CN114301102A - 并机系统功率模块控制方法及装置、供电系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种并机系统功率模块控制方法及装置、供电系统，该方法包括：在接收到投入指令时，获取本机对应的无功电流初始值，其中，无功电流初始值根据其他已投入功率模块的当前无功电流给定值得到，并用于反映并机系统当前输出的整体无功功率；将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，并基于本机控制环路对本机功率模块进行控制。通过在开机瞬间使本机控制环路按照初始的无功电流给定值运行，不但可以提供自身输出滤波电容上的无功，还可以对外输出一定的无功功率，对于已开机的设备而言，只是无功功率小幅度变化，因此能够快速达到均流，投切过程平滑。

Description

并机系统功率模块控制方法及装置、供电系统

技术领域

本申请属于供电技术领域，尤其涉及一种并机系统功率模块控制方法及装置、供电系统。

背景技术

为了扩容/冗余需要，功率模块常采用多机并联形式。在正常的控制逻辑中，并机系统里的功率模块为单机开关机，所以存在有的机器开机，有的机器关机的情况。

现有技术中，在功率模块开机并且系统中存在已启动的功率模块时。对于新开机的设备，其控制环路是从零开始，两台设备的控制器输出量偏差较大，并且新开机的设备其输出无功功率需要由原来的被反灌变为对外输出，导致新设备投切过程中，已开机的设备输出电流会有幅度比较大，时间比较长的调整过程，投切过程的稳定性差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种并机系统功率模块控制方法及装置、供电系统，旨在解决并机系统功率模块控制过程的稳定性差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种并机系统功率模块控制方法，所述并机系统包括至少两个并联连接的功率模块，所述并机系统功率模块控制方法应用于所述并机系统中任一功率模块对应的控制装置；所述并机系统功率模块控制方法包括：

在接收到投入指令时，获取本机对应的无功电流初始值，其中，所述无功电流初始值根据其他已投入功率模块的当前无功电流给定值得到，并用于反映所述并机系统当前输出的整体无功功率；

将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，并基于所述本机控制环路对本机功率模块进行控制。

在一种可能的实现方式中，在获取本机对应的无功电流初始值之前，还包括：

接收其他功率模块的无功电流给定值；

计算其他功率模块的无功电流给定值的平均值并将其作为本机的无功电流初始值。

在一种可能的实现方式中，所述本机控制环路包括无功控制环路、有功控制环路、零轴控制环路；

所述基于所述本机控制环路对本机功率模块进行控制，包括：

获取本机功率模块的无功输出电流和无功输出电压，将所述无功输出电流和无功输出电压输入至无功控制环路中，得到无功控制环路的输出量；

获取本机功率模块的有功输出电流和有功输出电压，将所述有功输出电流和有功输出电压输入至有功控制环路中，得到有功控制环路的输出量；

获取本机功率模块的零轴输出电流和零轴输出电压，将所述零轴输出电流和零轴输出电压输入至零轴控制环路中，得到零轴控制环路的输出量；

基于无功控制环路的输出量、有功控制环路的输出量、零轴控制环路的输出量对本机功率模块进行控制。

在一种可能的实现方式中，所述将所述无功输出电流和无功输出电压输入至无功控制环路中，得到无功控制环路的输出量，包括：

基于所述无功输出电压和预设的无功电压给定值确定无功电压误差值，将所述无功电压误差值输入至预设的无功电压控制器中，得到第一无功电流给定值；

若当前时刻为接收到投入指令的时刻，则将所述初始的无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值；若当前时刻为接收到投入指令之后的时刻，则将所述第一无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值；

获取所述并机系统对应的负载无功电流，基于所述负载无功电流、实际使用的无功电流给定值、所述无功输出电流确定无功电流误差值，将无功电流误差值输入至预设的无功电流控制器中，得到无功控制环路的输出量。

在一种可能的实现方式中，所述将所述有功输出电流和有功输出电压输入至有功控制环路中，得到有功控制环路的输出量，包括：

基于所述有功输出电压和预设的有功电压给定值确定有功电压误差值，将所述有功电压误差值输入至预设的有功电压控制器中，得到有功电流给定值；

获取所述并机系统对应的负载有功电流，基于所述负载有功电流、所述有功电流给定值、所述有功输出电流确定有功电流误差值，将有功电流误差值输入至预设的有功电流控制器中，得到有功控制环路的输出量。

在一种可能的实现方式中，所述将所述零轴输出电流和零轴输出电压输入至零轴控制环路中，得到零轴控制环路的输出量，包括：

基于所述零轴输出电压和预设的零轴电压给定值确定零轴电压误差值，将所述零轴电压误差值输入至预设的零轴电压控制器中，得到零轴电流给定值；

获取所述并机系统对应的负载零轴电流，基于所述负载零轴电流、所述零轴电流给定值、所述零轴输出电流确定零轴电流误差值，将零轴电流误差值输入至预设的零轴电流控制器中，得到零轴控制环路的输出量。

在一种可能的实现方式中，在确定本机对应的无功电流初始值之前，还包括：

确定是否存在异常的其他功率模块；

若存在异常的其他功率模块，则将异常的其他功率模块从所述并机系统中切出。

在一种可能的实现方式中，所述将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，包括：

若当前时刻为接收到投入指令的时刻，则将所述初始的无功电流给定值作为本机控制环路实际使用的无功电流给定值；若当前时刻为接收到投入指令之后的时刻，则将本机控制环路自身计算得到的无功电流给定值作为本机控制环路实际使用的无功电流给定值。

在一种可能的实现方式中，其特征在于，接收到投入指令后，所述方法还包括：

向其他功率模块发送本机功率模块的无功电流给定值。

本发明实施例的第二方面提供了一种并机系统功率模块控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第三方面提供了一种供电系统，包括：并机系统以及至少两个如上第二方面所述的并机系统功率模块控制装置；所述并机系统包含至少两个并联连接的功率模块，各个功率模块与各个并机系统功率模块控制装置一一对应。

本发明实施例提供的并机系统功率模块控制方法及装置、供电系统，包括：在接收到投入指令时，获取本机对应的无功电流初始值，其中，无功电流初始值根据其他已投入功率模块的当前无功电流给定值得到，并用于反映并机系统当前输出的整体无功功率；将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，并基于本机控制环路对本机功率模块进行控制。通过在开机瞬间使本机控制环路按照初始的无功电流给定值运行，不但可以提供自身输出滤波电容上的无功，还可以对外输出一定的无功功率，对于已开机的设备而言，只是无功功率小幅度变化，因此能够快速达到均流，投切过程平滑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的并机系统功率模块控制方法的应用环境图；

图2是本发明实施例提供的并机系统功率模块控制方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的对本机功率模块进行控制的实现流程图；

图4是本发明实施示例提供的本机控制环路示意图；

图5是现有技术中投入过程中已开机功率模块的输出电流波形图；

图6是本发明实施例提供的投入过程中已开机功率模块的输出电流波形图；

图7是本发明实施例提供的并机系统功率模块控制装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的供电系统的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

并机系统可以是含有多个功率模块的模块化机，也可以是塔机的并机系统。为了节省成本，现有技术中通常会使用无接触器的并机系统，即在本机功率模块投入使用前与除本机功率模块之外的已投入的功率模块之间存在电路联通。与有接触器的并机系统相比，无接触器的并机系统中的功率模块并不会在开机前将自身参数调整至可并机状态再闭合开关以接入并机系统。因此现有技术虽然减小了成本，但新设备投入过程中，投入设备的各项参数需要从0开始缓起，且与已开机的设备输出量偏差较大，并且新开机的设备其输出无功功率需要由原来的被反灌变为对外输出，已开机的设备输出电流会有幅度比较大，调整过程时间比较长。

本发明通过获取已开机的功率模块的无功电流给定值来计算本机控制环路的初始的无功电流给定值，以使自身参数调整至可并机状态。此时，初始的无功电流给定值与本机需要输出的目标值之间仅存在微小差距，然后通过控制环路的反馈修正，能够使本机快速达到目标值，调整过程短暂且不会有较大的电流幅度。

图1是本发明实施例提供的并机系统功率模块控制方法的应用环境图。本发明实施例提供的并机系统功率模块控制方法可以但不限于应用于该应用环境。如图1所示，该系统中包括：并机系统功率模块控制装置11、至少两个功率模块12和负载13。

并机系统功率模块控制装置11分别与各功率模块12连接，其可设置在功率模块12外部，也可内置于功率模块12，例如设置在内部自带的DSP芯片中，此处不做限定。并机系统功率模块控制装置11中设置有功率模块12对应的本机控制环路。各功率模块12之间互相并联，用于向负载13供电。并机系统功率模块控制装置12用于在接收到投入指令时，根据初始的无功电流给定值和本机控制环路，控制本机功率模块对负载13供电。

功率模块12可以是INV(inverter,逆变器)模块、整流模块等，在此不做限定，用于对外部输入的电流进行转换后向负载13供电。

如图1所示，将功率模块12从上到下依次命名为第一台功率模块到第n台功率模块。L为火线，N为零线。

现有技术中包括图1中的功率模块12和负载13。在现有技术中，在第一台功率模块开机，其他功率模块关机时，系统的无功功率由第一台功率模块从火线流向负载13，并且还由第一台功率模块经火线流向其他功率模块所在的输出回路上的滤波电容，以提供其他功率模块输出滤波电容上的容性无功。

而在第二台逆变开机时，变为由已开机的两台机器一起给负载13供电和提供剩余机器输出滤波电容上的无功。但是正常情况下，新开机的设备，其控制环路是从零开始，两台设备的控制器输出量偏差较大，并且新开机的设备其输出无功功率需要由原来的被反灌变为对外输出。种种原因导致新设备投切过程中，已开机的设备输出电流会有幅度比较大，时间比较长的调整过程。

因此本发明提供了一种并机系统功率模块控制方法，通过在开机瞬间使本机控制环路按照初始的无功电流给定值运行，不但可以提供自身输出滤波电容上的无功，还可以对外输出一定的无功功率，对于已开机的设备而言，只是无功功率小幅度变化，因此能够快速达到均流，投切过程平滑。

图2是本发明实施例提供的并机系统功率模块控制方法的实现流程图。如图2所示，在该实施例中，并机系统功率模块控制方法，应用于图1所示实施例中的并机系统功率模块控制装置11(以下简称控制装置)，包括：

S201，在接收到投入指令时，获取本机对应的无功电流初始值，其中，无功电流初始值根据其他已投入功率模块的当前无功电流给定值得到，并用于反映并机系统当前输出的整体无功功率；

S202，将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，并基于本机控制环路对本机功率模块进行控制。

本实施例中，投入指令可以是控制装置上级设备发出的，也可以是操作人员直接通过控制装置开启功率模块时自身发出的，在此不做限定。本机的有功电流给定还是保持从零开始进行计算，这样就可以使得本机输出有功功率从零开始缓起，整个系统投切过程平滑。

本实施例中，对于任一个已投入功率模块，其当前无功电流给定值体现其自身的所输出的无功功率，而全部的其他已投入功率模块的当前无功电流给定值在一定程度上反映了并机系统当前输出的整体无功功率，即并机系统整体的无功运行状态。因此以其他已投入功率模块的当前无功电流给定值确定得到的本机对应的无功电流初始值时，本机所输出的无功功率将与各其他已投入功率模块的无功功率差值很小，即本机对应的无功电流初始值将与各其他已投入功率模块的当前无功电流给定值均具有一个较小差值。可选的，初始的无功电流给定值与任一其他功率模块的无功电流给定值的差值绝对值小于预设阈值。初始的无功电流给定值与其他功率模块的无功电流给定值(即并机目标值)之间的差距很小，即预设阈值为一个很小的值，具体需要根据功率模块的电流输出误差确定，在此不做限定。

本实施例中，可以将全部已投入的功率模块的无功电流给定值的平均值作为无功电流初始值，也可以将任一已投入的功率模块的无功电流给定值作为无功电流初始值，还可以采用预先设定的值作为无功电流初始值，在此不做限定。其中，上述三种确定无功电流初始值的方式相比，平均值计算的方式效果最好，投入时间最短，预先设定的方式效果最差，投入时间最长，但其投入时间也远小于现有技术中从0开始缓起的方式。

本实施例中，通过在开机瞬间使本机控制环路按照初始的无功电流给定值运行，不但可以提供自身输出滤波电容上的无功，还可以对外输出一定的无功功率，对于已开机的设备而言，只是无功功率小幅度变化，因此能够快速达到均流，投切过程平滑。

在一些实施例中，在S201之前，还可以包括：

接收其他功率模块的无功电流给定值；

计算其他功率模块的无功电流给定值的平均值并将其作为本机的无功电流初始值。

图3是本发明实施例提供的对本机功率模块进行控制的实现流程图。如图3所示，在一些实施例中，本机控制环路包括无功控制环路、有功控制环路、零轴控制环路。

S202，可以包括：

S301，获取本机功率模块的无功输出电流和无功输出电压，将无功输出电流和无功输出电压输入至无功控制环路中，得到无功控制环路的输出量；

S302，获取本机功率模块的有功输出电流和有功输出电压，将有功输出电流和有功输出电压输入至有功控制环路中，得到有功控制环路的输出量；

S303，获取本机功率模块的零轴输出电流和零轴输出电压，将零轴输出电流和零轴输出电压输入至零轴控制环路中，得到零轴控制环路的输出量；

S304，基于无功控制环路的输出量、有功控制环路的输出量、零轴控制环路的输出量对本机功率模块进行控制。

本实施例中，通过根据本机功率模块的输出反馈调节各控制环路，能够使控制环路控制功率模块的输出电流逐步接近已开启的功率模块，快速实现均流。可以将无功控制环路的输出量、有功控制环路的输出量、零轴控制环路的输出量从dq轴坐标系转换到abc坐标系，得到abc坐标系下对应的控制量，再根据abc坐标系下的控制量，输入到PWM、SPWM等脉宽调制器中生成调制波以实现对本机功率模块的控制。

在一些实施例中，S301，可以包括：

基于无功输出电压和预设的无功电压给定值确定无功电压误差值，将无功电压误差值输入至预设的无功电压控制器中，得到第一无功电流给定值；

若当前时刻为接收到投入指令的时刻，则将初始的无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值；若当前时刻为接收到投入指令之后的时刻，则将第一无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值；

获取并机系统对应的负载无功电流，基于负载无功电流、实际使用的无功电流给定值、无功输出电流确定无功电流误差值，将无功电流误差值输入至预设的无功电流控制器中，得到无功控制环路的输出量。

本实施例中，无功电压误差值即为无功电压给定值与无功输出电压之差。无功电流控制器中实际使用的无功电流给定值在接收到投入指令的时刻采用初始的无功电流的给定值，而在其他时刻将电压环(即无功电压控制器对应环路)计算得到的第一无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值。例如，若t₀时刻开机(即接收到投入指令)，那么t₀时刻即将初始的无功电流给定值i₀作为电压环输出(也即实际使用的无功电流给定值)，下一个时刻t₁，电压环输出就是闭环控制计算出来的第一无功电流给定值i₁。无功电流误差值可以是将负载无功电流与实际使用的无功电流给定值求和，再与无功输出电流做差得到的值。预设的无功电压给定值可以是0。

在一些实施例中，S302，可以包括：

基于有功输出电压和预设的有功电压给定值确定有功电压误差值，将有功电压误差值输入至预设的有功电压控制器中，得到有功电流给定值；

获取并机系统对应的负载有功电流，基于负载有功电流、有功电流给定值、有功输出电流确定有功电流误差值，将有功电流误差值输入至预设的有功电流控制器中，得到有功控制环路的输出量。

本实施例中，有功电压误差值即为有功电压给定值与有功输出电压之差。有功电流误差值可以是将负载有功电流与有功电流给定值求和，再与有功输出电流做差得到的值。

在一些实施例中，S303，可以包括：

基于零轴输出电压和预设的零轴电压给定值确定零轴电压误差值，将零轴电压误差值输入至预设的零轴电压控制器中，得到零轴电流给定值；

获取并机系统对应的负载零轴电流，基于负载零轴电流、零轴电流给定值、零轴输出电流确定零轴电流误差值，将零轴电流误差值输入至预设的零轴电流控制器中，得到零轴控制环路的输出量。

本实施例中，零轴电压误差值即为零轴电压给定值与零轴输出电压之差。零轴电流误差值可以是将负载零轴电流与零轴电流给定值求和，再与有功输出电流做差得到的值。

上述实施例中所提到的控制器可以是P控制器、PI控制器、PID控制器等，在此不做限定。

在一些实施例中，在确定本机对应的无功电流初始值之前，还包括：

确定是否存在异常的其他功率模块；

若存在异常的其他功率模块，则将异常的其他功率模块从所述并机系统中切出。

本实施例中，使用上述平均值的计算方式或者任选已投入的功率模块的无功电流给定值的方式确定无功电流初始值，在存在异常的其他功率模块时，可能会因为异常情况导致无功电流初始值与并机的目标值之间存在较大误差，从而导致控制不准确、控制时间过长。因此，在进行无功电流初始值计算之前，需要先将异常的功率模块切出。

在一些实施例中，S202，可以包括：

若当前时刻为接收到投入指令的时刻，则将初始的无功电流给定值作为本机控制环路实际使用的无功电流给定值；若当前时刻为接收到投入指令之后的时刻，则将本机控制环路自身计算得到的无功电流给定值作为本机控制环路实际使用的无功电流给定值。

在一些实施例中，在S202之后，还可以包括：

向其他功率模块发送本机功率模块的无功电流给定值。

下面给出一个实施示例进一步对S301-S304中的内容进行说明，但并不作为限定。图4是本发明实施示例提供的本机控制环路示意图。如图4所示，本实施示例中，各控制环路的电压控制器均为PI控制器，各控制环路的电流控制器均为P控制器。

对于S301，其预设的无功电压给定值为u_q ^*，被控的功率模块的无功输出电压为u_q，其中，在将u_q ^*和u_q输入到PI控制器中后，得到上述的本机控制环路自身计算得到的无功电流给定值i_q ^*(对应第一无功电流给定值)。

负载无功电流为i_{Load_q}，被控的功率模块的无功输出电流为i_q，其中，在将i_q ^*、K*i_{Load_q}、i_q输入到P控制器中后，得到无功控制环路的输出量。其中，K为预设倍数，u_q ^*＝0。

每台功率模块开启后，会把自身的i_q ^*通过并机通讯发送给其他功率模块。在当前时刻为接收到投入指令的时刻时，计算本机接收到的其他功率模块发送的i_q ^*的平均值，然后根据该平均值作为本机的i_q ^*，输入到无功控制环路中进行运算。

对于S302，其预设的有功电压给定值为u_d ^*，被控的功率模块的有功输出电压为u_d，其中，在将u_d ^*和u_d输入到PI控制器中后，得到上述的本机控制环路自身计算得到的有功电流给定值i_d ^*。

负载有功电流为i_{Load_d}，被控的功率模块的有功输出电流为i_d，其中，在将i_d ^*、K*i_{Load_d}、i_d输入到P控制器中后，将其输出结合正反馈的u_d ^*，得到有功控制环路的输出量。其中，K为预设倍数。

对于S303，其预设的零轴电压给定值为u₀ ^*，被控的功率模块的零轴输出电压为u₀，其中，u₀的输入方式为负反馈。在将u₀ ^*和u₀输入到PI控制器中后，得到上述的本机控制环路自身计算得到的零轴电流给定值i₀ ^*。

负载零轴电流为i_{Load_0}，被控的功率模块的零轴输出电流为i₀，其中，i_{Load_0}的输入方式为正反馈，i₀的输入方式为负反馈。在将i₀ ^*、K*i_{Load_0}、i₀输入到P控制器中后，得到零轴控制环路的输出量。其中，K为预设倍数，u₀ ^*＝0。

对于S304，将上述步骤得到的无功控制环路的输出量、有功控制环路的输出量、零轴控制环路的输出量输入到dq0/abc坐标变换模块中，进行坐标变换。然后将坐标变换后的输出量经函数2/V_dc后，输入到SPWM中，得到调制信号，以实现对本机功率模块的控制。

图5是现有技术中投入过程中已开机功率模块的输出电流波形图。如图5所示，通道1为已开机功率模块的输出电流波形，通道2为新投入的功率模块的输出电流波形，通道4为未投入的功率模块的输出电流波形。现有技术在新设备投入时，已开机的设备输出电流会先变大将近20％再开始下降，整个过程需要60ms以上才能达到均流。

图6是本发明实施例提供的投入过程中已开机功率模块的输出电流波形图。如图6所示，通道1和通道3分别为已开机的两个功率模块的输出电流波形，通道2为新投入的功率模块的输出电流波形，通道4为系统输出电压波形。本发明新设备开机投入过程平滑，没有电流先变大的过程，且26ms就能达到完全均流稳定运行。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图7是本发明实施例提供的并机系统功率模块控制装置的结构示意图。如图7所示，该实施例的并机系统功率模块控制装置7包括：处理器70、存储器71以及存储在存储器71中并可在处理器70上运行的计算机程序72。处理器70执行计算机程序72时实现上述各个并机系统功率模块控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201至202。或者，处理器70执行计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器71中，并由处理器70执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序72在并机系统功率模块控制装置7中的执行过程。

并机系统功率模块控制装置7可以是手机、电脑或者专用于功率模块的计算设备等。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是并机系统功率模块控制装置7的示例，并不构成对并机系统功率模块控制装置7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器71可以是并机系统功率模块控制装置7的内部存储单元，例如并机系统功率模块控制装置7的硬盘或内存。存储器71也可以是并机系统功率模块控制装置7的外部存储设备，例如并机系统功率模块控制装置7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器71还可以既包括并机系统功率模块控制装置7的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器71用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述并机系统功率模块控制方法实施例中的步骤。

计算机可读存储介质存储有计算机程序72，计算机程序72包括程序指令，程序指令被处理器70执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序72来指令相关的硬件来完成，计算机程序72可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序72在被处理器70执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序72包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图8是本发明实施例提供的供电系统的结构示意图。如图8所示，在一些实施例中，供电系统8，包括：

并机系统80以及至少两个如上任一实施例所示的并机系统功率模块控制装置81；

并机系统80包含至少两个并联连接的功率模块82，各个功率模块82与各个并机系统功率模块控制装置81一一对应。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种并机系统功率模块控制方法，其特征在于，所述并机系统包括至少两个并联连接的功率模块，所述并机系统功率模块控制方法应用于所述并机系统中任一功率模块对应的控制装置；所述并机系统功率模块控制方法包括：

在接收到投入指令时，获取本机对应的无功电流初始值，其中，所述无功电流初始值根据其他已投入功率模块的当前无功电流给定值得到，并用于反映所述并机系统当前输出的整体无功功率；

将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，并基于所述本机控制环路对本机功率模块进行控制。

2.根据权利要求1所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，在获取本机对应的无功电流初始值之前，还包括：

接收其他功率模块的无功电流给定值；

计算其他功率模块的无功电流给定值的平均值并将其作为本机的无功电流初始值。

3.根据权利要求1所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，所述本机控制环路包括无功控制环路、有功控制环路、零轴控制环路；

所述基于所述本机控制环路对本机功率模块进行控制，包括：

获取本机功率模块的无功输出电流和无功输出电压，将所述无功输出电流和无功输出电压输入至无功控制环路中，得到无功控制环路的输出量；

获取本机功率模块的有功输出电流和有功输出电压，将所述有功输出电流和有功输出电压输入至有功控制环路中，得到有功控制环路的输出量；

获取本机功率模块的零轴输出电流和零轴输出电压，将所述零轴输出电流和零轴输出电压输入至零轴控制环路中，得到零轴控制环路的输出量；

基于无功控制环路的输出量、有功控制环路的输出量、零轴控制环路的输出量对本机功率模块进行控制。

4.根据权利要求3所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，所述将所述无功输出电流和无功输出电压输入至无功控制环路中，得到无功控制环路的输出量，包括：

基于所述无功输出电压和预设的无功电压给定值确定无功电压误差值，将所述无功电压误差值输入至预设的无功电压控制器中，得到第一无功电流给定值；

若当前时刻为接收到投入指令的时刻，则将所述初始的无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值；若当前时刻为接收到投入指令之后的时刻，则将所述第一无功电流给定值作为实际使用的无功电流给定值；

获取所述并机系统对应的负载无功电流，基于所述负载无功电流、实际使用的无功电流给定值、所述无功输出电流确定无功电流误差值，将无功电流误差值输入至预设的无功电流控制器中，得到无功控制环路的输出量。

5.根据权利要求3所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，所述将所述有功输出电流和有功输出电压输入至有功控制环路中，得到有功控制环路的输出量，包括：

基于所述有功输出电压和预设的有功电压给定值确定有功电压误差值，将所述有功电压误差值输入至预设的有功电压控制器中，得到有功电流给定值；

获取所述并机系统对应的负载有功电流，基于所述负载有功电流、所述有功电流给定值、所述有功输出电流确定有功电流误差值，将有功电流误差值输入至预设的有功电流控制器中，得到有功控制环路的输出量。

所述将所述零轴输出电流和零轴输出电压输入至零轴控制环路中，得到零轴控制环路的输出量，包括：

基于所述零轴输出电压和预设的零轴电压给定值确定零轴电压误差值，将所述零轴电压误差值输入至预设的零轴电压控制器中，得到零轴电流给定值；

获取所述并机系统对应的负载零轴电流，基于所述负载零轴电流、所述零轴电流给定值、所述零轴输出电流确定零轴电流误差值，将零轴电流误差值输入至预设的零轴电流控制器中，得到零轴控制环路的输出量。

6.根据权利要求1所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，在确定本机对应的无功电流初始值之前，还包括：

确定是否存在异常的其他功率模块；

若存在异常的其他功率模块，则将异常的其他功率模块从所述并机系统中切出。

7.根据权利要求1所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，所述将预先确定的无功电流初始值作为本机控制环路初始的无功电流给定值，包括：

若当前时刻为接收到投入指令的时刻，则将所述初始的无功电流给定值作为本机控制环路实际使用的无功电流给定值；若当前时刻为接收到投入指令之后的时刻，则将本机控制环路自身计算得到的无功电流给定值作为本机控制环路实际使用的无功电流给定值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的并机系统功率模块控制方法，其特征在于，接收到投入指令后，所述方法还包括：

向其他功率模块发送本机功率模块的无功电流给定值。

9.一种并机系统功率模块控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种供电系统，其特征在于，包括：

并机系统以及至少两个如权利要求9所述的并机系统功率模块控制装置；

所述并机系统包含至少两个并联连接的功率模块，各个功率模块与各个并机系统功率模块控制装置一一对应。

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