CN114307009B - 一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法 - Google Patents
一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114307009B CN114307009B CN202111596614.7A CN202111596614A CN114307009B CN 114307009 B CN114307009 B CN 114307009B CN 202111596614 A CN202111596614 A CN 202111596614A CN 114307009 B CN114307009 B CN 114307009B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spray
- dimensional coordinate
- man
- branch pipe
- coordinate values
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/22—Improving land use; Improving water use or availability; Controlling erosion
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
本发明公开了一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法，属于消防喷淋施工技术领域。其技术方案为：一种消防喷淋追位自动下量机器人，包括三维扫描仪和人机交互模块；三维扫描仪用于扫描喷淋支管接头点、获取并向人机交互模块传送喷淋支管接头点的三维坐标值；人机交互模块用于建立喷淋头安装点的三维模型、并输出其三维坐标值，接收喷淋支管接头点的三维坐标值，根据以上三维坐标值计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值。本发明的有益效果是：本发明提供的一种消防喷淋追位自动下量机器人批量快速下量、结构简单、下量精度高、方便转移携带、操作方便，提供的一种下量方法可以实现批量快速下量、步骤简单、无人工测量误差、作业效率高。
Description
技术领域
本发明涉及消防喷淋施工技术领域，特别涉及一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法。
背景技术
在施工现场消防喷淋末端支管追位过程中，目前是采用人工尺量定尺下料，人工测量费时费力，测量尺寸准确性与工人水平存在一定关联，例如一名水平较高的技术工人，在使用吊锤测量方法需要反复测量、下料、安装2-3次才可以安装成功。与此同时，支管安装完成后，因人工测量方法粗略引起测量数据不准确，导致消防喷淋头在精装修阶段对喷淋头点位位置精度要求较高的天花板上极易出现点位位置偏移、喷淋头凹陷或者凸出现象，观感效果较差，并且无法保证质量一次成优，后期拆卸维修工作量大；人工成本较高，造成许多的人工成本浪费。
如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。
发明内容
为了能够解决上述现有技术中的问题，本发明提供了一种批量快速下量、结构简单、下量精度高、方便转移携带、操作方便的消防喷淋追位自动下量机器人，同时提供了一种可以实现批量快速下量、步骤简单、无人工测量误差、作业效率高的下量方法。
为了实现上述发明目的，本发明提供了一种消防喷淋追位自动下量机器人，其中，包括三维扫描仪和人机交互模块；
所述三维扫描仪用于扫描若干个喷淋支管接头点、获取并向所述人机交互模块传送若干个所述喷淋支管接头点的三维坐标值A*；
所述人机交互模块用于建立若干个喷淋头安装点的三维模型、并分别输出若干个所述喷淋头安装点的三维坐标值B*，接收若干个所述喷淋支管接头点的三维坐标值A*，根据所述三维坐标值B*及所述三维坐标值A*计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值，若干个所述喷淋头安装点与若干个所述喷淋支管接头点一一对应。
使用时，首先在所述人机交互模块上建立若干个所述喷淋头安装点的三维模型、并分别输出若干个所述喷淋头安装点的三维坐标值B*，其次在与若干个所述喷淋头安装点一一对应的若干个所述喷淋支管接头点安装标靶反光片；然后将所述消防喷淋追位自动下量机器人置于地面上，并移动至所述三维扫描仪对若干个所述喷淋支管接头点均可扫描处，控制所述三维扫描仪对若干个所述喷淋支管接头点进行扫描、并将若干个所述喷淋支管接头点的三维坐标值A*分别传送至所述人机交互模块，由所述人机交互模块根据所述三维坐标值B*及所述三维坐标值A*、计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值，可以实现同一扫描空间内喷淋下量支管的批量下量，作业效率高，且无人工测量误差，下量精度高。
本发明的具体特点还有，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括底座，设置在所述底座底部的若干个底轮，方便转移，且可实现自动行走，以及设置在所述底座上、用于安装所述三维扫描仪的自动水平平台，可以适应不同地面环境的使用要求，自动水平平台可通过云台增加水平传感器来实现，此为现有技术，在此不再赘述，使得装置高度集成化，便于转移及使用。
本发明的具体特点还有，所述人机交互模块设置为平板电脑，方便操作及携带。
本发明的具体特点还有，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在所述底座上、与所述人机交互模块信号连接的信号收发器，优选的，底座上设置无线路由器，人机交互模块连接到该无线路由器，即底座上搭载的部件与人机交互模块在同一个无线局域网内，实现协作操作，提高作业效率。
本发明的具体特点还有，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在所述底座上的摄像头，作业人员可通过摄像头的成像对消防喷淋追位自动下量机器人底座所搭载部件的行走进行判断及操控，其全自动化行走。
本发明的具体特点还有，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在所述底座上的标签打印机，用于打印各所述喷淋下量支管的追位下量值，即打印包括各段喷淋下量支管下料长度数据的信息，如二维码标签。
利用所述消防喷淋追位自动下量机器人进行的下量方法，包括以下步骤：
步骤S1：在所述人机交互模块上建立若干个所述喷淋头安装点的三维模型、并分别输出若干个所述喷淋头安装点的三维坐标值B*（Xb，Yb，Zb）；
步骤S2：在与若干个所述喷淋头安装点一一对应的若干个所述喷淋支管接头点安装标靶反光片；
步骤S3：将所述消防喷淋追位自动下量机器人置于地面上，并移动至所述三维扫描仪对若干个所述喷淋支管接头点均可扫描处；
步骤S4：控制所述三维扫描仪对若干个所述喷淋支管接头点进行扫描、并将若干个所述喷淋支管接头点的三维坐标值A*（Xa，Ya，Za）分别传送至所述人机交互模块；
步骤S5：由所述人机交互模块根据所述三维坐标值B*（Xb，Yb，Zb）及所述三维坐标值A*（Xa，Ya，Za）、计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值。
本发明的具体特点还有，所述下量方法还包括：
步骤S6：根据需要重复步骤S3至步骤S5若干次；
步骤S7：将各所述追位下量值取平均值。
本发明的具体特点还有，所述步骤S1包括以下步骤：
步骤S101：以房间为单位，利用BIM软件建立房间三维模型，确定天花板层及所述地面，其中将喷淋支管接头点所在层假设为喷淋支管层；
优选的，在建立房间三维模型时，同时确定喷淋支管层，并在喷淋支管层假定各喷淋支管接头点，其初始值均空置；
步骤S102：在所述天花板层上对若干个所述喷淋头安装点进行排布；
步骤S102：以所述房间地面的任一角为坐标原点，分别输出若干个所述喷淋头安装点的三维坐标值B*（Xb，Yb，Zb），通常，选房间西南角作为坐标原点。
本发明的具体特点还有，在所述步骤S5中，以所述步骤S102中的所述坐标原点为参考，所述人机交互模块分别对若干个所述喷淋支管接头点的三维坐标值A*进行修正、并分别输出若干个所述喷淋支管接头点的三维坐标修正值A*’（Xa’，Ya’，Za’），简化计算步骤，提高下量效率，优选的，用该三维坐标修正值A*’（Xa’，Ya’，Za’）填充步骤S101中各喷淋支管接头点空置的初始值。
参见附图3，每相应的喷淋支管接头点与喷淋头安装点之间，需要进行追位下量的喷淋下量支管有三段，长度分别为a、b、c，其中：
b值为常量，根据消防喷淋头的安装高度标准进行提前预设；
a值为喷淋支管接头点、喷淋头安装点之间的高度差再减去b值，即：
a=Za’-Zb-b;
c值为喷淋支管接头点在天花板层的正投影点与喷淋头安装点之间的直线距离，通过喷淋支管接头点与喷淋头安装点在X方向上的差值、以及喷淋支管接头点与喷淋头安装点在Y方向上的差值，即可通过勾股定理计算出c值，即：
c2=（Xa’-Xb）2+（Ya’-Yb）2
本发明的有益效果是：本发明提供的消防喷淋追位自动下量机器人可以实现同一扫描空间内喷淋下量支管的批量下量，作业效率高，且无人工测量误差，下量精度高；本发明结构简单，操作方便，可实现自动化行走，集成度高且方便转移携带，适于广泛推广应用。本发明提供的下量方法步骤简单，无人工测量误差产生，可实现同一扫描空间内喷淋下量支管的批量下量，作业效率高。
附图说明
图1为本发明中消防喷淋追位自动下量机器人的结构示意图；
图2为本发明中喷淋支管接头点、喷淋头安装点的位置关系示意图；
图3为本发明中追位下量尺寸示意图。
其中，附图标记为：1、底座；2、底轮；3、三维扫描仪；4、摄像头；5、自动水平平台；6、标签打印机；7、信号收发器；8、人机交互模块；A、喷淋支管接头点；B、喷淋头安装点；Ⅰ、喷淋支管层；Ⅱ、天花板层；Ⅲ、地面。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
参见图1，本发明实施例提供了一种消防喷淋追位自动下量机器人，其中，包括三维扫描仪3和人机交互模块8，其中三维扫描仪3设置为三维激光扫描仪，其测量距离范围为0 米-10米，测量结果偏差不超过±1厘米，水平面误差不超过±5°；
三维扫描仪3用于扫描若干个喷淋支管接头点a、获取并向人机交互模块传送若干个喷淋支管接头点A的三维坐标值A*；
人机交互模块8用于建立若干个喷淋头安装点B的三维模型、并分别输出若干个喷淋头安装点B的三维坐标值B*，接收若干个喷淋支管接头点A的三维坐标值A*，根据三维坐标值B*及三维坐标值A*计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值，若干个喷淋头安装点B与若干个喷淋支管接头点A一一对应。
使用时，首先在人机交互模块8上建立若干个喷淋头安装点B的三维模型、并分别输出若干个喷淋头安装点B的三维坐标值B*，其次在与若干个喷淋头安装点B一一对应的若干个喷淋支管接头点A安装标靶反光片；然后将消防喷淋追位自动下量机器人置于地面Ⅲ上，并移动至三维扫描仪3对若干个喷淋支管接头点A均可扫描处，控制三维扫描仪3对若干个喷淋支管接头点A进行扫描、并将若干个喷淋支管接头点A的三维坐标值A*分别传送至人机交互模块8，由人机交互模块8根据三维坐标值B*及三维坐标值A*、计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值，可以实现同一扫描空间内喷淋下量支管的批量下量，作业效率高，且无人工测量误差，下量精度高。
本发明的具体特点还有，消防喷淋追位自动下量机器人还包括底座1，设置在底座1底部的若干个底轮2，方便转移，且可实现自动行走，以及设置在底座1上、用于安装三维扫描仪3的自动水平平台5，可以适应不同地面环境的使用要求，自动水平平台5可通过云台增加水平传感器来实现，此为现有技术，在此不再赘述。
本发明的具体特点还有，人机交互模块8设置为平板电脑，方便操作及携带。
本发明的具体特点还有，消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在底座1上、与人机交互模块8信号连接的信号收发器7，优选的，底座1上设置无线路由器，人机交互模块8连接到该无线路由器，即底座1上搭载的部件与人机交互模块8在同一个无线局域网内，实现协作操作，提高作业效率。
本发明的具体特点还有，消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在底座1上的摄像头4，作业人员可通过摄像头4的成像对消防喷淋追位自动下量机器人底座1所搭载部件的行走进行判断及操控，其全自动化行走。
本发明的具体特点还有，消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在底座1上的标签打印机6，用于打印各喷淋下量支管的追位下量值，即打印包括各段喷淋下量支管下料长度数据的信息，如二维码标签。
利用消防喷淋追位自动下量机器人进行的下量方法，包括以下步骤：
步骤S1：在人机交互模块8上建立若干个喷淋头安装点B的三维模型、并分别输出若干个喷淋头安装点B的三维坐标值B*（Xb，Yb，Zb）；
步骤S2：在与若干个喷淋头安装点B一一对应的若干个喷淋支管接头点A安装标靶反光片；
步骤S3：将消防喷淋追位自动下量机器人置于地面Ⅲ上，并移动至三维扫描仪3对若干个喷淋支管接头点A均可扫描处；
步骤S4：控制三维扫描仪3对若干个喷淋支管接头点A进行扫描、并将若干个喷淋支管接头点A的三维坐标值A*（Xa，Ya，Za）分别传送至人机交互模块8；
步骤S5：由人机交互模块8根据三维坐标值B*（Xb，Yb，Zb）及三维坐标值A*（Xa，Ya，Za）、计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值。
8、根据权利要求7的下量方法，其特征在于，下量方法还包括：
步骤S6：根据需要重复步骤S3至步骤S5若干次；
步骤S7：将各追位下量值取平均值。
本发明的具体特点还有，步骤S1包括以下步骤：
步骤S101：参见附图2，以房间为单位，利用BIM软件建立房间三维模型，确定喷淋支管层Ⅰ、天花板层Ⅱ及地面Ⅲ；
步骤S102：在天花板层Ⅱ上对若干个喷淋头安装点B进行排布；
步骤S102：以房间地面Ⅲ的任一角为坐标原点，分别输出若干个喷淋头安装点B的三维坐标值B*（Xb，Yb，Zb），通常，选房间西南角作为坐标原点。
本发明的具体特点还有，在步骤S5中，以步骤S102中的坐标原点为参考，人机交互模块8分别对若干个喷淋支管接头点A的三维坐标值A*进行修正、并分别输出若干个喷淋支管接头点A的三维坐标修正值A*’（Xa’，Ya’，Za’）。
参见附图3，每相应的喷淋支管接头点A与喷淋头安装点B之间，需要进行追位下量的喷淋下量支管有三段，长度分别为a、b、c，其中：
b值为常量，根据消防喷淋头的安装高度标准进行提前预设；
a值为喷淋支管接头点A、喷淋头安装点B之间的高度差再减去b值，即：
a=Za’-Zb-b;
c值为喷淋支管接头点A在天花板层的正投影点与喷淋头安装点B之间的直线距离，通过喷淋支管接头点A与喷淋头安装点B在X方向上的差值、以及喷淋支管接头点A与喷淋头安装点B在Y方向上的差值，即可通过勾股定理计算得出c值，即：
c2=（Xa’-Xb）2+（Ya’-Yb）2
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种消防喷淋追位自动下量机器人，其特征在于，包括三维扫描仪（3）和人机交互模块（8）；
所述三维扫描仪（3）用于扫描若干个喷淋支管接头点（A）、获取并向所述人机交互模块传送若干个所述喷淋支管接头点（A）的三维坐标值A*；
所述人机交互模块（8）用于建立若干个喷淋头安装点（B）的三维模型、并分别输出若干个所述喷淋头安装点（B）的三维坐标值B*，接收若干个所述喷淋支管接头点（A）的三维坐标值A*，根据所述三维坐标值B*及所述三维坐标值A*计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值；
所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括底座（1），设置在所述底座（1）底部的若干个底轮（2），以及设置在所述底座（1）上、用于安装所述三维扫描仪（3）的自动水平平台（5）；
所述人机交互模块（8）设置为平板电脑。
2.根据权利要求1所述的消防喷淋追位自动下量机器人，其特征在于，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在所述底座（1）上、与所述人机交互模块（8）信号连接的信号收发器（7）。
3.根据权利要求1所述的消防喷淋追位自动下量机器人，其特征在于，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在所述底座（1）上的摄像头（4）。
4.根据权利要求1所述的消防喷淋追位自动下量机器人，其特征在于，所述消防喷淋追位自动下量机器人还包括设置在所述底座（1）上的标签打印机（6）。
5.利用权利要求1-4任一项所述消防喷淋追位自动下量机器人进行的下量方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：在所述人机交互模块（8）上建立若干个所述喷淋头安装点（B）的三维模型、并分别输出若干个所述喷淋头安装点（B）的三维坐标值B*；
步骤S2：在与若干个所述喷淋头安装点（B）一一对应的若干个所述喷淋支管接头点（A）安装标靶反光片；
步骤S3：将所述消防喷淋追位自动下量机器人置于地面（Ⅲ）上，并移动至所述三维扫描仪（3）对若干个所述喷淋支管接头点（A）均可扫描处；
步骤S4：控制所述三维扫描仪（3）对若干个所述喷淋支管接头点（A）进行扫描、并将若干个所述喷淋支管接头点（A）的三维坐标值A*分别传送至所述人机交互模块（8）；
步骤S5：由所述人机交互模块（8）根据所述三维坐标值B*及所述三维坐标值A*、计算并显示各喷淋下量支管的追位下量值。
6.根据权利要求5所述的下量方法，其特征在于，所述下量方法还包括：
步骤S6：根据需要重复步骤S3至步骤S5若干次；
步骤S7：将各所述追位下量值取平均值。
7.根据权利要求6所述的下量方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：
步骤S101：以房间为单位，利用BIM软件建立房间三维模型，确定天花板层（Ⅱ）及所述地面（Ⅲ）；
步骤S102：在所述天花板层（Ⅱ）上对若干个所述喷淋头安装点（B）进行排布；
步骤S102：以所述房间地面（Ⅲ）的任一角为坐标原点，分别输出若干个所述喷淋头安装点（B）的三维坐标值B*。
8.根据权利要求7所述的下量方法，其特征在于，在所述步骤S5中，以所述步骤S102中的所述坐标原点为参考，所述人机交互模块（8）分别对若干个所述喷淋支管接头点（A）的三维坐标值A*进行修正、并分别输出若干个所述喷淋支管接头点（A）的三维坐标修正值A*’。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111596614.7A CN114307009B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111596614.7A CN114307009B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114307009A CN114307009A (zh) | 2022-04-12 |
| CN114307009B true CN114307009B (zh) | 2023-05-26 |
Family
ID=81012437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111596614.7A Active CN114307009B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114307009B (zh) |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW333861U (en) * | 1997-07-04 | 1998-06-11 | yi-shun Shi | Improved structure of a regulating nozzle of a water-spray nozzle |
| CN202994081U (zh) * | 2012-11-28 | 2013-06-12 | 贾东峰 | 地面三维激光扫描仪定位基座 |
| CN109701194A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-05-03 | 北京龙辰泉消防设备安装工程有限公司 | 一种消防工程喷淋灭火系统的施工方法 |
| CN211043666U (zh) * | 2019-10-29 | 2020-07-17 | 重庆交通大学 | 基于激光点云技术的隧道监测系统 |
| CN213131708U (zh) * | 2020-08-18 | 2021-05-07 | 中建八局第一建设有限公司 | 一种关于消防喷淋追位自动下量的装置 |
| CN111912342B (zh) * | 2020-08-18 | 2021-09-10 | 中建八局第一建设有限公司 | 一种消防喷淋追位自动下量系统 |
| CN216676806U (zh) * | 2021-12-24 | 2022-06-07 | 中建八局第一建设有限公司 | 一种消防喷淋追位自动下量机器人 |
-
2021
- 2021-12-24 CN CN202111596614.7A patent/CN114307009B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114307009A (zh) | 2022-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104315983B (zh) | 利用空间多长度约束增强坐标测量场精度的方法 | |
| JP4716175B2 (ja) | 施工支援方法及び施工支援システム | |
| JP5824054B2 (ja) | 面スパッタ装置 | |
| CN216676806U (zh) | 一种消防喷淋追位自动下量机器人 | |
| CN111894247B (zh) | 一种装饰面材铺贴方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN108051835A (zh) | 一种基于双天线的倾斜测量装置及测量与放样方法 | |
| CN103114732A (zh) | 铸钢相贯管节点空间定位方法 | |
| CN104525420A (zh) | 一种基于三维模型识别的喷涂机器人控制方法 | |
| CN114307009B (zh) | 一种消防喷淋追位自动下量机器人及下量方法 | |
| CN115077487A (zh) | 一种拉线辅助摄影测量的沉管对接测量方法及系统 | |
| CN110926479B (zh) | 自动生成室内三维导航地图模型的方法和系统 | |
| CN102198857A (zh) | 基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法 | |
| CN107765236A (zh) | 一种综采工作面液压支架绝对位置和姿态检测装置及方法 | |
| CN106525007B (zh) | 分布交互式测绘通用机器人 | |
| CN104549850A (zh) | 一种控制喷涂机器人喷枪的方法 | |
| CN107817003B (zh) | 一种分布式大尺寸空间定位系统的外参数标定方法 | |
| CN109764805A (zh) | 一种基于激光扫描的机械臂定位装置与方法 | |
| CN109683129A (zh) | 一种基于uwb定位技术的消防定位方法 | |
| CN104525424A (zh) | 一种用于喷涂机器人喷涂路径设定的光学测量设备 | |
| CN111396717A (zh) | 一种放线装置和施工放线方法 | |
| CN111058661A (zh) | 一种模块化装配式机房管线施工方法 | |
| CN206717882U (zh) | 一种天花吊顶装修施工机器人 | |
| CN204469968U (zh) | 一种用于喷涂机器人喷涂路径设定的光学测量设备 | |
| CN204448383U (zh) | 一种智能机器人喷涂系统 | |
| CN106840137B (zh) | 一种四点式掘进机自动定位定向方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |