CN114305703B - 多功能通道器和微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种多功能通道器和微创手术机器人。多功能通道器包括：伸缩管组件，伸缩管组件包括伸缩管和弹性件，伸缩管可伸缩地与可调椎骨节组件连接且连通，且具有伸长状态和缩回状态；弹性件通过穿设通道沿所述伸缩管的长度方向贯穿于伸缩管，弹性件的两端分别与伸缩管两端固定连接。本发明的多功能通道器应用于微创手术机器人，当手术器械处于伸出状态，伸缩管受到手术器械的推力，伸缩管沿手术器械伸出方向延长至手术器械所到达的目标位置，弹性件被拉长；当手术器械处于回缩状态，外力撤销，在弹性件的弹性力的作用下，伸缩管切换至伸缩管的缩回状态，伸缩管跟随手术器械同步回缩。

Description

多功能通道器和微创手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种多功能通道器和微创手术机器人。

背景技术

随着医学技术的发展，运用腹腔镜技术的微创外科手术，是近年来发展迅速的一种手术项目。腹腔镜微创手术，在腹膜的外腔建立人工操作视场和通道且通过使用多功能通道器辅助下进行的手术操作。

为了手术时具有足够的操作空间和观察空间，通常腹腔镜手术会在腹腔内冲入二氧化碳，以便于观察和手术操作。使用过程中常规的多功能通道器在弯曲状态下，存在大量漏气的现象，中常规的多功能通道器还存在使用过程中不能对手术器械进行稳定的支撑，使手术器械伸出多功能通道器的部位转动方向精度降低的问题，从而降低手术的精度，延长手术时间，并增加手术风险。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种多功能通道器和微创手术机器人。

本发明提供一种多功能通道器，所述多功能通道器包括：调节控制盒、入腹钢管组件、可调椎骨节组件和伸缩管组件；所述调节控制盒、所述入腹钢管组件、所述可调椎骨节组件和所述伸缩管组件依次连接且相互连通，以形成多个器械通道；

所述伸缩管组件包括伸缩管和弹性件，所述伸缩管可伸缩地与所述可调椎骨节组件连接且连通，且所述伸缩管具有伸长状态和缩回状态；所述伸缩管设置有沿自身长度方向延伸的穿设通道，所述弹性件通过穿设通道沿所述伸缩管的长度方向贯穿于所述伸缩管，所述弹性件的两端分别与所述伸缩管两端固定连接。

优选的，所述伸缩管包括从内向外依次套设的内滑管、中部滑管和外滑管，所述内滑管、所述中部滑管和所述外滑管之间滑动连接；

所述穿设通道包括相连通的穿设间隙和穿设通孔，所述穿设间隙形成于所述内滑管的外壁和所述中部滑管的内壁之间，所述穿设通孔开设于所述外滑管上，且所述穿设通孔外露于处于缩回状态的所述中部滑管；

所述弹性件的一端与所述内滑管固定连接，所述弹性件的另一端穿过于所述穿设间隙并从所述穿设通孔中穿出，且固定于所述外滑管的外壁。

优选的，所述弹性件包括均采用弹性材料的密封圈、第一连接带、第一固定圈；所述第一连接带的两端分别与所述密封圈和所述第一固定圈固定连接；所述密封圈套设于所述内滑管的远离所述中部滑管的端部开口处，所述第一连接带穿设于所述穿设间隙并从所述穿设通孔中穿出，且所述第一固定圈套设于所述外滑管的外壁。

优选的，所述弹性件还包括第二连接带和第二固定圈，所述第二连接带的两端分别与所述密封圈和所述第二固定圈固定连接，所述第一连接带和所述第二连接带分别连接于所述密封圈的两侧；所述外滑管上间隔开设有两个所述穿设通孔，所述内滑管的外壁和所述中部滑管的内壁之间形成有两个所述穿设间隙，两个所述穿设通孔和两个所述穿设间隙一一对应地连通，以形成两个所述穿设通道，所述第一连接带和所述第二连接带分别穿设于两个所述穿设通道，所述第二固定圈套设于所述外滑管的外周壁。

优选的，所述内滑管的两端分别为第一端和第二端，沿所述内滑管径向环设有第一凸缘，所述第一凸缘设置于所述内滑管的第一端，所述第一凸缘的外径大于所述中部滑管的内径，所述伸缩管处于缩回状态时，所述第一凸缘外露于所述中部滑管。

优选的，所述内滑管还包括第一密封限位部，所述第一密封限位部位于所述内滑管的第一端的端面与所述第一凸缘之间，所述第一密封限位部沿轴向凸出于所述第一凸缘的表面；所述密封圈套设于所述第一密封限位部；所述第一凸缘上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔一一对应地与两个所述穿设间隙连通；所述第一连接带依次穿设于所述第一通孔和其中一个所述穿设通道；所述第二连接带依次穿设于所述第二通孔和另一个所述穿设通道。

优选的，所述外滑管的外壁开设有密封限位槽，所述密封限位槽围绕所述外滑管的周向开设，且所述密封限位槽设置于所述外滑管的远离所述第一端的一端，所述密封限位槽与所述穿设通孔连通，所述第一固定圈套设于所述密封限位槽内，所述第二固定圈层叠套设于所述第一固定圈上。

优选的，所述内滑管的外壁设置有沿轴向延伸的两个凹槽，所述两个凹槽间隔设置于所述内滑管的外壁，所述两个凹槽与所述第一通孔和所述第二通孔一一对应地连通，所述凹槽的槽壁与对应的所述中部滑管的内壁形成所述穿设间隙。

优选的，所述中部滑管包括从内至外依次套设连接的第一连接滑管、第二连接滑管、第三连接滑管……第N连接滑管，所述第一连接滑管与所述内滑管滑动连接，所述第N连接滑管与所述外滑管之间滑动连接。

优选的，所述内滑管的外直径与所述第一连接滑管的内直径相适配，所述第一连接滑管的外直径与所述第二连接滑管的内直径相适配、所述第二连接滑管的外直径与所述第三连接滑管的内直径相适配……所述第N-1连接滑管的外直径与所述第N连接滑管的内直径相适配、所述第N连接滑管的外直径与所述外滑管的内直径相适配。

优选的，所述第一连接滑管一端部的内壁设有第一限位凸起、所述第二连接滑管一端部的内壁设有第二限位凸起、所述第三连接滑管一端部的内壁设有第三限位凸起……所述第N连接滑管一端部的内壁设有第N限位凸起，所述外滑管一端部的内壁设有第N+1限位凸起；

沿所述内滑管外表面轴向设有第一限位凹槽、沿所述第一连接滑管的外表面轴向设有第二限位凹槽、沿所述第三连接滑管的外表面轴向设有第三限位凹槽、沿所述第三连接滑管的外表面轴向设有第四限位凹槽……沿所述第N连接滑管的外表面轴向设有第N+1限位凹槽；

所述第一限位凹槽与所述第一限位凸起相适配、所述第二限位凹槽与第二限位凸起相适配、所述第三限位凹槽与所述第三限位凸起相适配……所述第N+1限位凹槽与所述第N+1限位凸起相适配。

优选的，所述第一连接滑管靠近所述第一限位凸起的一端、所述第二连接滑管靠近所述第二限位凸起的一端、所述第三连接滑管靠近所述第三限位凸起的一端……所述第N连接滑管靠近第N限位凸起的一端和所述外滑管靠近所述第N+1限位凸起的一端均设置有径向环设的第二凸缘。

优选的，所述第二限位凹槽、第三限位凹槽、第四限位凹槽和第N+1限位凹槽的一端均与依次位于所述第一连接滑管、第二连接滑管、第三连接滑管……第N连接滑管上的所述第二凸缘连接。

本发明提供的一种微创手术机器人，包括手术器械和上述任一所述的多功能通道器；

所述手术器械依次贯穿于调节控制盒、入腹钢管组件、可调椎骨节组件和伸缩管组件，且所述手术器械的端部与所述伸缩管套设连接。

优选的，所述伸缩管的内滑管与所述手术器械的末端套设连接，且所述末端的外直径与内滑管的内直径相适配；

当所述手术器械处于伸出状态，所述伸缩管受到所述手术器械的推力，所述伸缩管沿所述手术器械伸出方向延长至所述手术器械所到达的目标位置，所述弹性件被拉长；当所述手术器械处于回缩状态，外力撤销，在所述弹性件的弹性力的作用下，所述伸缩管切换至所述伸缩管的所述缩回状态，所述伸缩管跟随所述手术器械同步回缩。

优选的，所述内滑管的端部的内壁设置有第一限位卡块，所述手术器械的末端凸出设置有第二限位卡块，所述第一限位卡块与所述第二限位卡块限位连接。

本发明方案中，多功能通道器的调节控制盒、入腹钢管组件、可调椎骨节组件和伸缩管组件依次连接且相互连通，形成多个器械通道，以便手术器械进入器械通道，其中，伸缩管组件的弹性件通过穿设通道沿伸缩管的长度方向贯穿于伸缩管，当手术器械穿入伸缩管组件时，伸缩管组件根据手术器械伸缩的长度自动伸长或缩回。本发明的多功能通道器应用于微创手术机器人，当手术器械处于伸出状态，伸缩管受到手术器械的推力，伸缩管沿手术器械伸出方向延长至手术器械所到达的目标位置，弹性件被拉长；当手术器械处于回缩状态，外力撤销，在弹性件的弹性力的作用下，伸缩管切换至伸缩管的缩回状态，伸缩管跟随手术器械同步回缩。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种多功能通道器的结构图；

图2是本发明实施例提供的一种柔性管道的结构图；

图3是本发明实施例提供的一种伸缩管的爆炸图；

图4是本发明实施例提供的一种内滑管的结构图；

图5是本发明实施例提供的一种第一连接滑管的结构图；

图6是本发明实施例提供的一种第二连接滑管的结构图；

图7是本发明实施例提供的一种第三连接滑管的结构图；

图8是本发明实施例提供的一种外滑管的结构图；

图9是本发明实施例提供的一种弹性件的结构图；

图10是本发明实施例提供的一种柔性管道收缩的结构图；

图11是本发明实施例提供的一种手术器械插入柔性管道的结构图；

图12是本发明实施例提供的一种弹性件的结构图；

图13是本发明实施例提供的一种手术器械插入柔性管道伸出的结构图；

图14是本发明实施例提供的一种手术器械插入柔性管道收缩的结构图；

图15是本发明实施例提供的一种内滑管的结构图；

图16是本发明实施例提供的一种柔性管道的剖视图；

图17是本发明实施例提供的一种手术器械插入柔性管道的剖视图。

附图标记：

42、手术器械；421、第二限位卡块；429、可调椎骨节组件；46、多功能通道器；461、调节控制盒；462、入腹钢管组件；465、伸缩管组件；4656a、第一连接滑管；4656b、第二连接滑管；4656c、第三连接滑管；4651、伸缩管；4652、弹性件；4652a、密封圈；4652c、第一连接带；4652d、第二连接带；4652f、第一固定圈；4652g、第二固定圈；4652i、拉带；4653、内滑管；4653a、第一端；4653b、第二端；4653c、第一凸缘；4653d、第一密封限位部；4653f、第一通孔；4653g、第二通孔；4653h、第一限位卡块；4654、中部滑管；4655、外滑管；4655a、密封限位槽；4655b、穿设通道；4655c、穿设间隙；4655d、穿设通孔；4657a、第一限位凸起；4657b、第二限位凸起；4657c、第三限位凸起；4658a、第一限位凹槽；4658b、第二限位凹槽；4658c、第三限位凹槽；4658d、第四限位凹槽；4659、第二凸缘。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明提供的一种多功能通道器，多功能通道器包括：调节控制盒461、入腹钢管组件462、可调椎骨节组件429和伸缩管组件465；调节控制盒461、入腹钢管组件462、可调椎骨节组件429和伸缩管组件465依次连接且相互连通，以形成多个器械通道。

伸缩管组件465包括伸缩管4651和弹性件4652，伸缩管4651可伸缩地与可调椎骨节组件429连接且连通，且伸缩管4651具有伸长状态和缩回状态；所述伸缩管4651设置有沿自身长度方向延伸的穿设通道4655b，弹性件4652通过穿设通道4655b沿伸缩管4651的长度方向贯穿于伸缩管4651，弹性件4652的两端分别与伸缩管4651两端固定连接。

参照图1、图2和图16，示出了本发明提供的一种实施例中，多功能通道器的调节控制盒461、入腹钢管组件462、可调椎骨节组件429和伸缩管组件465依次连接且相互连通，形成多个器械通道，以便手术器械进入器械通道，其中，伸缩管组件465的弹性件4652通过穿设通道4655b沿伸缩管4651的长度方向贯穿于伸缩管4651。当手术器械穿入伸缩管组件465时，伸缩管组件465根据手术器械伸缩的长度自动伸长或缩回。本发明不但便于手术器械固定，同时还使手术器械在多功能通道器中转动的更加灵活。

优选的，伸缩管4651包括从内向外依次套设的内滑管4653、中部滑管4654和外滑管4655，内滑管4653、中部滑管4654和外滑管4655之间滑动连接。

穿设通道4655b包括相连通的穿设间隙4655c和穿设通孔4655d，穿设间隙4655c形成于内滑管4653的外壁和中部滑管4654的内壁之间，穿设通孔4655d开设于外滑管4655上，且穿设通孔4655d外露于处于缩回状态的中部滑管4654。

弹性件4652的一端与内滑管4653固定连接，弹性件4652的另一端穿过于穿设间隙4655c并从穿设通孔4655d中穿出，且固定于外滑管4655的外壁。

参照图2、图8、图10和图16，示出了本发明提供的一种实施例中，伸缩管4651具有从内向外依次套设的内滑管4653、中部滑管4654和外滑管4655，且各个滑管之间滑动连接。内滑管4653的外壁和中部滑管4654的内壁之间形成供弹性件4652穿入的穿设间隙4655c，弹性件4652的一端与内滑管4653固定连接，弹性件4652的另一端穿过穿设间隙4655c并从穿设通孔4655d中穿出，且固定于外滑管4655的外壁，且穿设通孔4655d外露于处于缩回状态的中部滑管4654。本发明的结构中，弹性件4652通过穿设间隙4655c将内滑管4653、中部滑管4654和外滑管4655可伸缩的连接，使伸缩管4651具有伸出和回缩的效果。

优选的，弹性件4652包括均采用弹性材料的密封圈4652a、第一连接带4652c、第一固定圈4652f；第一连接带4652c的两端分别与密封圈4652a和第一固定圈4652f固定连接；密封圈4652a套设于内滑管4653的远离中部滑管4654的端部开口处，第一连接带4652c穿设于穿设间隙4655c并从穿设通孔4655d中穿出，且第一固定圈4652f套设于外滑管4655的外壁。

参照图9、图12和图16，示出了本发明提供的一种实施例中，弹性件4652为弹性橡胶，弹性件4652包括密封圈4652a、第一连接带4652c和第一固定圈4652f，第一连接带4652c的两端分别与密封圈4652a和第一固定圈4652f固定连接，首先将密封圈4652a套设于内滑管4653的远离中部滑管4654的端部的开口位置，然后将第一连接带4652c穿设于穿设间隙4655c并从穿设通孔4655d中穿出，最终将第一固定圈4652f套设于外滑管4655的外壁，使弹性件4652贯穿于伸缩管4651，并与伸缩管4651固定连接，使伸缩管4651具有自动伸缩的功能。本发明的结构中密封圈4652a与内滑管4653固定，第一固定圈4652f与外滑管4655固定，当内滑管4653、中部滑管4654从外滑管4655中向前伸出时，第一连接带4652c被拉长，当第一连接带4652c收缩时，内滑管4653、中部滑管4654向外滑管4655中回缩，使伸缩管4651具有走动伸缩的功能。

优选的，弹性件4652还包括第二连接带4652d和第二固定圈4652g，第二连接带4652d的两端分别与密封圈4652a和第二固定圈4652g固定连接，第一连接带4652c和第二连接带4652d分别连接于密封圈4652a的两侧；外滑管4655上间隔开设有两个穿设通孔4655d，内滑管4653的外壁和中部滑管4654的内壁之间形成有两个穿设间隙4655c，两个穿设通孔4655d和两个穿设间隙4655c一一对应地连通，以形成两个穿设通道4655b，第一连接带4652c和第二连接带4652d分别穿设于两个穿设通道4655b，第二固定圈4652g套设于外滑管4655的外周壁。

参照图9、图12和图16，示出了本发明提供的一种实施例中，弹性件4652还包括第二连接带4652d和第二固定圈4652g，第二连接带4652d的两端分别与密封圈4652a和第二固定圈4652g固定连接，第一连接带4652c和第二连接带4652d分别设置于密封圈4652a的两侧，穿设通孔4655d和穿设间隙4655c分别设置有两个，第一连接带4652c和第二连接带4652d分别与同侧的穿设通孔4655d和穿设间隙4655c一一对应，第二固定圈4652g和第一固定圈4652分别由与之对应的穿设通孔4655d穿出，并叠加套设于外滑管4655的外周壁，这样的结构使弹性件4652与伸缩管4651套设的更加牢固。分别在第二固定圈4652g和第一固定圈4652设置有拉带4652i，通过拉带4652i将第一连接带4652c、第一固定圈4652、第二连接带4652d和第二固定圈4652g穿过穿设通孔4655d和穿设间隙4655c，当第二固定圈4652g和第一固定圈4652套设固定于外滑管4655的外周壁后将拉带4652i剪掉。在本发明的结构中第二连接带4652d和第二固定圈4652g的添加使内滑管4653、中部滑管4654和外滑管4655在伸缩过程中不易发生变形，且使伸缩效果更好。

优选的，内滑管4653的两端分别为第一端4653a和第二端4653b，沿内滑管4653径向环设有第一凸缘4653c，第一凸缘4653c设置于内滑管4653的第一端4653a，第一凸缘4653c的外径大于中部滑管4654的内径，伸缩管4651处于缩回状态时，第一凸缘4653c外露于中部滑管4654。

参照图4，示出了本发明提供的一种实施例中，第一凸缘4653c设置于内滑管4653的第一端4653a，且第一凸缘4653c的外径大于中部滑管4654的内径，当伸缩管4651处于缩回状态时，第一凸缘4653c外露于中部滑管4654，第一凸缘4653c用于阻挡中部滑管4654和外滑管4655，避免其沿内滑管4653滑出，同时具有固定密封圈4652a的作用。

优选的，内滑管4653还包括第一密封限位部4653d，第一密封限位部4653d位于内滑管4653的第一端4653a的端面与第一凸缘4653c之间，第一密封限位部4653d沿轴向凸出于第一凸缘4653c的表面；密封圈4652a套设于第一密封限位部4653d。

第一凸缘4653c上开设有第一通孔4653f和第二通孔4653g，第一通孔4653f和第二通孔4653g一一对应地与两个穿设间隙4655c连通；第一凸缘4653c上开设有第一通孔4653f和第二通孔4653g，第一通孔4653f和第二通孔4653g一一对应地与两个穿设间隙4655c连通。

参照图4，示出了本发明提供的一种实施例中，内滑管4653的第一端4653a的端面与第一凸缘4653c之间设有第一密封限位部4653d用于固定密封圈4652a，第一凸缘4653c上开设有第一通孔4653f和第二通孔4653g，第一通孔4653f和第二通孔4653g一一对应地与两个穿设间隙4655c连通，第一凸缘4653c上开设有第一通孔4653f和第二通孔4653g，第一通孔4653f和第二通孔4653g一一对应地与两个穿设间隙4655c连通，以便将第一连接带4652c和第二连接带4652d与内滑管4653相固定。

优选的，外滑管4655的外壁开设有密封限位槽4655a，密封限位槽4655a围绕外滑管4655的周向开设，且密封限位槽4655a设置于外滑管4655的远离第一端4653a的一端，密封限位槽4655a与穿设通孔4655d连通，第一固定圈4652f套设于密封限位槽4655a内，第二固定圈4652g层叠套设于第一固定圈4652f上。

参照图8，示出了本发明提供的一种实施例中，外滑管4655的外壁开设有密封限位槽4655a用于限位第一固定圈4652f和第二固定圈4652g，第一固定圈4652f和第二固定圈4652g层叠套设于密封限位槽4655a，避免弹性件4652在伸缩过程中发生易位，使伸缩管4651的伸缩效果更好。

优选的，内滑管4653的外壁设置有沿轴向延伸的两个凹槽，两个凹槽间隔设置于内滑管4653的外壁，两个凹槽与第一通孔4653f和第二通孔4653g一一对应地连通，凹槽的槽壁与对应的中部滑管4654的内壁形成穿设间隙4655c。

参照图16，示出了本发明提供的一种实施例中，内滑管4653沿轴向延伸的凹槽与中部滑管4654的内壁形成穿设间隙4655c，便于第一连接带4652c和第二连接带4652d的限定，避免第一连接带4652c和第二连接带4652d在伸缩过程中位置偏移，影响伸缩管4651的伸缩效果。

优选的，中部滑管4654包括从内至外依次套设连接的第一连接滑管4656a、第二连接滑管4656b、第三连接滑管4656c……第N连接滑管，第一连接滑管4656a与内滑管4653滑动连接，第N连接滑管与外滑管4655之间滑动连接。

参照图2，图6和图11，示出了本发明提供的一种实施例中，中部滑管4654从内至外依次套设连接的第一连接滑管4656a、第二连接滑管4656b和第三连接滑管4656c，且相互之间滑动连接，使伸缩管4651具有足够的伸缩长度。

优选的，内滑管4653的外直径与第一连接滑管4656a的内直径相适配，第一连接滑管4656a的外直径与第二连接滑管4656b的内直径相适配、第二连接滑管4656b的外直径与第三连接滑管4656c的内直径相适配……第N-1连接滑管的外直径与第N连接滑管的内直径相适配、第N连接滑管的外直径与外滑管4655的内直径相适配。

参照图2、图3和图16，示出了本发明提供的一种实施例中，内滑管4653的外直径与第一连接滑管4656a的内直径相适配，第一连接滑管4656a的外直径与第二连接滑管4656b的内直径相适配、第二连接滑管4656b的外直径与第三连接滑管4656c的内直径相适配、第三连接滑管4656c的外直径与外滑管4655的内直径相适配。这样的结构避免手术器械暴露于患者腹腔内，同时保证了内滑管4653、中部滑管4654和外滑管4655之间顺滑连接。

优选的，第一连接滑管4656a一端部的内壁设有第一限位凸起4657a、第二连接滑管4656b一端部的内壁设有第二限位凸起4657b、第三连接滑管4656c一端部的内壁设有第三限位凸起4657c……第N连接滑管一端部的内壁设有第N限位凸起，外滑管4655一端部的内壁设有第N+1限位凸起。

沿内滑管4653外表面轴向设有第一限位凹槽4658a、沿第一连接滑管4656a的外表面轴向设有第二限位凹槽4658b、沿第三连接滑管4656b的外表面轴向设有第三限位凹槽4658c、沿第三连接滑管4656c的外表面轴向设有第四限位凹槽4658d……沿第N连接滑管的外表面轴向设有第N+1限位凹槽。

第一限位凹槽4658a与第一限位凸起4657a相适配、第二限位凹槽4658b与第二限位凸起4657b相适配、第三限位凹槽4658c与第三限位凸起4657c相适配……第N+1限位凹槽与第N+1限位凸起相适配。

优选的，第一连接滑管4656a靠近第一限位凸起4657a的一端、第二连接滑管4656b靠近第二限位凸起4657b的一端、第三连接滑管4656c靠近第三限位凸起4657c的一端……第N连接滑管靠近第N限位凸起的一端和外滑管4655靠近第N+1限位凸起的一端均设置有径向环设的第二凸缘4659。

第二限位凹槽4658b、第三限位凹槽4658c、第四限位凹槽4658d和第N+1限位凹槽的一端均与依次位于第一连接滑管4656a、第二连接滑管4656b、第三连接滑管4656c……第N连接滑管上的第二凸缘4659连接。

参照图4-8，示出了本发明提供的一种实施例中，第一连接滑管4656a、第二连接滑管4656b、第三连接滑管4656c和外滑管4655同相连接的端部依次设有限位凸起，内滑管4653、第一连接滑管4656a、第二连接滑管4656b和第三连接滑管4656c的外表面均设有沿轴向延伸的限位凹槽，限位凸起与限位凹槽相适配，避免伸缩管4651在伸缩过程中发生轴向旋转，影响手术的操作。

本发明提供的一种微创手术机器人，包括手术器械42和上述任一的多功能通道器46；

手术器械42依次贯穿于调节控制盒461、入腹钢管组件462、可调椎骨节组件429和伸缩管组件465，且手术器械的端部与伸缩管4651套设连接。内滑管4653的端部的内壁设置有第一限位卡块4653h，手术器械42的末端凸出设置有第二限位卡块421，第一限位卡块4653h与第二限位卡块421限位连接，外滑管4655和可调椎骨节组件429通过螺纹固定连接。

参照图1、图13、图14和图17示出了，本发明提供的一种实施例中，手术器械42依次贯穿于调节控制盒461、入腹钢管组件462、可调椎骨节组件429和伸缩管组件465，且手术器械的端部与伸缩管4651套设连接。伸缩管465的内滑管4653与手术器械42的末端套设连接，且末端的外直径与内滑管4653的内直径相适配；当手术器械42处于伸出状态，伸缩管4651受到手术器械42的推力，伸缩管4651沿手术器械42伸出方向延长至手术器械所到达的目标位置，弹性件4652被拉长；当手术器械42处于回缩状态，外力撤销，在弹性件4652的弹性力的作用下，伸缩管4651切换至伸缩管4651的缩回状态，伸缩管4651跟随手术器械42同步回缩。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域技术人员易于想到的是：上述各个实施例的任意组合应用都是可行的，故上述各个实施例之间的任意组合都是本发明的实施方案，但是由于篇幅限制，本说明书在此就不一一详述了。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种多功能通道器和微创手术机器人，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种多功能通道器，其特征在于，所述多功能通道器包括：调节控制盒（461）、入腹钢管组件（462）、可调椎骨节组件（429）和伸缩管组件（465）；所述调节控制盒（461）、所述入腹钢管组件（462）、所述可调椎骨节组件（429）和所述伸缩管组件（465）依次连接且相互连通，以形成多个器械通道；

所述伸缩管组件（465）包括伸缩管（4651）和弹性件（4652），所述伸缩管（4651）可伸缩地与所述可调椎骨节组件（429）连接且连通，且所述伸缩管（4651）具有伸长状态和缩回状态；所述伸缩管（4651）设置有沿自身长度方向延伸的穿设通道（4655b），所述伸缩管（4651）包括从内向外依次套设的内滑管（4653）、中部滑管（4654）和外滑管（4655），所述内滑管（4653）、所述中部滑管（4654）和所述外滑管（4655）之间滑动连接；

所述穿设通道（4655b）包括相连通的穿设间隙（4655c）和穿设通孔（4655d），所述穿设间隙（4655c）形成于所述内滑管（4653）的外壁和所述中部滑管（4654）的内壁之间，所述穿设通孔（4655d）开设于所述外滑管（4655）上，且所述穿设通孔（4655d）外露于处于缩回状态的所述中部滑管（4654）；

所述弹性件（4652）的一端与所述内滑管（4653）固定连接，所述弹性件（4652）的另一端穿过于所述穿设间隙（4655c）并从所述穿设通孔（4655d）中穿出，且固定于所述外滑管（4655）的外壁；

所述伸缩管（4651）用于与手术器械（42）的末端套设连接，所述手术器械（42）穿入所述伸缩管组件，且所述伸缩管（4651）的内直径与所述手术器械（42）的末端的外直径相适配。

2.根据权利要求1所述的多功能通道器，其特征在于，所述弹性件（4652）包括均采用弹性材料的密封圈（4652a）、第一连接带（4652c）、第一固定圈（4652f）；所述第一连接带（4652c）的两端分别与所述密封圈（4652a）和所述第一固定圈（4652f）固定连接；所述密封圈（4652a）套设于所述内滑管（4653）的远离所述中部滑管（4654）的端部开口处，所述第一连接带（4652c）穿设于所述穿设间隙（4655c）并从所述穿设通孔（4655d）中穿出，且所述第一固定圈（4652f）套设于所述外滑管（4655）的外壁。

3.根据权利要求2所述的多功能通道器，其特征在于，所述弹性件（4652）还包括第二连接带（4652d）和第二固定圈（4652g），所述第二连接带（4652d）的两端分别与所述密封圈（4652a）和所述第二固定圈（4652g）固定连接，所述第一连接带（4652c）和所述第二连接带（4652d）分别连接于所述密封圈（4652a）的两侧；所述外滑管（4655）上间隔开设有两个所述穿设通孔（4655d），所述内滑管（4653）的外壁和所述中部滑管（4654）的内壁之间形成有两个所述穿设间隙（4655c），两个所述穿设通孔（4655d）和两个所述穿设间隙（4655c）一一对应地连通，以形成两个所述穿设通道（4655b），所述第一连接带（4652c）和所述第二连接带（4652d）分别穿设于两个所述穿设通道（4655b），所述第二固定圈（4652g）套设于所述外滑管（4655）的外周壁。

4.根据权利要求3所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）的两端分别为第一端（4653a）和第二端（4653b），沿所述内滑管（4653）径向环设有第一凸缘（4653c），所述第一凸缘（4653c）设置于所述内滑管（4653）的第一端（4653a），所述第一凸缘（4653c）的外径大于所述中部滑管（4654）的内径，所述伸缩管（4651）处于缩回状态时，所述第一凸缘（4653c）外露于所述中部滑管（4654）。

5.根据权利要求4所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）还包括第一密封限位部（4653d），所述第一密封限位部（4653d）位于所述内滑管（4653）的第一端（4653a）的端面与所述第一凸缘（4653c）之间，所述第一密封限位部（4653d）沿轴向凸出于所述第一凸缘（4653c）的表面；所述密封圈（4652a）套设于所述第一密封限位部（4653d）；

所述第一凸缘（4653c）上开设有第一通孔（4653f）和第二通孔（4653g），所述第一通孔（4653f）和所述第二通孔（4653g）一一对应地与两个所述穿设间隙（4655c）连通；所述第一连接带（4652c）依次穿设于所述第一通孔（4653f）和其中一个所述穿设通道（4655b）；所述第二连接带（4652d）依次穿设于所述第二通孔（4653g）和另一个所述穿设通道（4655b）。

6.根据权利要求5所述的多功能通道器，其特征在于，所述外滑管（4655）的外壁开设有密封限位槽（4655a），所述密封限位槽（4655a）围绕所述外滑管（4655）的周向开设，且所述密封限位槽（4655a）设置于所述外滑管（4655）的远离所述第一端（4653a）的一端，所述密封限位槽（4655a）与所述穿设通孔（4655d）连通，所述第一固定圈（4652f）套设于所述密封限位槽（4655a）内，所述第二固定圈（4652g）层叠套设于所述第一固定圈（4652f）上。

7.根据权利要求5所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）的外壁设置有沿轴向延伸的两个凹槽，所述两个凹槽间隔设置于所述内滑管（4653）的外壁，所述两个凹槽与所述第一通孔（4653f）和所述第二通孔（4653g）一一对应地连通，所述凹槽的槽壁与对应的所述中部滑管（4654）的内壁形成所述穿设间隙（4655c）。

8.根据权利要求1所述的多功能通道器，其特征在于，所述中部滑管（4654）包括从内至外依次套设连接的第一连接滑管（4656a）、第二连接滑管（4656b）、第三连接滑管（4656c）……第N连接滑管，所述第一连接滑管（4656a）与所述内滑管（4653）滑动连接，所述第N连接滑管与所述外滑管（4655）之间滑动连接。

9.根据权利要求8所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）的外直径与所述第一连接滑管（4656a）的内直径相适配，所述第一连接滑管（4656a）的外直径与所述第二连接滑管（4656b）的内直径相适配、所述第二连接滑管（4656b）的外直径与所述第三连接滑管（4656c）的内直径相适配……所述第N-1连接滑管的外直径与所述第N连接滑管的内直径相适配、所述第N连接滑管的外直径与所述外滑管（4655）的内直径相适配。

10.根据权利要求8所述的多功能通道器，其特征在于，所述第一连接滑管（4656a）一端部的内壁设有第一限位凸起（4657a）、所述第二连接滑管（4656b）一端部的内壁设有第二限位凸起（4657b）、所述第三连接滑管（4656c）一端部的内壁设有第三限位凸起（4657c）……所述第N连接滑管一端部的内壁设有第N限位凸起，所述外滑管（4655）一端部的内壁设有第N+1限位凸起；

沿所述内滑管（4653）外表面轴向设有第一限位凹槽（4658a）、沿所述第一连接滑管（4656a）的外表面轴向设有第二限位凹槽（4658b）、沿所述第三连接滑管（4656b）的外表面轴向设有第三限位凹槽（4658c）、沿所述第三连接滑管（4656c）的外表面轴向设有第四限位凹槽（4658d）……沿所述第N连接滑管的外表面轴向设有第N+1限位凹槽；

所述第一限位凹槽（4658a）与所述第一限位凸起（4657a）相适配、所述第二限位凹槽（4658b）与第二限位凸起（4657b）相适配、所述第三限位凹槽（4658c）与所述第三限位凸起（4657c）相适配……所述第N+1限位凹槽与所述第N+1限位凸起相适配。

11.根据权利要求10所述的多功能通道器，其特征在于，所述第一连接滑管（4656a）靠近所述第一限位凸起（4657a）的一端、所述第二连接滑管（4656b）靠近所述第二限位凸起（4657b）的一端、所述第三连接滑管（4656c）靠近所述第三限位凸起（4657c）的一端……所述第N连接滑管靠近第N限位凸起的一端和所述外滑管（4655）靠近所述第N+1限位凸起的一端均设置有径向环设的第二凸缘（4659）。

12.根据权利要求11所述的多功能通道器，其特征在于，所述第二限位凹槽（4658b）、第三限位凹槽（4658c）、第四限位凹槽（4658d）和第N+1限位凹槽的一端均与依次位于所述第一连接滑管（4656a）、第二连接滑管（4656b）、第三连接滑管（4656c）……第N连接滑管上的所述第二凸缘（4659）连接。

13.一种微创手术机器人，其特征在于，包括手术器械（42）和权利要求1-12任一所述的多功能通道器（46）；

所述手术器械（42）依次贯穿于调节控制盒（461）、入腹钢管组件（462）、可调椎骨节组件（429）和伸缩管组件（465），且所述手术器械（42）的端部与所述伸缩管（4651）套设连接。

14.根据权利要求13所述的微创手术机器人，其特征在于，所述伸缩管（4651）的内滑管（4653）与所述手术器械（42）的末端套设连接，且所述末端的外直径与内滑管（4653）的内直径相适配；

当所述手术器械（42）处于伸出状态，所述伸缩管（4651）受到所述手术器械（42）的推力，所述伸缩管（4651）沿所述手术器械（42）伸出方向延长至所述手术器械（42）所到达的目标位置，所述弹性件（4652）被拉长；当所述手术器械（42）处于回缩状态，外力撤销，在所述弹性件（4652）的弹性力的作用下，所述伸缩管（4651）切换至所述伸缩管（4651）的所述缩回状态，所述伸缩管（4651）跟随所述手术器械（42）同步回缩。

15.根据权利要求14所述的微创手术机器人，其特征在于，所述内滑管（4653）的端部的内壁设置有第一限位卡块（4653h），所述手术器械（42）的末端凸出设置有第二限位卡块（421），所述第一限位卡块（4653h）与所述第二限位卡块（421）限位连接。

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