CN114301571A - 一种多旋翼无人机反制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多旋翼无人机反制方法及系统，方法包括：获取敌机的图传电磁信号、敌机地面遥控器的遥控信号、系留无人机升空平台的位置和系留无人机升空平台的位置运动速度；根据所述图传电磁信号和所述遥控信号确定到达频差；根据所述到达频差、所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息；所述目标辐射源的位置信息包括所述敌机的位置信息和所述敌机地面遥控器的位置信息；根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确定干扰信号以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照。本发明能够实现对军事管理区或者其他涉及保密的机构或地区的不明来源无人机进行安全且高效的干扰反制。
Description
技术领域
本发明涉及无人机反制领域，特别是涉及一种多旋翼无人机反制方法及系 统。
背景技术
随着小型商用多旋翼无人机的大量使用，本来是为合法用途使用的多旋翼 无人机越来越多的被用于犯罪目的，给公共安全带来诸多隐患。近几年，全球 已发生多起多旋翼无人机安全事件。公众已经日渐强烈的意识到小型多旋翼无 人机可能造成的危害。目前，对小型多旋翼无人机反制手段主要有：火力拦截、 直升机空中拦截迫降、抛网捕捉、电子干扰、微波毁伤、强激光毁伤等。在诸 多反制技术中，电子干扰作用距离远、角度大、应对多目标能力强，成为发展 热点。当前我国在售的小型多旋翼无人机采用工信部规定的840.5-845MHz、 1430-1444MHz、2408-2440MHz和5725MHz-5875MHz四个频段通信，现有 的无人机电子反制装置一般是基于这四个频段进行的。然而用于非法活动的小 型多旋翼无人机，可以轻易通过改装等方式更改其工作频段，这就使得市场上 的无人机电子反制装置失效，不能反制工作频段不在工信部规定使用频段的非 法改装无人机。
发明内容
本发明的目的是提供一种多旋翼无人机反制方法及系统，以实现对军事管 理区或者其他涉及保密的机构或地区的不明来源无人机进行安全且高效的干 扰反制。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种多旋翼无人机反制方法，包括：
获取敌机的图传电磁信号、敌机地面遥控器的遥控信号、系留无人机升空 平台的位置和系留无人机升空平台的位置运动速度；所述敌机为进入目标区域 的来源不明的无人机；
根据所述图传电磁信号、所述遥控信号、所述系留无人机升空平台的位置 和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息；所述 目标辐射源的位置信息包括所述敌机的位置信息和所述敌机地面遥控器的位 置信息；
根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确定干扰信号以通过所 述干扰信号对所述敌机进行辐照；所述干扰信号的频段与所述遥控信号的信号 相同。
可选地，所述干扰信号带宽为所述遥控器信号带宽的70％-150％之间。
可选地，所述根据所述图传电磁信号、所述遥控信号、所述系留无人机升 空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的 位置信息，具体包括：
根据所述图传电磁信号和所述遥控信号确定到达频差；
根据所述到达频差、所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升 空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息。
可选地，在所述根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确定干扰 信号以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照之后，还包括：
判断所述敌机是否出现干扰成功行为，得到判断结果；所述干扰成功行为 包括敌机迫降、敌机返回和敌机乱飞；
若所述判断结果表示所述敌机出现干扰成功行为，则确定干扰反制成功；
若所述判断结果表示所述敌机未出现干扰成功行为，则对所述干扰信号进 行增益。
可选地，在所述判断所述敌机是否出现干扰成功行为，得到判断结果之前， 还包括：
对所述干扰信号利用宽带功率放大器进行放大。
一种多旋翼无人机反制系统，所述多旋翼无人机反制系统应用如上述任意 一项所述的多旋翼无人机反制方法，所述多旋翼无人机反制系统包括：系留无 人机升空平台、安装在所述系留无人机升空平台的阵列天线、地面接收平台；
所述阵列天线用于获取混合电磁信号并将所述混合电磁信号通过所述系 留无人机升空平台发送至所述地面接收平台；所述混合电磁信号包括敌机的图 传电磁信号和所述敌机地面遥控器的遥控信号；
所述地面接收平台用于根据所述敌机的图传电磁信号和所述敌机地面遥 控器的遥控信号确定目标辐射源的位置信息和干扰信号，并对根据所述目标辐 射源的位置信息和所述干扰信号对所述敌机进行辐照。
可选地，所述地面接收平台包括计算机、矢量信号源和定向天线；所述矢 量信号源分别与所述计算机和所述定向天线连接；所述定向天线还与所述计算 机连接；所述计算机用于确定目标辐射源的位置信息和干扰信号并控制所述矢 量信号源产生干扰信号；所述计算机还用于根据所述目标辐射源的位置信息控 制所述定向天线调整方位；所述定向天线用于将所述矢量信号源产生的干扰信 号传输至所述敌机的位置。
可选地，所述地面接收平台还包括宽带功率放大器；所述宽带功率放大器 分别与所述矢量信号源和所述定向天线连接；所述宽带功率放大器用于将所述 矢量信号源产生的干扰信号进行方法并传输至所述定向天线。
可选地，所述定向天线为对数周期天线或者抛物面天线。
可选地，所述系留无人机升空平台为升空无人机或者升空气球。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供的多旋翼无人机反制方法及系统，根据所述图传电磁信号、所 述遥控信号、所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位 置运动速度确定目标辐射源的位置信息；根据所述目标辐射源的位置信息和所 述遥控信号确定干扰信号以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照。通过实时 获取敌机的图传电磁信号和所述遥控信号确定敌机的工作频段，并利用与遥控 信号同频段的干扰信号对敌机进行干扰，因此，对工作与任何频段的无人机均 可进行干扰，从而提高干扰反制的效率和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性 的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的多旋翼无人机反制方法流程图；
图2为本发明提供的多旋翼无人机反制方法中计算机分析流程图；
图3为本发明提供的多旋翼无人机反制系统示意图。
符号说明：
1-系留无人机升空平台，2-阵列天线，3-不明来源无人机，4-不明来源无 人机地面遥控器，5-地面供电系统，6-计算机，7-定向天线，8-矢量信号源， 9-宽带功率放大器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种多旋翼无人机反制方法及系统，以实现对军事管 理区或者其他涉及保密的机构或地区的不明来源无人机进行安全且高效的干 扰反制。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和 具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明基于升空平台探测不明来源无人机电磁信号、对电磁信号进行测向 定位、将不明来源无人机定位信息和通信信息传给地面计算机、地面计算机控 制矢量信号源产生反制电磁信号、定向天线向不明来源无人机辐照的思路，提 出了一种小型多旋翼无人机反制方法及系统，该方法及系统对工作于未知频段 多旋翼无人机具有反制能力。
如图1所示，本发明提供的一种多旋翼无人机反制方法，包括：
步骤101：获取敌机的图传电磁信号、敌机地面遥控器的遥控信号、系留 无人机升空平台的位置和系留无人机升空平台的位置运动速度；所述敌机为进 入目标区域的来源不明的无人机；其中，目标区域为军事管理区、涉及保密区 域或者国家领空。
根据所述图传电磁信号、所述遥控信号、所述系留无人机升空平台的位置 和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息。根据 所述根据所述图传电磁信号、所述遥控信号、所述系留无人机升空平台的位置 和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息，具体 包括：步骤102和步骤103。
步骤102：根据所述图传电磁信号和所述遥控信号确定到达频差。其中， 到达频差有多个。
步骤103：根据所述到达频差、所述系留无人机升空平台的位置和所述系 留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息；所述目标辐射 源的位置信息包括所述敌机的位置信息和所述敌机地面遥控器的位置信息；其 中，所述步骤103根据所述到达频差、所述系留无人机升空平台的位置和所述 系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息，具体包括：
获取多个所述到达频差。
根据所述多个到达频差确定定位曲线。
根据所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位置 运动速度确定所述定位曲线的均方误差。
根据所述定位曲线和所述均方误差确定目标辐射源的位置信息。
步骤104：根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确定干扰信号 以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照；所述干扰信号的频段与所述遥控信 号的信号相同。干扰信号带宽为遥控器信号带宽的70％-150％之间。
在实际应用中，在所述步骤102根据所述图传电磁信号和所述遥控信号确 定到达频差之前，还包括：对所述敌机的图传电磁信号和所述敌机地面遥控器 的遥控信号依次进行变频、采样量化和数据信号处理。在实际处理时，地面接 收平台接收到的是混合电磁信号，其中，混合电磁信号是无人机的图传电磁信 号和无人机地面遥控器的遥控信号。因此，需要将混合电磁信号按工作频段分 开。
其中，在所述步骤104根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确 定干扰信号以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照之后，还包括：
判断所述敌机是否出现干扰成功行为，得到判断结果；所述干扰成功行为 包括敌机迫降、敌机返回和敌机乱飞；若所述判断结果表示所述敌机出现干扰 成功行为，则确定干扰反制成功；若所述判断结果表示所述敌机未出现干扰成 功行为，则对所述干扰信号进行增益。通常情况下，敌机是否出现干扰成功行 为是通过不明无人机的运动方向和速度判断的。通过升空平台和地面监控系统 的监测能够判断出不明无人机的运动方向和速度。若计算得到的不明无人机与 升空平台和地面平台夹角β一直呈无规则变化，则认为不明无人机乱飞；若夹 角β在一定范围内规则变化，则认为不明无人机迫降；若β越来越小，甚至监测不到不明信号时，则认为不明无人机返回。
在所述判断所述敌机是否出现干扰成功行为，得到判断结果之前，还包括： 对所述干扰信号利用宽带功率放大器进行放大。
本发明还提供了一种多旋翼无人机反制方法在实际应用中更为具体的工 作过程，具体如下：
1)系留无人机升空平台1加装阵列天线2，系留无人机升空平台1通过 地面供电。阵列天线2监测到不明来源无人机3的图传电磁信号和不明来源无 人机地面遥控器4的遥控信号，此时将混合的电磁信号传输给地面计算机6。
2)地面计算机6对电磁信号进行如图2所示的分析计算，利用数字接收 机通过对信号进行傅里叶变换得到频率，将混合的电磁信号按工作频段分开， 并分别计算产生每个频段电磁信号的辐射源所在方位。
当不明来源无人机3对无人机升空平台及地面接收平台之间有相对运动 时，会使得信号接收平台接收信号的频率发生变化，从而形成到达频差(FDOA， FrequencyDifference ofArrival)。FDOA中包含有目标的距离信息，因此通过 对FDOA的精确估计，可以实现对辐射源测距，进而实现对不明来源无人机3 的定位。
在三维空间中，两个运动的接收机平台接收到同一固定辐射源发射的信号， 它们之间会有FDOA，每个FDOA可以确定目标的一个定位曲线。假设运动 平台的位置为Ci(xi,yi,zi)(i＝1,0)，固定辐射源的位置为E(x,y,z)，平台的 运动速度为Vi(Vxi,Vyi,Vzi),所接收到的频差为fd1，则
其中，fd1为频率差；f0为频率；c电磁波传播速度；ri表示辐射源与第i 个站之间的距离；vi表示平台的运动速度；i＝0，1。表示不同接收站点；x，y， z分别表示在X轴、Y轴、Z轴方向的位置；Vx0表示第0个接收平台运动速 度的X方向分量。
在二维平面上，式(3.2.1)可以缩写为：
它表明两个接收平台的FDOA除了与目标位置有关，还和接收机的位置 和运动速度有关。在三维平面，只要有三个式(3.2.1)那样的FDOA曲线就可以 对目标辐射源进行定位了。
由于FDOA的曲线特性的复杂性，有必要对单根FDOA曲线的定位特性 做一下分析，即分析单根曲线的位置误差和系统参数的关系，将是(3.2.2)对 所有位置参数作微分，我们可以得到：
如果令ΔX＝[Δx，Δy]T，
为函数fd在X＝[x,y]T处的梯度，定义△n为△X 在曲线法线方向上的投影，其方差为σ，这就是定位曲线的均方误差。
对式(3.2.3)作统计，可以得到：
其中，σfd为频差方差，
为x0位置运动平台的测量误差方差，
为 
为y0位置运动平台的测量误差方差，
为y1位置运动平台的测量误差方 差，
为x0位置运动平台的速度测量误差方差，
为y0位置运动平台的 速度测量误差方差，
为y1位置运动平台的速度测量误差方差。
由式(3.2.4)可以知道，定位曲线误差可以由两部分来表示：一部分为测 量因子M，它表示测量系统FDOA估计误差、速度测量误差和接收机自身定 位误差对曲线定位特性的影响程度：另一部分为几何因子G，它表示目标与接 收机之间的相对几何位置关系对曲线定位特性的影响程度。
σ＝MG
其中，
假设接收机位置、速度、FDOA之间相互独立，且
将式(3.2.8)代入(3.2.6)和(3.2.7)得到：
其中，ωi表示接收机i相对目标的角速度
(i＝0,1)，其中，{cos βi，sin β}i为向量CiE的方向余弦，式(3.2.10)中β 表示两个接收机和辐射源目标之间的夹角。
3)方位在空中的辐射源认为是不明来源无人机3，方位在地面的辐射源 认为是不明来源无人机地面遥控器4。
4)计算机6控制矢量信号源8产生与不明来源无人机地面遥控器4电磁 信号频段相同的宽带干扰信号，干扰信号带宽为遥控器信号带宽的70％-150％ 之间。
5)将产生的干扰信号传输给宽带功率放大器9，干扰信号经宽带功率放 大器9放大后，传输给地面定向天线7。定向天线7指向不明来源无人机3方 位(该方位由阵列天线2测试，经由计算机6计算获得)。
6)使用干扰信号对不明来源无人机3进行辐照。
7)如果不明来源无人机3没有出现迫降、返回、乱飞等现象，增大宽带 功率放大器9的增益，继续辐照不明来源无人机3，直至不明来源无人机3出 现迫降、返回、乱飞等现象，达到干扰反制的目的。
如图3所示，本发明提供的一种多旋翼无人机反制系统，所述多旋翼无人 机反制系统应用如上述所述的多旋翼无人机反制方法，所述多旋翼无人机反制 系统包括：系留无人机升空平台1、安装在所述系留无人机升空平台1的阵列 天线2、地面接收平台。
所述阵列天线2用于获取混合电磁信号并将所述混合电磁信号通过所述 系留无人机升空平台1发送至所述地面接收平台；所述混合电磁信号包括敌机 的图传电磁信号和所述敌机地面遥控器的遥控信号。
所述地面接收平台用于根据所述敌机的图传电磁信号和所述敌机地面遥 控器的遥控信号确定目标辐射源的位置信息和干扰信号，并对根据所述目标辐 射源的位置信息和所述干扰信号对所述敌机进行辐照。
在实际应用中，所述地面接收平台包括计算机6、矢量信号源8和定向天 线7；所述矢量信号源8分别与所述计算机6和所述定向天线7连接；所述定 向天线7还与所述计算机6连接；所述计算机6用于确定目标辐射源的位置信 息和干扰信号并控制所述矢量信号源8产生干扰信号；所述计算机6还用于根 据所述目标辐射源的位置信息控制所述定向天线7调整方位；所述定向天线7 用于将所述矢量信号源8产生的干扰信号传输至所述敌机的位置。
在实际应用中，所述地面接收平台还包括宽带功率放大器9；所述宽带功 率放大器9分别与所述矢量信号源8和所述定向天线7连接；所述宽带功率放 大器9用于将所述矢量信号源8产生的干扰信号进行方法并传输至所述定向天 线7。
在实际应用中，所述定向天线7为对数周期天线或者抛物面天线。
在实际应用中，所述系留无人机升空平台1为升空无人机或者升空气球。
在实际应用中，还设有地面供电系统5，用于为系留无人机升空平台5进 行供电。
我方系留升空无人机可以用升空气球代替，主要用于提供空中平台。定向 天线7可以是对数周期天线或抛物面天线，相对来说对数周期天线波束宽，抛 物面天线辐射波束窄，对于数量较多的不明来源无人机3，建议用对数周期天 线，不明来源无人机3数量少，可以采用抛物面天线。
目前市场上干扰反制设备能够对于已知工作频段的无人机进行干扰反制， 对于工作于未知频段的无人机，没有反制能力。本发明首先测试不明来源无人 机3的工作频段，然后通过计算机6控制矢量信号源8产生同频段的干扰信号， 使用功率放大器放大该信号，然后将放大后的干扰信号使用定向天线7辐照不 明来源无人机3，使不明来源无人机3接收机端饱和，解调不出其地面遥控器 的遥控信号，实现对不明来源无人机3干扰反制的目的。采用升空平台、阵列 天线2和计算机6配合，测试得到不明来源无人机遥控器的频段和并获得不明 来源无人机3的位置，根据得到的不明来源无人机遥控器的频段和不明来源无 人机3位置信息，使用矢量信号源8、宽带功率放大器9和定向天线7产生干 扰信号，使用该干扰信号辐照不明来源无人机3，实现对不明来源无人机3进 行干扰反制的目的。由于实时监测不明来源无人机3遥控器的频段信息，使用 设备产生同频段的宽带电磁干扰信号辐照不明来源无人机3，对工作于任何频 段的无人机都具有干扰效果，因此无论不明来源无人机3使用任何频段的电磁 波进行遥控通信，都可以实现对不明来源无人机3的实时干扰反制。以小型多 旋翼无人机为研究对象，突破小型多旋翼无人机电磁干扰技术难题，实现对不明来源无人机3干扰反制，为研制小型多旋翼无人机电磁干扰原理样机、提升 我国对“低慢小”无人机的电磁反制能力提供技术支撑。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是 与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于 实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较 简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施 例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的 一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变 之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种多旋翼无人机反制方法，其特征在于，包括：
获取敌机的图传电磁信号、敌机地面遥控器的遥控信号、系留无人机升空平台的位置和系留无人机升空平台的位置运动速度；所述敌机为进入目标区域的来源不明的无人机；
根据所述图传电磁信号、所述遥控信号、所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息；所述目标辐射源的位置信息包括所述敌机的位置信息和所述敌机地面遥控器的位置信息；
根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确定干扰信号以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照；所述干扰信号的频段与所述遥控信号的信号相同。
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机反制方法，其特征在于，所述干扰信号带宽为所述遥控器信号带宽的70％-150％之间。
3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机反制方法，其特征在于，所述根据所述图传电磁信号、所述遥控信号、所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息，具体包括：
根据所述图传电磁信号和所述遥控信号确定到达频差；
根据所述到达频差、所述系留无人机升空平台的位置和所述系留无人机升空平台的位置运动速度确定目标辐射源的位置信息。
4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机反制方法，其特征在于，在所述根据所述目标辐射源的位置信息和所述遥控信号确定干扰信号以通过所述干扰信号对所述敌机进行辐照之后，还包括：
判断所述敌机是否出现干扰成功行为，得到判断结果；所述干扰成功行为包括敌机迫降、敌机返回和敌机乱飞；
若所述判断结果表示所述敌机出现干扰成功行为，则确定干扰反制成功；
若所述判断结果表示所述敌机未出现干扰成功行为，则对所述干扰信号进行增益。
5.根据权利要求4所述的多旋翼无人机反制方法，其特征在于，在所述判断所述敌机是否出现干扰成功行为，得到判断结果之前，还包括：
对所述干扰信号利用宽带功率放大器进行放大。
6.一种多旋翼无人机反制系统，其特征在于，所述多旋翼无人机反制系统应用如权利要求1-5任意一项所述的多旋翼无人机反制方法，所述多旋翼无人机反制系统包括：系留无人机升空平台、安装在所述系留无人机升空平台的阵列天线、地面接收平台；
所述阵列天线用于获取混合电磁信号并将所述混合电磁信号通过所述系留无人机升空平台发送至所述地面接收平台；所述混合电磁信号包括敌机的图传电磁信号和所述敌机地面遥控器的遥控信号；
所述地面接收平台用于根据所述敌机的图传电磁信号和所述敌机地面遥控器的遥控信号确定目标辐射源的位置信息和干扰信号，并对根据所述目标辐射源的位置信息和所述干扰信号对所述敌机进行辐照。
7.根据权利要求6所述的多旋翼无人机反制系统，其特征在于，所述地面接收平台包括计算机、矢量信号源和定向天线；所述矢量信号源分别与所述计算机和所述定向天线连接；所述定向天线还与所述计算机连接；所述计算机用于确定目标辐射源的位置信息和干扰信号并控制所述矢量信号源产生干扰信号；所述计算机还用于根据所述目标辐射源的位置信息控制所述定向天线调整方位；所述定向天线用于将所述矢量信号源产生的干扰信号传输至所述敌机的位置。
8.根据权利要求7所述的多旋翼无人机反制系统，其特征在于，所述地面接收平台还包括宽带功率放大器；所述宽带功率放大器分别与所述矢量信号源和所述定向天线连接；所述宽带功率放大器用于将所述矢量信号源产生的干扰信号进行方法并传输至所述定向天线。
9.根据权利要求7所述的多旋翼无人机反制系统，其特征在于，所述定向天线为对数周期天线或者抛物面天线。
10.根据权利要求6所述的多旋翼无人机反制系统，其特征在于，所述系留无人机升空平台为升空无人机或者升空气球。
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