CN114308565A - 一种等分胶水重量闭环控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种等分胶水重量闭环控制方法及装置，包括依次执行以下步骤：步骤1：通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数（C）；步骤2：求取轨迹运行的最大速度(V)；步骤3：求出轨迹的等分段位置坐标；步骤4：将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶。本发明的有益效果是：采用本发明的等分胶水重量闭环控制方法轨迹胶水的重量不受运行速度的影响，实现对胶水重量进行闭环控制，保证重量稳定性和分布均匀性。
Description
技术领域
本发明涉及贴片技术领域，尤其涉及一种等分胶水重量闭环控制方法及装置。
背景技术
目前，为了控制产品轨迹上胶水重量保持稳定的值，主要是通过单位时间内胶水重量的出胶时间，和该路径需要的总胶水重量，计算出总胶水重量所需要的时间，最后计算出该运行该路径的速度。通过微量天秤定期监测单位时间点胶水重量大小，来更新该轨迹的运行速度，实现对产品轨迹胶水重量进行闭环控制。
现有技术主要是通过速度模式，控制点胶产品上的胶量。当单位时间胶水重量大小一定时，胶水重量大小决取于速度的大小，速度大产品上胶量小，速度小产品上胶量大。这个模式主要有以下的缺点。第一，速度太快会影响胶水成形和位置精度。第二，受有加减速影响，会出现两端和转弯处胶水与中间分布不均匀，而且与实际需要的胶水重量偏差比较大。本发明的目的主要是胶量大小管控不受速度影响。
发明内容
本发明提供了一种等分胶水重量闭环控制方法，包括依次执行以下步骤：
步骤1：通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数(C)。
步骤2：求取轨迹运行的最大速度(V)。
步骤3：求出轨迹的等分段位置坐标。
步骤4：将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶后返回执行步骤1。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤1中还包括执行以下步骤：
步骤10：输入轨迹总胶水重量值(Z)。
步骤11：通过精密微量天秤测量单位时间(t)内的胶水重量(S)。
步骤12：计算整个轨迹上所需要的单位时间点数(C＝Z/S)。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤2中还包括执行以下步骤：
步骤20：计算满足轨迹总胶水重量所需要的总时间(T＝C*t)。
步骤21：通过轨迹总长度(L)和满足胶水重量总时间求出当次轨迹运行的最大速度(V)。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤3中，用轨迹上所需要的总点数和轨迹总长度(L)求出等分段的位置坐标(L/C-1)。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤4中，将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器以位置比较方法触发胶水执行出胶。
本发明还公开了一种等分胶水重量闭环控制装置，包括：
时间点数单元：用于通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数(C)。
最大速度单元：用于求取轨迹运行的最大速度(V)。
位置坐标单元：用于求出轨迹的等分段位置坐标。
出胶单元：用于将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶后返回时间点数单元。
作为本发明的进一步改进，在所述时间点数单元中还包括：
输入单元：用于输入轨迹总胶水重量值(Z)。
测量单元：用于通过精密微量天秤测量单位时间(t)内的胶水重量(S)。
计算单元：用于计算整个轨迹上所需要的单位时间点数(C＝Z/S)。
作为本发明的进一步改进，在所述最大速度单元中，还包括：
总时间计算单元：用于计算满足轨迹总胶水重量所需要的总时间(T＝C*t)。
运行单元：用于通过轨迹总长度(L)和满足胶水重量总时间求出当次轨迹运行的最大速度(V)。
作为本发明的进一步改进，在所述位置坐标单元中，用轨迹上所需要的总点数和轨迹总长度(L)求出等分段的位置坐标(L/C-1)。
作为本发明的进一步改进，在所述出胶单元中，将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器以位置比较方法触发胶水执行出胶。
本发明的有益效果是：采用本发明的等分胶水重量闭环控制方法轨迹胶水的重量不受运行速度的影响，实现对胶水重量进行闭环控制，保证重量稳定性和分布均匀性。
附图说明
图1是本发明等分胶水重量闭环控制方法的流程图；
图2是本发明等分胶水重量闭环控制方法的轨迹示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明公开了一种等分胶水重量闭环控制方法，包括依次执行以下步骤：
步骤1：通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数(C)。
步骤2：求取轨迹运行的最大速度(V)。
步骤3：求出轨迹的等分段位置坐标。
步骤4：将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶后返回执行步骤1。
在所述步骤1中还包括执行以下步骤：
步骤10：输入轨迹总胶水重量值(Z)。
步骤11：通过精密微量天秤测量单位时间(t)内的胶水重量(S)。
步骤12：计算整个轨迹上所需要的单位时间点数(C＝Z/S)。
在所述步骤2中还包括执行以下步骤：
步骤20：计算满足轨迹总胶水重量所需要的总时间(T＝C*t)。
步骤21：通过轨迹总长度(L)和满足胶水重量总时间求出当次轨迹运行的最大速度(V)。
在所述步骤3中，用轨迹上所需要的总点数和轨迹总长度(L)求出等分段的位置坐标(L/C-1)。
在所述步骤4中，将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器以位置比较方法触发胶水执行出胶。
本发明还公开了一种等分胶水重量闭环控制装置，包括：
时间点数单元：用于通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数(C)后返回时间点数单元。
最大速度单元：用于求取轨迹运行的最大速度(V)。
位置坐标单元：用于求出轨迹的等分段位置坐标。
出胶单元：用于将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶。
在所述时间点数单元中还包括：
输入单元：用于输入轨迹总胶水重量值(Z)。
测量单元：用于通过精密微量天秤测量单位时间(t)内的胶水重量(S)。
计算单元：用于计算整个轨迹上所需要的单位时间点数(C＝Z/S)。
在所述最大速度单元中，还包括：
总时间计算单元：用于计算满足轨迹总胶水重量所需要的总时间(T＝C*t)。
运行单元：用于通过轨迹总长度(L)和满足胶水重量总时间求出当次轨迹运行的最大速度(V)。
在所述位置坐标单元中，用轨迹上所需要的总点数和轨迹总长度(L)求出等分段的位置坐标(L/C-1)。
在所述出胶单元中，将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器以位置比较方法触发胶水执行出胶。
本发明公开的一种等分胶水重量闭环控制方法，其整个执行流程通过使用微量天秤定时监测单位时间内胶水重量的变化，来自动调节轨迹上总点数的变化，保证轨迹总胶水重量实际值不变。整个过程现实闭环控制。同时运行速度只要不高于计算出的运行速度，可以任意调节。
本发明的有益效果：采用本发明的等分胶水重量闭环控制方法轨迹胶水的重量不受运行速度的影响，实现对胶水重量进行闭环控制，保证重量稳定性和分布均匀性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种等分胶水重量闭环控制方法，其特征在于，包括依次执行以下步骤：
步骤1：通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数(C)；
步骤2：求取轨迹运行的最大速度(V)；
步骤3：求出轨迹的等分段位置坐标；
步骤4：将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶后返回执行步骤1。
2.根据权利要求1所述的等分胶水重量闭环控制方法，其特征在于，在所述步骤1中还包括执行以下步骤：
步骤10：输入轨迹总胶水重量值(Z)；
步骤11：通过精密微量天秤测量单位时间(t)内的胶水重量(S)；
步骤12：计算整个轨迹上所需要的单位时间点数(C＝Z/S)。
3.根据权利要求1所述的等分胶水重量闭环控制方法，其特征在于，在所述步骤2中还包括执行以下步骤：
步骤20：计算满足轨迹总胶水重量所需要的总时间(T＝C*t)；
步骤21：通过轨迹总长度(L)和满足胶水重量总时间求出当次轨迹运行的最大速度(V)。
4.根据权利要求3所述的等分胶水重量闭环控制方法，其特征在于，在所述步骤3中，用轨迹上所需要的总点数和轨迹总长度(L)求出等分段的位置坐标(L/C-1)。
5.根据权利要求1所述的等分胶水重量闭环控制方法，其特征在于，在所述步骤4中，将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器以位置比较方法触发胶水执行出胶。
6.一种等分胶水重量闭环控制装置，其特征在于，包括：
时间点数单元：用于通过输入轨迹总胶水重量值(Z)以及单位时间(t)内的胶水重量(S)获取单位时间点数(C)；
最大速度单元：用于求取轨迹运行的最大速度(V)；
位置坐标单元：用于求出轨迹的等分段位置坐标；
出胶单元：用于将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器触发胶水执行出胶并返回时间点数单元。
7.根据权利要求6所述的等分胶水重量闭环控制装置，其特征在于，在所述时间点数单元中还包括：
输入单元：用于输入轨迹总胶水重量值(Z)；
测量单元：用于通过精密微量天秤测量单位时间(t)内的胶水重量(S)；
计算单元：用于计算整个轨迹上所需要的单位时间点数(C＝Z/S)。
8.根据权利要求6所述的等分胶水重量闭环控制装置，其特征在于，在所述最大速度单元中，还包括：
总时间计算单元：用于计算满足轨迹总胶水重量所需要的总时间(T＝C*t)；运行单元：用于通过轨迹总长度(L)和满足胶水重量总时间求出当次轨迹运行的最大速度(V)。
9.根据权利要求8所述的等分胶水重量闭环控制装置，其特征在于，在所述位置坐标单元中，用轨迹上所需要的总点数和轨迹总长度(L)求出等分段的位置坐标(L/C-1)。
10.根据权利要求6所述的等分胶水重量闭环控制装置，其特征在于，在所述出胶单元中，将整个轨迹的等分段坐标发送运动控制器以位置比较方法触发胶水执行出胶。
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