驶模式与当前驾驶模式相同时，不进行驾驶模式的切换，当目标驾驶模式与当前驾驶模式不同时，控制车辆由当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

根据本发明的车辆控制方法，通过控制车辆根据油门变化标志位来切换为目标驾驶模式，并且控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，使得车辆可以根据驾驶员的驾驶习惯来为驾驶员提供适合操作习惯的目标补偿扭矩，这样使车辆控制更加智能化，减少驾驶员的操作程序和驾驶压力，优化汽车的舒适性、动力性和经济性提高驾驶体验和安全性。

根据本发明的一些实施例，参考图2，获取车辆在当前驾驶模式的油门变化标志位包括：获取在周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率Vi；对在周期T内获得的多个油门踏板位移变化速率Vi进行加权计算得到第一变化速率V，其中，V＝(V1+V2+…Vi)/i；根据第一变化速率V确定车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位。

具体而言，首先获取驾驶员在当前驾驶模式下的一个控制周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率Vi，周期T可以按照时间来划分，例如以三十秒为一个周期，或者以五分钟为一个周期，当然本发明不限于此，周期T的时间可以根据驾驶控制学习需要来合理设置。在每个周期T内，驾驶员进行多次油门控制，然后获取每次控制油门时的油门踏板位移变化速率Vi，对多个Vi进行加权计算即可得到第一变化速率V，例如，对多个Vi计算平均值，然后根据平均值确定车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位。

进一步地，参考图2，获取周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率，包括：获取周期T内每次踩油门踏板的位移Xi；获取周期T内每次踩油门踏板的时间Ti；油门踏板位移变化速率Vi＝Xi/Ti，由此，可以计算出每次控制油门时的油门踏板位移变化速率Vi。

根据本发明的一些实施例，根据第一变化速率V确定车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位，包括：油门变化标志位包括维持标志位、第一标志位、第二标志位和第三标志位，当第一变化速率V＝0时，输出维持标志位；当第一变化速率V的范围大于0且小于或等于第一预设值时，输出第一标志位；当第一变化速率的范围大于第一预设值且小于或等于第二预设值时，输出第二标志位；当第一变化速率的范围大于第二预设值时，输出第三标志位，其中，第一预设值小于第二预设值，这样，可以根据第一变化速率的范围来确定油门变化标志位

此处，维持标志位可以表示为0，第一标志位可以表示为1，第二标志位可以表示为2，第三标志位可以表示为3；当然本发明不限于此，维持标志位、第一标志位、第二标志位及第三标志为还可以依次使用英文字母A、B、C和D表示。

进一步地，根据油门变化标志位控制车辆切换驾驶模式，可以包括：目标驾驶模式包括经济模式、正常模式和运动模式，当油门变化标志位为维持标志位时，控制车辆维持当前驾驶模式；当油门变化标志位为第一标志位，控制车辆从当前驾驶模式切换为经济模式；当油门变化标志位为第二标志位，控制车辆从当前驾驶模式切换为正常模式；当油门变化标志位为第三标志位，控制车辆从当前驾驶模式切换为运动模式。

由此，当油门变化标志位为0时，控制车辆维持当前驾驶模式；当油门变化标志位为1时，控制车辆从当前驾驶模式切换为经济模式；当油门变化标志位为2时，控制车辆从当前驾驶模式切换为正常模式；当油门变化标志位为3时，控制车辆从当前驾驶模式切换为运动模式，由此，可以使驾驶模式的切换依据更加科学化。

进一步地，在一个周期T之后，若没有检测到油门踏板位移变化速率Vi，则维持上一周期T的油门变化标志位不变，待油门踏板重新具有位置变化之后重新记录，换言之，在驾驶员在一个周期T内进行油门控制之后，车辆的行驶速度以及路况均可能已进入稳定状态，只需要维持当前速度和输出扭矩即可完成行驶，此状态下油门踏板的位置不发生移动，自然无法检测到油门踏板位移变化速率Vi，因此在汽车进入稳定行驶状态的情况下不再获取油门踏板的位移变化速率，等待驾驶员下一次开始控制油门时再次开始记录油门变化情况。

在本发明的另一些实施例中，参考图1，当车辆处于起步工况或超车工况，对应于车辆从静止状态下起步或者从匀速行驶状态中快速加速以实现超车时，均需要从当前的稳定状态切换驾驶模式，此时，可以获取周期T中第一次进行油门控制时产生的油门踏板位移变化速率v1作为输入值，根据v1确定油门变化预标志位，该油门变化预标志位包括：第一预标志位，第二预标志位和第三预标志位，当油门踏板位移变化速率v1的范围大于0且小于或等于第一设定值时，输出第一预标志位；当油门踏板位移变化速率v1的范围大于第一设定值且小于或等于第二设定值时，输出第二预标志位；当油门踏板位移变化速率v1的范围大于第二设定值时，输出第三预标志位，其中，第一设定值小于第二设定值。

这样，车辆结束起步工况或超车工况且进入正常的行驶状态后，开始启动本发明上述的获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；根据油门变化标志位控制车辆切换为目标驾驶模式；控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。

根据本发明的一些实施例，参考图3，控制车辆在目标驾驶模式下学习每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，包括：获取周期T内每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi；检测车辆重复进行m个周期T的油门控制，其中，m大于或等于2；根据多个油门踏板位移Xi获取目标扭矩补偿。

可以理解的是，车辆出厂时，其最大扭矩为定值，而油门踏板的位移变化量的最大值也是定值，油门踏板的位移与车辆动力系统输出的扭矩是对应的，因此，通过获取驾驶员每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi，即可以获得驾驶员希望达到的输出扭矩；通过获取驾驶员在目标驾驶模式下进行多个周期的油门控制所产生的多个油门踏板位移值，控制系统可以从中学习驾驶员的驾驶习惯，进而为驾驶员提供操控油门所需的目标补偿扭矩。

进一步地，获取周期T内每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi，包括：获取每次进行油门控制时时间间隔为t1的第一位移x1和第二位移x2，其中，Xi＝x1+x2，其中，350ms<t1<650ms。

例如，t1可以为350ms、400ms、500ms、600ms或650ms，优选地，t1为500ms，也就是说，将驾驶员控制油门时，油门踏板产生的时间间隔为500ms的第一位移x1和第二位移x2之和视作对油门踏板进行单次操作所产生的位移，由于对于驾驶经验较为欠缺的驾驶员来说，难以直接控制油门踏板移动到可以使动力系统输出目标扭矩的位置上，因此在单次操控油门踏板时需要进行连续的控制才可以将油门踏板移动到可以使动力系统输出目标扭矩的位置上，因此将时间间隔为500ms的第一位移x1和第二位移x2视作对油门踏板进行单次操作所产生的两个阶段性位移，两个阶段性位移之和为本次油门控制中油门踏板的实际位移，可以防止数据采集的遗漏，同时数据采集更加具有客观性。

更进一步地，参考图3，根据多个油门踏板位移Xi获取目标扭矩补偿，可以包括：根据第二位移x2，确定每次进行油门控制时的待补偿扭矩值Ni；对多个待补偿扭矩值Ni进行加权计算得到目标补偿扭矩值N，其中N＝(N1+N2+…+Ni)/i。

也就是说，将第二位移x2所对应的扭矩值视作驾驶员在无法一次性将油门踏板移动到位的情况下想要做出的待扭矩补偿值Ni，目标补偿扭矩可以由多个待补偿扭矩值Ni计算平均值得到,如记录到m个T周期内10个满足时间间隔的位移所对应的待补偿扭矩，则目标补偿扭矩值为

当然，在其他的一些实施例中，当驾驶员可能由于驾驶经验的欠缺而无法一次性将油门踏板控制移动至可以使动力系统输出目标扭矩的位置上时，可能在单次操控油门踏板的过程中需要连续性地多次对油门踏板的位置进行调整，例如可能进行三次、四次或更多直至将油门踏板调整至可以输出目标扭矩的位置处，这样，就产生了多个阶段性位移如：第一位移x1、第二位移x2、第三位移x3等，此时，应当将时间间隔为t1的第一位移x1、第二位移x2和第三位移x3等视作对油门踏板进行单次操作所产生的多个阶段性位移，而多个阶段性位移之和为本次油门控制中油门踏板的实际位移，此时在本次油门控制中所需的待补偿扭矩值为除第一位移x1以外的其他多个阶段性位移之和所对应的扭矩值。

进一步地，参考图3，还可以为每次操控油门时获得的待补偿扭矩Ni设置补偿上阈值Nh和补偿下阈值Nl，若目标补偿扭矩值N_l<N<N_h时，认为自学习成功，则在驾驶员下次控制油门时自动为驾驶员提供目标补偿扭矩，否则本次油门控制自学习失败。

更进一步地，当自学习失败次数大于n时，认为驾驶习惯自学习失败，n可以大于或等于5。

还需要说明的是，若第二位移x2为正值，即认为驾驶员在单次控制油门时所产生的第一位移x1所对应的扭矩值低于目标输出扭矩，此时控制系统认为驾驶员有正扭矩补偿意图，控制系统需要对驾驶员所需的扭矩进行正补偿；若第二位移x2为负值，即认为驾驶员在单次控制油门时所产生的第一位移x1所对应的扭矩值大于目标输出扭矩，此时控制系统认为驾驶员有负扭矩补偿意图，控制系统需要对驾驶员所需的扭矩进行负补偿。

下面参考图1到图4,描述根据本发明第二方面的控制系统100。

参考图4，根据本发明第二方面的控制系统100，包括：获取模块1、控制模块2和确定模块3。

具体地，获取模块1用于获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位，例如，获取模块1可以获取周期T内每次踩油门踏板的位移Xi；获取周期T内每次踩油门踏板的时间Ti；油门踏板位移变化速率Vi＝Xi/Ti，然后对多个Vi进行加权计算即可得到第一变化速率V，最后根据第一变化速率V确定车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；油门变化标志位包括维持标志位、第一标志位、第二标志位和第三标志位，当第一变化速率V＝0时，输出维持标志位；当第一变化速率V的范围大于0且小于或等于第一预设值时，输出第一标志位；当第一变化速率的范围大于第一预设值且小于或等于第二预设值时，输出第二标志位；当第一变化速率的范围大于第二预设值时，输出第三标志位，其中，第一预设值小于第二预设值。

控制模块2与获取模块1通讯，控制模块2用于根据油门变化标志位控制车辆切换为目标驾驶模式，例如：目标驾驶模式可以包括经济模式、正常模式和运动模式，当油门变化标志位为维持标志位时，控制车辆维持当前驾驶模式；当油门变化标志位为第一标志位，控制车辆从当前驾驶模式切换为经济模式；当油门变化标志位为第二标志位，控制车辆从当前驾驶模式切换为正常模式；当油门变化标志位为第三标志位，控制车辆从当前驾驶模式切换为运动模式。

确定模块3与控制模块2通讯，确定模块3用于控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，例如，确定模块3根据每次进行油门控制时时间间隔为500ms的第一位移x1和第二位移x2中的第二位移x2确定每次进行油门控制时的待补偿扭矩值Ni；然后对多个待补偿扭矩值Ni进行加权计算得到目标补偿扭矩值N，其中N＝(N1+N2+…+Ni)/i。

根据本发明的控制系统100，通过将获取模块1、控制模块2和确定模块3构造成获取模块1用于获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位，控制模块2与获取模块1通讯以用于根据油门变化标志位控制车辆切换为目标驾驶模式；确定模块3与控制模块2通讯以用于控制车辆在目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，可以更好地控制车辆切换不同的驾驶模式以及学习驾驶员在不同驾驶模式下的驾驶习惯和驾驶意图，进而通过对扭矩的修正使汽车能更准确的响应需求扭矩。

下面描述根据本发明第三方面的车辆。

根据本发明第三方面的车辆，包括：根据上述实施例的控制系统100。

根据本发明的车辆，通过设置上述实施例的控制系统100，可以提升用户的驾驶体验。

根据本发明实施例的车辆的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；

根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换为目标驾驶模式；

控制所述车辆在所述目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆在当前驾驶模式的油门变化标志位包括：

获取在周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率Vi；

对在周期T内获得的多个所述油门踏板位移变化速率Vi进行加权计算得到第一变化速率V，其中，V＝(V1+V2+…Vi)/i；

根据第一变化速率V确定所述车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取周期T内每次控制油门时的油门踏板位移变化速率，包括：

获取周期T内每次踩油门踏板的位移X i；

获取周期T内每次踩油门踏板的时间Ti；

所述油门踏板位移变化速率Vi＝Xi/Ti。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据第一变化速率V确定所述车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位，包括：

所述油门变化标志位包括维持标志位、第一标志位、第二标志位和第三标志位，

当所述第一变化速率V＝0时，输出所述维持标志位；

当所述第一变化速率V的范围大于0且小于或等于第一预设值时，输出所述第一标志位；

当所述第一变化速率的范围大于所述第一预设值且小于或等于第二预设值时，输出所述第二标志位；

当所述第一变化速率的范围大于所述第二预设值时，输出所述第三标志位。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换驾驶模式，包括：

所述目标驾驶模式包括经济模式、正常模式和运动模式，

当所述油门变化标志位为维持标志位时，控制所述车辆维持当前驾驶模式；

当所述油门变化标志位为第一标志位，控制所述车辆从当前驾驶模式切换为经济模式；

当所述油门变化标志位为第二标志位，控制所述车辆从当前驾驶模式切换为正常模式；

当所述油门变化标志位为第三标志位，控制所述车辆从当前驾驶模式切换为运动模式。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述车辆在所述目标驾驶模式下学习每次操控油门所需要的目标补偿扭矩，包括：

获取周期T内每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi；

检测所述车辆重复进行m个周期T的油门控制，其中，m大于或等于2；

根据多个所述油门踏板位移Xi获取目标扭矩补偿。

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，获取周期T内每次进行油门控制时的油门踏板位移Xi，包括：

获取每次进行油门控制时时间间隔为t1的第一位移x1和第二位移x2，其中，Xi＝x1+x2，其中，350ms<t1<650ms。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据多个所述油门踏板位移Xi获取目标扭矩补偿，包括：

根据所述第二位移x2，确定每次进行油门控制时的待补偿扭矩值Ni；

对多个所述待补偿扭矩值Ni进行加权计算得到目标补偿扭矩值N，其中N＝(N1+N2+…+Ni)/i。

9.一种控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取车辆在当前驾驶模式下的油门变化标志位；

控制模块，所述控制模块与所述获取模块通讯，所述控制模块用于根据所述油门变化标志位控制所述车辆切换为目标驾驶模式；

确定模块，所述确定模块与所述控制模块通讯，所述确定模块用于控制所述车辆在所述目标驾驶模式下确定每次操控油门所需要的目标补偿扭矩。

10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求9所述的控制系统。

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