CN114310898A - 一种机器手同步控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器手同步控制系统其控制方法，用于解决现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步的问题，本发明对机器手进行控制测试和数据采集，得到机器手的同步控制信息，然后通过同步控制模块对同步控制信息进行处理，对机器手的众时长进行分组得到机器手组，然后计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作，进而使得所有的机器手能够同时进行控制。

Description

一种机器手同步控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及机器手同步控制技术领域，具体为一种机器手同步控制系统其控制方法。

背景技术

机器手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机器装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，机器手臂在使用过程中，需要进行同步控制，然而现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步；

针对此方面的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步的问题，而提出一种机器手同步控制系统其控制方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种机器手同步控制系统，包括控制端和若干个机器手；

所述控制端包括通信模块、测绘分析模块和同步控制模块；

所述通信模块用于控制端与若干个机器手通信连接并进行数据交换；

所述测试分析模块用于对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，然后将同步控制信息发送至同步控制模块，具体采集过程为：向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长，(其中，众时长为多个时，以最小的众时长为准)，提取所有的接收时长的数值并标记为Mi，i＝1，2，……，n，n为接收时长的总数量，取值为正整数；提取众时长的数值并标记为MZ；

利用公式

得到机器手的接收众偏值ZP，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息；

同步控制模块用于接收同步动作指令以及同步控制信息并进行同步控制，具体过程为：

对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组依次标记为XS1、 XS2、……XSk；k为机器手组的数量，取值为正整数；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；

对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，将机器手的调节信令发送至信令处理模块，并接收信令处理模块反馈的调节完成指令，当接收到所有调节信令对应机器手的调节完成指令后；对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理，具体为：

统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作；

作为本发明的一种优选实施方式，所述信令处理模块对机器手的调节信令进行处理的具体过程为：获取机器手对应连接网络的网关端，获取网关端对应的负责人员的数量，当数量等于一时，向负责人员的智能终端发送权限获取信令以获取网关端的授权权限，当获取到网关端的授权权限后，向网关端发送剔除信令以及所有机器手的IP地址；网关端接收到剔除信令后，对网关端接入的 IP地址进行处理，以剔除所有机器手IP地址中没有的接入设备，网关端剔除完成后反馈剔完指令至信令处理模块，信令处理模块接收到剔完指令后生成调节完成指令并发送至测试分析模块；

当数量大于一，获取负责人员的授权参数，授权参数包括线和比和响应值；对授权参数进行处理以得到授速基值，向授速基值最大的负责人员发送权限获取信令以获取网关端的授权权限；

作为本发明的一种优选实施方式，所述信令处理模块内授权采集单元，授权采集单元用于采集负责人员接收到权限获取信令的第一时刻以及获取授权权限的第二时刻并发送至数据库内存储；

作为本发明的一种优选实施方式，所述数据库内包括授参处理模块，授参处理模块用于对负责人员进行授权参数分析，具体分析过程为：

获取负责人员所有的第一时刻和第二时刻，将第一时刻与第二时刻依照时间先后顺序进行排序，将第一时刻与第二时刻进行时刻差计算以获取负责人员的单次响应时长，提取所有单次响应时长的数值并填充在折线图内以得到单次响应时长对应的数值点，连接相邻两个单次响应时长对应的数值点以得到值点线，计算值点线的斜率，当值点线与水平线的夹角为钝角则将该值点线的斜率标记为第一斜率，否标记为第二斜率；将所有的第一斜率进行求和得到第一总和，将所有的第二斜率进行求和得到第二总和，将第一总和除以第二总和得到线和比；当第一斜率的数量或第二斜率的数量为零时，第一总和或第二总和直接取值一；

将所有的单次响应时长进行求和并取均值得到响应均值时长，统计所有的第二时刻数量以得到负责人员的授权总次数，提取响应均值时长和授权总次数的数值，将响应均值时长和授权次数的数值分别乘以预设的权重然后求和得到响应值；

一种机器手同步控制方法，所述方法包括：

输入同步动作指令以及对应的待同步控制的机器手IP地址至同步控制模块，同步控制模块与待同步控制的机器手IP地址建立通信连接并进行数据交换；

通过测试分析模块对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，将同步控制信息发送至同步控制模块；

同步控制模块对同步控制信息进行同步控制，具体为：对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，处理完成后，对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理；统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作；

作为本发明的一种优选实施方式，所述测试分析模块进行数据采集的具体过程为：

向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长；对众时长进行处理得到收众偏值，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明是通过对机器手进行控制测试和数据采集，得到机器手的同步控制信息，然后通过同步控制模块对同步控制信息进行处理，对机器手的众时长进行分组得到机器手组，然后计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作，进而使得所有的机器手能够同时进行控制，避免现有的机器手因无法同步接收到控制指令，导致机器手执行动作存在不同步。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的原理框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，一种机器手同步控制系统包括控制端以及若干个机器手；其中机器手为工业用机器手臂；机器手内设置由处理单元，其中处理单元用于接收测试信令以及对测试信令进行处理和测试动作的执行时长等；

控制端包括通信模块、测绘分析模块、信令处理模块、同步控制模块以及注册模块和数据库；

注册模块用于负责人员通过智能终端提交注册信息进行注册并将注册成功的注册信息发送至数据库内存储，其中，注册信息包括负责人员的姓名、年龄、通信号码以及职位名称和负责对应的网关端等；

控制端通过通信模块与若干个机器手通信连接并进行数据传输和交换；

测试分析模块对机器手进行控制测试并进行数据采集，向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长，(其中，众时长为多个时，以最小的众时长为准)，提取所有的接收时长的数值并标记为Mi，i＝1，2，……，n，n为接收时长的总数量，取值为正整数；提取众时长的数值并标记为MZ；

利用公式

得到机器手的接收众偏值ZP，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息；

接收同步动作指令以及同步控制信息并进行同步控制，具体过程为：

对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组依次标记为XS1、XS2、……XSk；k为机器手组的数量，取值为正整数；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；如机器手组XS1与机器手组XS2之间的众时长差值；

对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，将机器手的调节信令发送至信令处理模块，并接收信令处理模块反馈的调节完成指令，当接收到所有调节信令对应机器手的调节完成指令后；对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理，具体为：

统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等，如排序第一个执行动作同时向机器手组XS1内所有的机器手发送，记录发送时刻，当发送时刻经过机器手组XS1与机器手组XS2 之间的延时时长后，向机器手组XS2内所有的机器手发送，依次类推；

机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作；

信令处理模块对机器手的调节信令进行处理的具体过程为：

获取机器手对应连接网络的网关端，获取网关端对应的负责人员的数量，当数量等于一时，向负责人员的智能终端发送权限获取信令以获取网关端的授权权限，当获取到网关端的授权权限后，向网关端发送剔除信令以及所有机器手的IP地址；网关端接收到剔除信令后，对网关端接入的IP地址进行处理，以剔除所有机器手IP地址中没有的接入设备，网关端剔除完成后反馈剔完指令至信令处理模块，信令处理模块接收到剔完指令后生成调节完成指令并发送至测试分析模块；

当数量大于一，获取负责人员的授权参数，授权参数包括线和比和响应值；对授权参数进行处理以得到授速基值，具体为，将线和比和响应值进行归一化处理并取两者归一化处理后的数值，将线和比和响应值的数值分别标记为MA1 和MA2，代入预设计算模型

得到负责人员的授速基值SJ；其中，bs1和bs2为预设比例系数，由本领域技术人员根据实际进行合理取值，如取值分别为1.3和0.8；通过对负责人员的授速基值进行分析以便于更好的获取授权，避免影响授权的时间，导致测试时间增长；

向授速基值最大的负责人员发送权限获取信令以获取网关端的授权权限；

数据库内包括授参处理模块，授参处理模块用于对负责人员进行授权参数分析，具体分析过程为：

获取负责人员所有的第一时刻和第二时刻，将第一时刻与第二时刻依照时间先后顺序进行排序，将第一时刻与第二时刻进行时刻差计算以获取负责人员的单次响应时长，提取所有单次响应时长的数值并填充在折线图内以得到单次响应时长对应的数值点，连接相邻两个单次响应时长对应的数值点以得到值点线，计算值点线的斜率，当值点线与水平线的夹角为钝角则将该值点线的斜率标记为第一斜率，否标记为第二斜率；将所有的第一斜率进行求和得到第一总和，将所有的第二斜率进行求和得到第二总和，将第一总和除以第二总和得到线和比；当第一斜率的数量或第二斜率的数量为零时，第一总和或第二总和直接取值一；

将所有的单次响应时长进行求和并取均值得到响应均值时长，统计所有的第二时刻数量以得到负责人员的授权总次数，提取响应均值时长和授权总次数的数值，将响应均值时长和授权次数的数值分别乘以预设的权重然后求和得到响应值；

本发明在使用时，用户输入同步动作指令以及对应的待同步控制的机器手 IP地址至同步控制模块，同步控制模块与待同步控制的机器手IP地址建立通信连接并进行数据交换；

通过测试分析模块对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，具体过程为：

向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长；对众时长进行处理得到收众偏值，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息，将同步控制信息发送至同步控制模块；

同步控制模块对同步控制信息进行同步控制，具体为：对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，处理完成后，对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理；统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作；

通过对机器手进行控制测试和数据采集，得到机器手的同步控制信息，然后通过同步控制模块对同步控制信息进行处理，对机器手的众时长进行分组得到机器手组，然后计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作，进而使得所有的机器手能够同时进行控制，避免现有的机器手因无法同步接收到控制指令，导致机器手执行动作存在不同步。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种机器手同步控制系统，包括控制端和若干个机器手；其特征在于，所述控制端包括通信模块、测绘分析模块和同步控制模块；

所述通信模块用于控制端与若干个机器手通信连接并进行数据交换；

所述测试分析模块用于对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，然后将同步控制信息发送至同步控制模块；

同步控制模块用于接收同步动作指令以及同步控制信息并进行同步控制，具体过程为：

对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组依次标记为XS1、XS2、……XSk；k为机器手组的数量，取值为正整数；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；

对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，将机器手的调节信令发送至信令处理模块，并接收信令处理模块反馈的调节完成指令，当接收到所有调节信令对应机器手的调节完成指令后；对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理，具体为：

统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作。

2.根据权利要求1所述的一种机器手同步控制系统，其特征在于，所述具体采集过程为：所述测试分析模块对机器手进行控制测试并进行数据采集的具体过程为：向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长，提取所有的接收时长的数值并处理以得到机器手的接收众偏值，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息。

3.根据权利要求1所述的一种机器手同步控制系统，其特征在于，所述信令处理模块对机器手的调节信令进行处理的具体过程为：获取机器手对应连接网络的网关端，获取网关端对应的负责人员的数量，当数量等于一时，向负责人员的智能终端发送权限获取信令以获取网关端的授权权限，当获取到网关端的授权权限后，向网关端发送剔除信令以及所有机器手的IP地址；网关端接收到剔除信令后，对网关端接入的IP地址进行处理，以剔除所有机器手IP地址中没有的接入设备，网关端剔除完成后反馈剔完指令至信令处理模块，信令处理模块接收到剔完指令后生成调节完成指令并发送至测试分析模块；

当数量大于一，获取负责人员的授权参数，授权参数包括线和比和响应值；对授权参数进行处理以得到授速基值，向授速基值最大的负责人员发送权限获取信令以获取网关端的授权权限。

4.根据权利要求3所述的一种机器手同步控制系统，其特征在于，所述信令处理模块内授权采集单元，授权采集单元用于采集负责人员接收到权限获取信令的第一时刻以及获取授权权限的第二时刻并发送至数据库内存储。

5.根据权利要求4所述的一种机器手同步控制系统，其特征在于，所述数据库内包括授参处理模块，授参处理模块用于对负责人员进行授权参数分析，具体分析过程为：

获取负责人员所有的第一时刻和第二时刻，将第一时刻与第二时刻依照时间先后顺序进行排序，将第一时刻与第二时刻进行时刻差计算以获取负责人员的单次响应时长，提取所有单次响应时长的数值并填充在折线图内以得到单次响应时长对应的数值点，连接相邻两个单次响应时长对应的数值点以得到值点线，计算值点线的斜率，当值点线与水平线的夹角为钝角则将该值点线的斜率标记为第一斜率，否标记为第二斜率；将所有的第一斜率进行求和得到第一总和，将所有的第二斜率进行求和得到第二总和，将第一总和除以第二总和得到线和比；当第一斜率的数量或第二斜率的数量为零时，第一总和或第二总和直接取值一；将所有的单次响应时长进行求和并取均值得到响应均值时长，统计所有的第二时刻数量以得到负责人员的授权总次数，提取响应均值时长和授权总次数的数值，将响应均值时长和授权次数的数值分别乘以预设的权重然后求和得到响应值。

6.一种机器手同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：

输入同步动作指令以及对应的待同步控制的机器手IP地址至同步控制模块，同步控制模块与待同步控制的机器手IP地址建立通信连接并进行数据交换；

通过测试分析模块对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，具体过程为：

向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长；对众时长进行处理得到收众偏值，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息，将同步控制信息发送至同步控制模块；

同步控制模块对同步控制信息进行同步控制，具体为：对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，处理完成后，对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理；统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作。

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